机器人武术擂台赛比赛规则
机器人武术擂台赛项目竞赛规程
(2010年中国机器人大赛)
版本3.3.2 build 100517
1 总则
1.1竞赛目的
本项赛事的目的在于促进智能机器人技术(尤其是自主识别、自主决策技术)的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。
本项赛事未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。
1.2 竞赛内容概述
在指定的擂台上有双方机器人和5个中国象棋棋子。 双方机器人模拟中国传统擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。如果双方均未离开擂台且都能自主移动，则在比赛时间结束后，推下擂台上象棋棋子数量多的一方获胜，否则双方判为平局。
本规则的原则是规定参赛队不能做的方面。也就是说，本规则没有明确禁止的做法均是允许的，除非技术委员会认为该事项可能危害人身安全和比赛过程的安全及公正。
1.3 竞赛组别
2009年中国机器人大赛-武术擂台赛分为以下五个组别，其中1、2、3是不限定比赛平台，4、5是限定标准平台的竞赛。如任何参赛队对自身或其他队伍是否具备参加该组别的资格有争议，可在赛前提交技术委员会讨论裁定。
不限定平台的赛种：
z无差别组
不限制参赛机器人结构形式，可以采用轮式、履带式、足式移动。
z仿人组
参赛机器人必须具备几个明显的仿人类特征，见本规则2.2节。
z技术挑战赛
技术挑战赛的内容原则上是未来将引入正式比赛的内容，也是本赛事规则发展的风向标。
标准平台的赛种：
z无差别组标准平台
每个参赛机器人的任何部分都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，例如LEGO等机器人套件。其它规则与无差别组完全相同。
z仿人组标准平台
每个参赛机器人的任何部分都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，例如LEGO等机器人套件。其它规则与仿人组完全相同。
1.4 组织机构
技术委员会（Technical Committee）负责赛事的规则的制定和竞赛争议的裁决。由若干位专家组成。
大赛官方网站即中国自动化学会机器人竞赛委员会网站。网站讨论区中提供了机器人武术擂台赛规则，以及竞赛相关的新闻公告、通知发布和讨论、交流平台。
官方网站： https://www.wendangku.net/doc/917282622.html,/
官方讨论区：https://www.wendangku.net/doc/917282622.html,/robot/topiclist.asp?bd=36
2场地和机器人
2.1 比赛场地及道具
2.1.1 场地、道具规格及说明
1.比赛场地（即擂台，如图1所示）大小为长、宽分别为是2400 mm，高150mm的正方形矮台，台上表面
即为擂台场地。底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯白渐变的灰度。 场地的两个角落设有坡道，机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台。场地四周围700mm处有高500mm 的方形黑色围栏。比赛开始后， 围栏内区域不得有任何障碍物或人。
图1 擂台赛场地整体3D效果
2.出发区及坡道用正蓝色和正黄色颜色涂敷。出发区平地尺寸为300x400mm。
3.出发坡道水平长度为400mm，宽度为400mm，坡道顶端高度与擂台平齐，即150mm。
图2 主要尺寸
4.场地的材质为木质，场地表面最大承重能力50kg。场地表面的材料为亚光PVC膜，各种颜色和线条用
计算机彩色喷绘的形式产生。参赛队可以从技术委员会指定的厂家购买场地表面材料，也可以在官方讨论区下载标准图纸后自行制作(注意选择精度较高的“写真”，而不是布面料、精度较低的“喷绘”)。
5.象棋棋子的材质为松木，重约50~100g，直径70mm,高44mm的圆桶状(两个棋子粘连叠放高44mm)，颜
色为松木原色，字体颜色为红色。棋子外观如图3所示。比赛开始前，裁判会将5个棋子放在擂台对角线上间距大致相等的位置，如图4所示。
图3 象棋棋子示意 图4 棋子摆放示意
6.仿人组资格认证和技术挑战赛所使用的圆柱体尺寸为：直径100mm，高300mm，重约0.5kg，表面贴白
色（技术挑战赛为两个圆柱，分别为白色和绿色）塑胶电工胶带。其重心大致位于几何中心。如图5所示。
图5 圆柱体
7.场地的照明与ROBOCUP类人组(KidSize)的竞赛要求相同：赛场的照度为600Lux到1200Lux之间，场
地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2座20W、色温4000~6000K的节能灯，光源高度为2至2.5米之间。
2.1.2 场地示意图
图6 各部分功能示意
2.2 机器人技术要求与辅助器材
2.2.1 各组别通用要求
1.每个参赛队必须命名，并在上场队员衣服上显著位置粘贴队名或者佩戴具有队名的袖标、帽子。
2.每个机器人必须命名，并在机器人上显著位置粘贴机器人名称。格式为：“XX队—XX号机器人”。
3.对于不限定平台的赛种，可以采用自制部件或厂家提供的成品部件。鼓励各队伍采用自制部件。
4.对于限定平台的赛种，只能采用厂家提供的成品部件，不能使用自制部件或不属于该套件的部件。
5.机器人攻击/防守装置所采用的形式不限，但是本规则3.3小节限制的内容除外。
6.参赛机器人必须是自主机器人，自行决定其行动，不得通过线缆与任何其他器材（包括电源）连接。比
赛开始后，场外队员或者其他人员禁止人工遥控机器人。一经发现将立刻取消比赛资格并通过大赛组委会通报批评。
7.机器人在比赛过程中可以向场地内释放物品，或者分离为多个个体，但是任何一个释放的物品或者分离
出的个体离开擂台区域都将视为机器人整体离开擂台区域，从而将被判本局比赛负。
8.每支参赛队在场外可以设置一台教练计算机。场上的机器人随时可以通过任何无线通讯方式与场外的教
练计算机通讯，教练计算机可以控制机器人。比赛进行期间，所有参赛队员不得接触教练计算机和场上机器人。
9.赛事组织者为参赛队提供220V电源，以及公用桌椅若干。
10.各参赛队自备需要使用的工具，例如教练计算机、自用工具、电源接线板、转换插头、适配器等。 2.2.2 无差别组/无差别组-标准平台
参加无差别组竞赛的机器人，其结构形式不限。尺寸和重量限制条件如下：
i.每台机器人的参赛重量不得超过3kg；
ii.机器人在场地上的投影尺寸不超过300x300mm的正方形， 高度不超过400mm。
iii.比赛开始后机器人可以自主变形，不再受以上尺寸限制。变形过程不得由人工遥控。
2.2.3 仿人组/仿人组-标准平台
对于仿人机器人组竞赛，机器人可明显地分为两部分，即机器人身体部分和移动底盘。各项参赛限制如下。不满足此部分要求的机器人将没有比赛资格，或者将被直接判负：
i.机器人身体部分需具备头部、躯干、四肢几个基本的人体特征，必须具备两个手臂（每个手
臂不少于3个动力关节）；一个具备俯仰或旋转关节的腰部，以及明显的双腿特征，并且重量
不低于1.5kg；
ii.移动底盘不限制运动方式，但底盘在场地上的投影尺寸不得超过300x300mm的正方形，高度不超过100mm；如果移动底盘有外侧壁的话，所有外侧壁面必需与地面垂直。
iii.本组机器人在赛前需通过资格认证。认证方法为：机器人在赛前需将2.1.1.6所述的圆柱体举起，以圆柱体离开地面为准。每个机器人有三次尝试机会。三次尝试失败，则该机器人没
有参赛资格，其成绩按弃权计算。
iv.完整的机器人整体高度不低于400mm，重量不超过4kg，机器人的两条手臂肩关节顶部距地面的高度不低于300mm。
v.如对机器人各部分尺寸、重量规格有异议的，可在赛后向主裁判提出要求按规则测量，如测量确认不符合规则的，将取消该机器人的所有比赛成绩。
vi.比赛中机器人的躯干、头部、四肢不能触碰地面。
vii.比赛中禁止使用可能插入对方底盘下的铲形装置。
viii.比赛过程中，机器人必须用手臂击打到对方机器人，每次有效的击打，可等效于推下一个象棋棋子。此项以主裁的判定为准。
ix.到比赛结束时，一方机器人如始终没有主动击打动作的，该方机器人将被判负。如果双方都
始终没有主动击打动作的，按平局处理(不再考虑推下棋子的小分)。此项以主裁的判定为准。
x.机器人身体必须穿着装饰性的服装。鼓励自行制作中国特色的服装。
xi.本组别的机器人参考外形如下（仅供参考，不代表官方推荐）：
2.2.4 技术挑战赛
1.对于技术挑战赛，机器人的各项数据的限制和技术要求与仿人机器人组竞赛相同。
3 竞赛
3.1 资格认证、裁判和赛程
1.在技术委员会规定的时间内各参赛队伍需提交技术资料进行资格认证。具体要求将在官方讨论区公布。
未能通过资格认证的队伍将不能参加比赛。
2.每场比赛设1名主裁判，1名助理裁判，1名记分员。主裁判需由各参赛队领队担任。所有裁判员和记
分员都由参赛队伍的指导老师和队员自由报名，并由技术委员会商议决定。
3.所有裁判员和记分员必须回避本队参与的比赛。
4.主裁判遇到争议情况无法独立判定的，可同边裁商议决定。主裁判的判罚为最终判罚。
5.每个单位最多可报名五个队伍，但每个参赛单位在同一赛种最多只能有两个队伍。例如，甲学校报名A、
B、C、D、E五个队伍，其中A、B参加无差别组，C、D参加仿人组标准平台，E参加技术挑战赛。
6.原则上由各队的领队在赛前抽签，确定分组与赛程。
3.2 竞赛方式（无差别组及仿人组，含标准平台组）
7.在整个参赛过程中每队可以使用最多4台机器人参加比赛，但每局比赛开始后即不允许更换机器人。
8.每局比赛的各方只能使用一个机器人。每场比赛的不同局，双方可以使用不同的机器人。
9.机器人出发地点：比赛开始前，各方参赛机器人应该位于比赛场地旁边各自的出发区，如图6所示。比
赛开始10秒钟内机器人必须完全登上擂台，否则该机器人将被判负。
10.比赛前裁判员需对双方机器人进行测量，确保各个机器人符合参赛要求。
11.本竞赛为团队比赛，每场比赛两队进行对抗。每队参赛选手3人，男女不限，设场上队长一名，非参赛
队员不得进入场内。比赛主裁判负责根据规则判断双方犯规、对规则进行合理的解释，并根据规则决定双方胜负。
12.采用分组小组赛+单循环淘汰赛方式，小组赛每组4-6支队伍，单循环比赛后根据积分前50%出线进入
淘汰赛。
13.本项目竞赛开始前，裁判长召集各队伍的领队或队长进行分组抽签，确定对阵形势。
14.双方机器人出场顺序由每场比赛前抛硬币决定。抛硬币获胜者将多一次后出场机会。
15.小组赛的每场比赛分为3局，采用三局两胜制；淘汰赛每场比赛分为5局，采用五局三胜制。
16.比赛前双方队员需举手示意机器人已经准备好。裁判员确定双方都已经举手示意后，以击鼓和吹哨形式
发出比赛开始的指令。双方参赛队员在听到比赛开始指令（鼓声）后应该在两秒钟内启动机器人（队员不得进入围栏以内，在出发区围栏外面启动机器人），并且不再触碰机器人。否则己队将被判本局负。
17.每局比赛时间不超过2分钟。比赛时间结束后，裁判员以鸣锣形式发出比赛结束指令。双方参赛队员在
听到比赛结束指令（锣声）后才能进入围栏或通过教练计算机停止机器人或者手动停止机器人。
18.每局比赛后休息20秒，此时间内，裁判读秒，参赛队交换场地并可更换机器人 。
19.参赛队长可以向裁判员宣布本队弃权。
20.超过休息时间仍不能上场比赛的队伍，裁判员口头警告该队队长并开始读秒； 5秒钟读秒结束后仍不
能上场比赛者，应视作本局弃权处理，对方直接获得本局胜利。
21.每支参赛队最多可以使用4台机器人上场比赛，每场比赛中，每局都可以使用不同的机器人进行比赛。
但是每局比赛开始后即不允许替换机器人。
22.在比赛过程中，一方的机器人出现无法自动恢复的故障、无法继续行动（例如翻倒后无法继续行动）、
起火或者其它裁判员认为可能有危险的行为的，裁判员可以宣布中止本局比赛，并判本局比赛对方获胜。
23.在比赛过程中，双方机器人交缠在一起或处于僵持状态超过10秒钟，裁判员可以自由裁定，选择让双
方机器人重新开始比赛，也可以让比赛继续。
24.如果机器人未能正常启动或未能成功登上擂台，双方每场比赛各有一次要求重新开始本局比赛的机会。
25.比赛过程不允许暂停，除非裁判员认为不停止比赛将会危害现场安全或者造成事故。
3.3 竞赛方式（技术挑战赛）
1.技术挑战赛在分组抽签完毕，正式比赛前开始。各队伍均可自由报名参加。
2.技术挑战赛所使用的机器人不占用正式比赛机器人的名额，即可以使用特制的机器人参加技术挑战赛。
3.技术挑战赛使用的机器人尺寸、重量规格必须符合武术擂台赛-仿人组的参赛条件，但无需再进行资格
认证。
4.技术挑战赛的所有内容必须由机器人自主完成。
5.每个队伍可以有三次尝试机会,以其中的最高成绩作为本队成绩。
6.技术挑战赛的内容为：
机器人自主地由黄色出发区走上擂台，找到麦克风所在位置，利用身体上的扬声器进行自我介绍；然后找到放置绣球的圆柱台，拿起绣球，打倒圆柱体；找到铜锣，敲响铜锣。完成以上动作后，以表演动作向观众致意。如图7所示：
图7 技术挑战赛示意图
7.各尺寸规格如下：
a)放置绣球和麦克风的圆柱体规格见2.1.1；
b)白色引导轨迹为宽18mm的白色亚光PVC电工胶带粘贴在场地上;从靠近黄色出发区的场地边缘的
中点开始,三段轨迹的长度分别是400mm、1300mm、1500mm；转角均为90度，圆角半径150mm；(轨迹一直铺设到三个点中心位置)。
c)正绿色和正黄色圆形图案直径为500mm；材质为PVC亚光膜；白色引导轨迹需穿过绿色和黄色圆
形图案，引导线距圆心200mm；其他尺寸不确定，以比赛现场铺设为准。铺设好之后不再更改。
d)绣球为刺绣布料纺织品，表面柔软，直径120mm，周围有4-5条长200~300mm的缎带。其照片如图
8所示：
图8 绣球示意图
e)放置绣球的木柱为白色，放置麦克风的木柱为绿色，铜锣的架子为黄色；
f)铜锣架子高、宽均为400mm，锣面中心高度260~280mm；
3.4 计分和胜负判定
1.获胜：
a)在本规则2.3节描述的擂台上，一方机器人离开擂台区域或者机器人的任意部分接触擂台外区域
（接触到擂台与围栏之间的地面），则另一方获胜，本局比赛结束。
b)一方机器人翻倒、损坏或者由于其他原因无法继续行动，裁判员将开始读秒。10秒钟内无法恢复
的，则另一方获胜，本局比赛结束。
c)比赛时间结束后双方均未离开擂台且都能正常行动，或双方在推挤过程中纠缠地离开擂台（不判
断先后），则推下擂台上象棋棋子数量多的一方获胜，本局比赛结束。
2.平局：
g)双方在推挤过程中纠缠地离开擂台、或双方同时（按裁判员判断为准）离开擂台区域，且此时双
方推下象棋棋子数量相同，则双方计为平局。
h)比赛时间结束后双方均未离开擂台且都能正常行动，且推下象棋棋子数量相同，则双方计为平局。
3.在一场比赛中，双方各胜一局、各平一局的，按本场平局计分。
4.在一场比赛中，如果参赛双方均无法进行比赛，或参赛双方各胜一局后双方均无法进行比赛的，按平局
计分。
5.在小组赛中，胜一场得3分，平一场得1分，负一场得0分。积分相同的，以双方之间比赛的战绩决定
双方名次。
6.出现有参赛队弃权、被裁判员直接判负、被裁判员取消本场比赛资格的，参赛的另一方获胜。
8.技术挑战赛以评分制决定队伍名次。评分的满分为100分。评分标准如下：
z技术文档分30分。
大赛前十五天截止，本赛种的参赛队伍可以提交技术文档。技术委员会根据文档的严谨性、实用性、资料详细程度三方面综合考虑对该队伍的打分。不提交技术文档的，这部
分得分为零。
z现场表现分70分，视完成情况，评分可能在各项打分的上下限之间。
现场表现分的打分方式为：技术委员会指定三人专家小组作为裁判，根据参赛队的现场表现给出打分。所有裁判的评分取平均值作为该队的最终得分。
A:机器人自主地由出发区出发，找到麦克风位置并靠近它，停下。完成此步得5~10分。
B:机器人以语音自我介绍，长度不超过20秒。语音应该能够被麦克风拾取并播放出来。
完成此步得5~10分。如碰倒麦克风或绿色木柱均得0分。
C:机器人来到白色木柱前，举起绣球，并推倒白色木柱，然后将绣球扔下。举起绣球得5分，推倒木柱得5分。
D:机器人靠近铜锣，并利用自身的手臂或其他装置敲响铜锣。完成此步得5~10分。
E:完成以上步骤后，机器人需重新回到擂台中央。完成此步得2~5分。
F:机器人以模拟传统武术等表演动作向观众致意，并以语音向观众致谢。完成此步得10~15分，如无语音致谢，给5~10分。
z每支队伍有三次参赛机会，按成绩最好记最后成绩。
z每支队伍参赛时间为3分钟，3分钟内不能完成的中止比赛并根据完成情况评分。
z说明：
客观评分的b-f当中任何一步可以跳过不做（不得分），但是如果做的话，必须按照上文的顺序进行。
技术委员会根据最后的得分公布名次。
在完成全部动作且得分相同的情况下，按耗时越少排名越高的原则确定名次。
3.5 违例和处罚
1.参赛队的机器人注册后，不得向其他队伍借用机器人。否则一经核实，即取消两队的获奖资格和名次。
2.下列行为将被认定为取消该场比赛资格的行为，即该队在这一场比赛的得分为零：
1．使用带有“发射”或者爆炸性质的装置，例如火焰、水、干冰、BB弹、钢珠、可能导致缠绕或短路的线缆、爆炸性的鞭炮等装置。
2．使用可能对人类有危险的装置，例如刀刃、旋转刀片、尖锐的金属针等。
3．机器人采用其他手段可能对观众、参赛队员或者裁判员有人身伤害的危险。
4．使用任何手段，包括但不限于使用粘接剂或者吸盘吸附、粘贴场地或者对方机器人。
5．裁判员认为机器人故意导致或试图故意导致比赛场地、设施或道具的损坏。
6．裁判员开始本场比赛的信号前，提前启动机器人一次以上的（不含一次）。
7．参赛选手接触正在进行比赛的机器人。
8．参赛选手接触正在进行比赛的教练计算机。
9．无视裁判员的指令或警告的。
10．比赛开始后参赛队员进入警戒线内的隔离区的。
3.裁判员可以根据自己的判断，禁止可能危害参赛队员或者观众安全的机器人参加比赛。
4.裁判员根据规则维持比赛的顺利进行，对危害比赛进行、违规伤害对方机器人或者攻击人类的参赛队
可以提出口头警告、取消本局或本场参赛资格、提交大赛组委会通报批评等。
3.6 申诉与仲裁
1．参赛队对评判有异议，对比赛的公正性有异议，以及认为工作人员存在违规行为等，均可提出申诉。 2．申诉须由各参赛队领队在本队比赛结束后一小时内通过书面形式向大赛技术委员会提出。
3．本赛种的技术委员会通过集体商议的方式对申诉做出裁决，视情况而定，技术委员会有权暂停或取消受到申述的裁判员在后续比赛的裁判资格，但原则上不更改主裁判的判罚。
4．技术委员会的裁决为最终裁决，参赛队不得因申诉或对裁决结果有意见而停止比赛，否则视作弃权。
5 安全
1．参赛的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众和比赛场地造成伤害（意外起火或意外损坏场地除外，由当值裁判判定）；不得使用炸药、火及任何被裁判员认定的危险化学品。不符合此条的机器人将被取消比赛资格。
2．为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众、设备和比赛场地的方式使用。
3．由于比赛过程中对抗性较强，各参赛队应该对本队的机器人的安全性负责。对于规则没有禁止的对抗所造成的机器人故障或者损坏，由各参赛队自行负责，对抗另一方、本赛事技术委员会和组织者不承担因此带来的损失。
6 奖项设置
1．各组别分别设冠、亚、季军，以及一、二等奖及优胜奖，奖杯、证书等按照中国机器人大赛官方规定颁发。本赛种不再另行设立单项奖。
7 其它
1.对于本规程没有规定的行为，原则上都是允许的，但当值主裁有权根据安全、公平的原则做出独立裁决。
2.对规程的任何修订、增补由技术委员会以通知的形式在机器人竞赛工作委员会官方网站的“机器人武
术擂台赛”讨论区发布，不再另行通知。请各参赛队定期察看更新。
3.分组抽签后,技术委员会负责人和裁判长针对本规则对各队伍进行答疑和解说。
4.本规程中已说明或未说明的各种重量和尺寸的允许误差均为± 5%。（例如，尺寸规定为200mm的，实际
比赛中由于制造和测量的原因可能在190~210mm之间都是允许的。）
5.竞赛组织方将在比赛现场统一提供测量重量、尺寸的工具。所有尺寸和重量以现场测量为准。
6.本竞赛项目的解释权属于本项目技术委员会。
机器人擂台赛-智能机器人比赛规则
机器人擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面高10cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙，围墙高100cm，颜色为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸（包括机器人触角、探测物及装饰物等）必须在一个直径为35cm圆的范围内，高度不限，机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂，但手臂必须与机器人是硬连接的，手臂伸展的尺寸不能超过40cm，机器人在运行过程中允许自己改变形状及大小，但最大尺寸不许超过以上范围。 机器人重量限制在4kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。
机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声，机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动，必须在没有人的干预下自主控制，而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中，不能把任何东西留在场地上，如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中，不能运用任何危险性方法，如：火、液体(水、硫酸)、化学物质、高压电等，机器人上的任何物体不能脱离主体。如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，现场裁判员可以随时终止比赛。 四、比赛顺序 比赛分小组循环赛和决赛。 小组循环赛每回合三分钟，回合之间休息2分钟，每回合时间将持续计时，不会停止。胜一场积分3分，平一场积分1分，负一场积分为0分。小组排名第一的参赛队进入决赛。 决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。 五、得分 机器人一次有效的将对方机器人击倒(机器人翻倒或被破坏后原地不动超过10秒)时，可得5分。此时，裁判吹哨暂停比赛，进攻机器人应停止攻击，被击倒的机器人可由参赛选手将其恢复继续比赛。如果双方机器人同时被击倒，裁判员开始从1到10数秒数，只要一方先爬起，可得3分，否则双方均无得分。 机器人一次有效的将对方机器人推出或打出场地时（以机器人任何部分触地为准）可得4分。被击出台面的机器人可由参赛选手按裁判要求将其放入比赛场地，然后由裁判鸣哨继续比赛。
武术擂台机器人上台装置的结构设计
龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/917282622.html, 武术擂台机器人上台装置的结构设计 作者：李庆洋 来源：《科技风》2018年第08期 摘要：在众多的机器人赛事当中，武术擂台机器人项目因为其观赏性和趣味性吸引着越来越多的人参加。近年，因为比赛规则的改变，机器人由原来的斜坡上台改为了无斜坡自主登台，因此，对擂台机器人又提出了新的要求，本文针对新规则设计出新的上台装置，并且在实战当中取得了不错的成绩。 关键词：武术擂台；机器人；自主登台 1 项目简介 机器人武术擂台赛是一种对抗性比赛，比赛场地是正方形6cm高的矮台，台上即为擂台 场地，场地四周700mm处有高500mm的方形黑色围栏。比赛时需要参赛双方机器人自主登上6cm高的比赛场地，寻找对手并将对手推下擂台。在此过程中，如机器人掉下或被推下擂台，机器人需要自主登上擂台继续比赛，如在10秒倒计时后仍未能登台，则给对方加1分，随后以每10秒得1分给对方加分，直至机器人登上擂台[1]。因此，如何能快速简单的登台在比赛中变得至关重要。 2 武术擂台机器人的登台机构设计 2.1 新的比赛要求 传统的武术擂台赛的场地为大小为长、宽分别为是 2400 mm，高 150mm 的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。场地的两个角落设有坡道，机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台[2]。 新的武术擂台赛比赛场地是大小为长、宽分别为是 2400 mm，高 60mm 的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。无斜坡，机器人从出发区启动后，可以从任意地方登台。 2.2 上台装置设计 因为新的比赛规则去除了坡道的设置，所以机器人要想登上60mm高的擂台，必须要对机器人的结构进行重新设计，为登台设计专门的机构，实现机器人的自主登台。 根据对比赛场地的分析，登上60mm高的擂台方式有如下几种： 2.2.1 直接登台式
机器人实训报告
目录 一、实习的目的与任务 (1) 二、实习教学的基本要求 (1) 三、实习的地点： (1) 四、实习的题目： (1) 五、实习的内容 (1) 第一部分：武术擂台赛机器人 (1) 第二部分：智能清洁机器人 (9) 第三部分：两轮平衡机器人 (17) 六、实习的心得会： (21) 七、参考资料 (21)
一、实习的目的与任务: 结合国内外机器人竞赛情况，设计、搭建几个功能各异的机器人，完成一个接近实际比赛项目的课题，以培养学生的实际操作能力和思考问题能力。做到能检查出错误，熟练解决问题。通过实训对机器人的搭建、工具软件的使用、现场调试以及嵌入式系统的开发等有一个系统的认识和提高。 二、实习教学的基本要求： 1.掌握机器人的搭建方法。 2.巩固、加深已学的理论知识。 3.掌握嵌入式系统的开发过程。 4.培养学生综合运用所学的理论知识和基本技能的能力，尤其是培养学生把理论和实际结合起来分析和解决问题的能力。适应实际生产的需要。培养出一批既有理论又有动手能力的人才。 三、实习的地点： 应用技术学院5楼4机房。 四、实习的题目： 1.搭建几个功能各异的机器人。 2. 学习C语言程序开发。 3. 实现项目如下： 1、武术擂台赛机器人； 2、智能清洁机器人； 3、两轮平衡机器人。 五、实习的内容： 第一部分：武术擂台赛机器人 1．设计目的 机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。可以用自己设计的机器人来参加擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。 2．设计要求 在指定的大小擂台上有双方机器人。双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。机器人大小要求长、宽、高分别不能超过30cm、30cm、40cm 。比赛场地大小为长、宽分别为是2400 mm的台，台上表面即为擂台场地。有黑色的胶布围成。比赛开始后，围栏内区域不得有任何障碍物或人。
MMA规则
MMA比赛规则 综合搏击《终极格斗》赛事的举办是在一种在公平和公正的规则下，允许所有不同风格和类型的武术同场竞技。这些规则经过了广泛武术竞赛的论证，剔除了不切实际或较随意的规则，保留和规范了系统公正并有益拳手发挥的规则。参赛者可以在终极格斗无限制综合格斗的规则下允许各种形式的踢、打、摔、拿，使用各种技术和组合来赢得比赛。 为了保证不同武术背景的参赛者进行公平比赛，终极格斗的规则充分考虑到安全因素，系统的保护选手避免受到过于危险或没有体育道德的攻击。为了安全和尚武的体育精神，比赛中攻击眼睛、喉咙或者裆部是被禁止的。 比赛规则和条例如下： 一、体重级别 有5个体重级别：60kg级70kg级80kg级90kg级+90kg级 称重 正式称量体重在赛前24小时进行，在终极格斗组委会要求的指定地点和指定时间进行，通常是新闻发布会的当天。称量体重将在赛事总监的监督下进行，所有选手和他们的教练必须在现场。如果选手未能称量体重，将取消其比赛资格，候补选手将代替他参加比赛。 如果运动员称量体重不合格，可在当天重新称量体重。称量体重的最后期限截止到比赛当天中午12：00，在此之前，可以按照要求
重新称量体重多次。如果选手没有按时通过称量体重，被取消比赛资格。 赛事中如果一个选手的体重不合格，他可能被取消比赛资格。候补队员可以替代他参加比赛。体重匹配这是对其他对手的尊重。 二、赛事回合持续时间 比赛局数为3局：每局5分钟，局间休息1分钟。 三、判别胜负方法 胜负将通过以下方法判定： 1、KO（击倒）——选手被击倒，没有反抗能力 2、TKO（技术击倒）——当一个选手相对于他的对手已经取得了明显的优势时，裁判认为如果继续比赛，处于劣势的选手会有危险，可判优势方获胜。 3、制服——当选手表示认输时，表达可以通过口头认输、连续三次拍打垫子，或者用手或脚轻拍对手的身体表示认输。 4、医生叫暂停——当选手因为对手攻击而受伤，如果场上医生判定选手因伤势严重而无法持续进行比赛，可判对方获胜。 5、放弃比赛——选手的教练或者助理可以通过“扔毛巾”表示放弃比赛。如果裁判没有看到，终极格斗组织委员会可以终止比赛。 6、出局——如果一个选手因为犯规被判出局，则判定其对手获胜。通常出示两张黄牌后出示一张红牌，得到红牌的选手将失去比赛资格而出局，判对方获胜。
智能机器人舞蹈比赛
智能机器人舞蹈比赛 ⑴比赛场地 ①场地 机器人舞蹈比赛场地是10m×5m的平整场地。机器人必须在6m×4m的长方形区域内完成表演，其中6m长是面对裁判席。参赛选手在这个区域的范围之外。这个区域的分界线将用50mm的黑白带标明。地面是无上漆的木质地板。参赛队应在参加比赛前，在同类型的场地上做好练习。地面上缝隙用胶带封好，尽可能地做到光滑。参赛机器人要能适应有3mm起伏的地面。 ②照明 比赛场地使用聚光灯，但参赛队不能期待舞蹈比赛场地的灯光会变暗，聚光灯将直接照在比赛场地上。 提示：各队在设计机器人时，要能适应灯光的各种变化，如在比赛的一个地点到另一个地点的自然照明的变化等。如需要，各队应调试机器人适应比赛场地的照明条件。 ③场地布置 各队要准备自己的场地布置。 ⑵机器人 ①尺寸 机器人不限尺寸。 ②参赛队 A.各队的机器人可以任意编号取名。 B.每个队只能执行一个任务。 ③控制 A.机器人必须是自动控制的。 B.机器人可以让人给它启动，不管用手启动还是遥控启动（参照（6① C.）。 ④服装 鼓励（机器人和表演人员）使用服装。 ⑶竞赛程序 ①时间 A.每个参赛队共有5分钟的比赛时间，注意：这些时间包括准备时间、介绍时间、比赛时间及处理其他突发事件的时间。 B.参赛队比赛的持续时间不超过2分钟，不少于1分钟。 C.如果任何一支参赛队的比赛时间超过（3）①A和（3）①B所限定的时间，无论这支参赛队有任何理由，都要进行处罚，酌情判罚比赛成绩。 ②音乐 A.参赛队必须按照下列格式，以光盘形式（CD-R、CD-RW）提供他们自己的
音源：音频格式或MP3文件。主办方只认可唯一的音源资料（只能是唯一的）。 B.鼓励参赛队提供高品质的音源，音乐的质量将影响比赛成绩的评估。 C.音乐必须在音频资料启动后，经过几秒无声的前奏开始。 D.音频资料必须清晰的标上各队的名称。 ③参赛选手 A.可以和他们的机器人一起进行表演。 B.参赛选手任何情况下不能接触他们的机器人（除了在启动机器人时）。 ④开始 A.工作人员将为其播放音乐。 B.一个参赛选手将启动他们的每个机器人，不管是手动还是遥控。 提示；各队鼓励在音乐开始几秒钟后，启动他们的机器人。这是因为在音频资料启动后，在音乐响起时，让机器人的舞蹈与音乐合拍是有难度的。同样，可能在参赛选手启动机器人时，因为舞蹈场地的结构、现场的音响环境，看不见或听不到工作人员播放的音频资料。因此，各队须准备好适应这些条件。 ⑤重新启动和重复 A.根据工作人员的判断，如各队有必要，可以重新启动程序。 B.根据工作人员的判断，各队可以重新启动他们的程序。 ⑥安全 为了避免如爆炸、烟雾或火焰等危险的情景的发生，比赛内容里不得含有这些危险的内容或情节。在比赛前，各队必须服从和执行比赛须知，描述自己机器人舞蹈程序的内容。裁判员可以要求各队提供机器人舞蹈动作的样本，以便作出判断，根据主裁判员的判断，不符合要求的参赛队，将不能参加比赛。 ⑷裁判 ①所有参赛队的成绩都必须通过参赛队亲自现场表演比赛来进行裁判 A.由5人小组进行裁判，其中的2人将判罚整个过程，这个裁判小组成员有不同的裁判内容。 B.在赛前指定5人裁判小组。 C.裁判员与参赛队没有任何亲密关系。 ②评分标准 A.比赛的判罚分为以下几个类别: a.程序设计（使用循环、跳跃、起伏和程序语言的使用等等）。 b.机器人搭建（能够描述机器人的组成、完整的结构、合适的使用传动装置、流畅可靠的运行、完成趣味性的动作、有效的利用机械与力学完成预期的任务）。 c.有效的使用传感器（能触发不同部分的程序、探测轨迹等，也包括使用传感器以外的其他技术）。 d.舞蹈艺术（机器人的动作要与音乐节奏合拍，动作要随着音乐速度和节奏
武术擂台机器人设计报告说明书 -2
《武术擂台机器人》毕业设计说明书 系部：机电工程系 专业：机电一体化 班级：机电133班 学生姓名：程远东 学号：130212325 指导教师：尹伟锋
毕业设计（论文）开题报告 一、选题来源、目的和意义： （一）选题来源：教师自拟 （二）选题目的及意义：目前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监控等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。 通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。 （1）掌握基本构型和传感器的安装方法，并能搭建出能完成一定功能的机器人，利用创意之星组件，进行避障小车的组装，调试，利用红外传感器进行路障感应，完成避障功能。 （2）会用控制器联机调试舵机工作状态，会查询各种传感器的数据。 （3）能通过编程实现智能小车自主躲避障碍物的功能 （4）对避障小车的避障原理有充分的理解，掌握其避障的方法，能够对实验过程中出现的问题进行解决，发现问题，解决问题。
武术比赛规则
武术比赛规则 第一章武术套路比赛 一、武术套路 （一）拳术设其他传统拳，即流行于各地、除规则规定的自选拳术内容以外的拳术（如形意、八卦、意拳、八极、地躺、醉拳等）、南拳、各式太极拳三项。器械设长、短、软、双器械四项。对练设一项，2-3人均可，男、女可混编。比赛在长14米，宽8米的地毯上进行。 （二）套路比赛各项高低采用裁判评分的办法。各项比赛的最高得分为10分，评分和扣分标准如下： 1、刀、枪、剑、棍、南拳、太极拳等评分扣分标准： 动作规格的分值6分；劲力协调的分值2分；精神、节奏、风格、内容、结构、布局的分值2分。 2、扣分，根据不符合要求的程度，分别给予扣分，每次扣0.1以上，有些严重不符者，最高一次可扣2分。 3、其他项目和评分标准： 姿势正确、方法清楚4分；劲力顺达、动作协调3分；风格独特、内容充实2分；精神贯注、节奏分明1分。 4、对练评分标准： 攻防合理，方法准确4分；动作熟练、配合严密3分；内容充实、结构紧凑2分；意识逼真、风格突出1分； 传统拳(形意,八卦,意拳,八极,翻子等)南拳 太极拳；长器械；短器械；软器械；双器械；对练；散手比赛 二、散手（水上擂台） 散手比赛在高0.6米、长8米、宽8米的台上进行，水上擂台在长、宽各7米，高出水面0.5米的台子上进行。比赛分红方、黑方，拳套重量：65公斤级及以下为320克；70公斤以上级别为280克。 （一）使用方法，得分标准等： 1、禁击部位：后脑、颈部、裆部。 2、得分部位：头部、躯干、大、小腿。 3、禁用方法：用头、肘、膝和反关节的动作进攻对方； 用迫使对方头部先着地的摔法或有意砸压对方；用腿攻击倒地方的头部；用拳连击对方头部。 4、得分标准：
第十四届全国运动会武术套路竞赛规程
第十四届全国运动会武术套路项目竞赛规程 一、竞赛项目 （一）团体 1．男子枪术 2．男子剑术 3．男子三人徒手对练 4．女子刀术 5．女子棍术 6．女子二人器械（含徒手与器械）对练 （二）男子个人全能 1．长拳、刀术、棍术全能 2．南拳、南刀、南棍全能 3．太极拳、太极剑全能 （三）女子个人全能 1．长拳、剑术、枪术全能 2．南拳、南刀、南棍全能 3．太极拳、太极剑全能 二、运动员资格 （一）符合《第十四届全国运动会运动员代表资格规定》（体竞字〔2018〕128号）的有关要求。 （二）符合《体育总局办公厅关于印发中华人民共和国第 1
十四届运动会竞赛规程总则的通知》（体竞字〔2019〕121号）和《体育总局办公厅关于印发中华人民共和国第十四届运动会竞赛规程总则补充规定的通知》（体竞字〔2020〕168号）的有关规定。 （三）符合《体育总局办公厅关于配合做好全军专业体育力量调整改革工作的通知》（体竞字〔2020〕176号）的有关规定。 三、参加办法 （一）资格赛 各单位最多可报男运动员9名，女运动员8名。 1．男子赛区 各单位最多可报领队、医生各1名，教练员2名，运动员6名。 2．女子、团体赛区 （1）各单位最多可报领队、医生各1名，教练员3名，女子全能项目运动员6名，团体项目男运动员4名，女运动员3名。替补队员男、女各1名。 （2）参加团体单练和对练的运动员不能互兼项目。 3. 每项全能每队不得超过2人。 4. 参加团体项目的运动员可兼报各全能项目。 （二）决赛 2
1．获得资格赛男、女各项全能前12名的运动员和团体前12名的运动队均可报名。 2．报名时，如获团体决赛资格的运动员因伤病不能参赛，可由预先报名的作为本队团体项目的替补运动员顶替报名参赛。 3. 香港、澳门特别行政区运动员直接获得决赛资格，不占决赛运动员（队）数配额。最多可报男运动员9名，女运动员8名。每项全能报名不得超过2人。 4．运动队官员按照《体育总局办公厅关于印发中华人民共和国第十四届运动会竞赛规程总则的通知》（体竞字〔2019〕121号）第三条第（三）项规定，由代表团统一分配确定。 四、竞赛办法 （一）资格赛、决赛均为个人和团体赛。 （二）参加资格赛的运动员赛前须进行体能测试，由组委会统一组织。体能测试达标者方可参加资格赛（体能测试方案详见附件1）。 （三）遵循中国武术协会审定的《武术套路竞赛规则与裁判法》（2012）及有关补充规定。 （四）有关套路内容规定 1．A级难度只能选报一种。 2．C级难度（含动作难度或动作难度+连接难度，在难度2.00 3
机器人大赛比赛规则
机器人大赛比赛规则 一．比赛主题 “夺宝奇兵”。每个人心中都有梦想，梦想对于每个人都是无价之宝，但是真正去实现自己的梦想，必须去靠我们的智慧和勇气去努力拼搏。过程中纵然会有艰难险阻，会有重重迷雾，只要我们有冷静的头脑，有缜密的分析，有持之以恒的精神，面对挑战的勇气，我们并定会找到属于我们的宝物，实现自己的人生梦想。让我们用我们制作的机器人去帮助我们夺取宝物，实现我们人生中的科技梦想。本次比赛的主题为“夺宝奇兵”。 机器人的任务就是经过艰难险阻夺取宝物。过程中机器人需穿过复杂地形，途中读取条形码，根据提取到的关键信息判定藏有机关的密室，通过寻磁方式找到机关控制器，关闭机关，然后从多个物体中识别出宝物密钥，将密钥推到开关区，最后抵达宝物密室，触发开关，表示成功夺取宝物。 二．场地说明 参考场地如下图： 1．比赛场地:长600cm，宽300cm，场地四周围有高5cm的挡板。地板基本平整，场地左右两边镜像对称，表面材料为：白色免漆板。场地中铺有黑色引导线，宽度为5cm。一些地方设有交叉线标记位置，宽度5cm，长20cm。 2．启动区（图中标号[1]区）
分红、蓝两区，分别由红线和蓝线圈定，双方机器人各占一个启动区，具体颜色由开赛前抽签决定。机器人需在启动区识别场上开赛声音信号（一定频率的声音信号，持续一段时间后停止，声音开关由裁判长控制），自动开始比赛。 3．跷跷板（图中标号[2]区） 面积：160cm×50cm，高度：30cm 跷跷板中间有黑色引导线，板两端与地面平滑衔接，在跷跷板前10cm处有 交叉线提示位置。跷跷板中间有交叉线提示位置，交叉线长度同跷跷板宽度。 机器人需在跷跷板上停留一段时间，在20秒内使跷跷板两端同时离开地面 的时间尽可能长，期间可多次通过跷跷板，取最长停留时间。若最长停留时间不 足20秒则比赛结束时在总完成时间上累加缺少时间的4倍。 4．解码区（图中标号[3]区） 在黑色引导线两侧分别有一段总长度25cm、宽度10cm和总长度25cm、宽度 20cm的条形码（后者为两个场地共用），距离引导线10cm。条形码信息提示机 关开关放置地点。条形码由5位2进制码组成，位码中心线距离为5cm，其中宽 3cm的黑线表示二进制1，宽1cm的黑线表示二进制0。条码每场比赛更换，条 码映射信息见附录。在条码区开始前10cm以及结束后10cm处均有交叉线提示位 置。机器人需识别条码信息并通过一定方式显示，可以选择数码管或者无线串口 发送到大屏幕上（串口模块的接口标准由组办方提供）。若机器人无法显示条码 信息，比赛总时间加5秒。 5. 机关区（图中标号[4]区） 四个机关室每个面积：45cm×45cm 四个机关室由高15cm白色挡板围成。每个机关室中有一个距地面15cm的急 停开关及一个指示灯，此开关控制机关的开闭。机器人需要根据从条形码中读出 的数据判断进入相应密室关闭开关。开关初始时处于闭合状态，按下后回路断开， 指示灯关闭。每个区域前方15cm处的位置场地下方埋有一个磁铁，机器人可根 据寻磁方式确定密室位置，安放开关的挡板前15cm处下方也埋有一个磁铁，以 提示开关放置地点，密室前的定位磁铁位于密室区域前黑色引导线上。进入机关 区处有交叉线（交叉线宽度3cm，长度32cm）标记位置。此环节只能关闭一个开 关，如果一方关闭多个开关，直接宣告比赛结束，该方失败。若此环节没有完成， 即没有正确关闭机关，在接下来的环节中有可能会触碰机关，直接导致比赛失败。 6. 密钥区（图中标号[5]区）
精武搏击武术散打擂台赛策划方案
精武搏击武术散打擂台赛策划方案
精武搏击武术散打擂台赛策划方案 一、活动背景及介绍 武术散打，古称手搏、白打、拍张、手战等，由于徒手相搏相角的运动形式在台上进行，俗称“打擂台”。武术散打运动是一项内涵丰富、形式多样，具有独立体系和多种社会功能的运动项目，并在几千年的实践和发展中不断吸取中华传统文化的营养和智慧，逐步形成传统道德准则。中国武术散打运动于一九八九年被国家体委批准为正式比赛项目，一九九八年正是被列入第十三届亚运会正式比赛项目。当前，武术散打运动在全球范围内得到广泛的传播，已成为一种潮流趋势。 随着人们生活水平的不断提高，国人需要一种简单易行的运动形式，来提高自己的身心素质。特别是青少年运动，更需要培养强健的体魄，健全的心智。此运动形式须继承中国传统文化脉络，实践性规范性强，武术散打完全符合国人特点，有广泛的社会生命力，被人们所喜爱。 为弘扬武术精神，让更多的青少年武术爱好者亲身体验武术文化的魅力，锻炼和提升青少年学生的身心素质，经过比赛的感染，激励广大青少年积极进取，迎难而上的顽强精神，精武搏击特举办此次武术散打比赛。 二、比赛宗旨 弘扬武术精神、丰富课外生活；强身健体、友谊第一、安全第一
三、比赛组织机构 主办方：泊头市精武搏击体育俱乐部 承办方： 工作指导单位： 赞助商： 四、比赛类型 武术散打比赛 五、活动时间 宣传时间： 4月15日～ 5月1日 报名时间： 4月20日～ 5月1日 比赛时间： 5月1日～ 5月3日 六、比赛地点 预赛地点： 决赛地点： 七、报名方式： 报名电话： 微信扫码报名： 八、工作安排 1、确定比赛活动的主要内容及形式，并安排负责人。
2006年传统武术套路竞赛规则
传统武术套路竞赛规则 国家体育总局武术运动管理中心审定 2006年8月 第一章竞赛组织机构 第一条竞赛委员会 根据不同的比赛规模，可设立竞赛委员会、竞赛部或竞赛处，由负责竞赛业务的行政人员若干人组成。在大会组委会统一领导下，负责整个大会的竞赛组织工作。 第二条竞赛监督委员会 竞赛监督委员会为竞赛的监督机构。 一、由主任1人，副主任1人，委员3或5人组成。 二、职责 （一）监督检查仲裁委员会、裁判员的工作。 （二）监督、检查参赛运动队的比赛行为。 （三）有权对违纪的仲裁人员、裁判人员、和运动队的相关人员做出处罚。 竞赛监督委员会不直接参与仲裁委员会和裁判人员职责范围内的工作，不干涉仲裁委员会、裁判人员正确履行自己的职责，不改变裁判人员、仲裁委员会的裁决结果。 第三条仲裁委员会 一、由主任1人，副主任1人，委员3或5人组成。 二、职责： （一）接受运动队的申诉，并及时做出裁决。 （二）仲裁委员会会议出席人员必须超过半数，超过半数以上做出的决定方为有效。表决投票相等时，仲裁委员会主任有决定权。仲裁委员会成员不参加与本人所在单位有牵连问题的讨论与表决。 （三）仲裁委员会的裁决为最终裁决。 第四条裁判人员的组成 一、裁判人员的组成 （一）总裁判长1人、副总裁判长1-2人。 （二）裁判组设裁判长1人、副裁判长1人；评分裁判员3-5人。根据竞赛的规模可设若干个裁判组。
（三）编排记录长1人。 （四）检录长1人。 二、辅助工作人员的组成 （一）编排记录员3-5人。 （二）检录员3-6人。 （三）宣告员1-2人。 （四）放音员1-2人。 （五）摄像员2-4人。 第五条裁判员的职责 一、总裁判长 （一）组织领导各裁判组的工作，保证竞赛规则的执行，检查落实赛前各项准备工作。 （二）解释规则，但无权修改规则。 （三）在比赛过程中，根据比赛需要可调动裁判人员工作，裁判人员发生严重错误时，有权处理。 （四）审核并宣布成绩，做好裁判工作总结。 二、副总裁判长 （一）协助总裁判长的工作。 （二）在总裁判长缺席时，代行其职责。 三、裁判长的职责 （一）组织本裁判组的业务学习和实施裁判工作。 （二）执行比赛中对套路时间不足或超出规定、重做、规定套路比赛中漏做和多做动作、集体项目和武术健身拳操少于规定人数、配乐项目不合要求的扣分。 （三）有权对不合理的运动员应得分进行调整。 （四）裁判员发生严重的评判错误时，可向总裁判长建议给予相应的处理。 四、副裁判长的职责 协助裁判长进行工作；在进行规定套路比赛时，副裁判长兼任套路检查员的工作。 五、裁判员的职责 （一）服从裁判长的领导，参加裁判学习，做好准备工作。 （二）认真执行规则，独立进行评分，并作详细记录。 （三）裁判员负责运动员整套动作演练的评分。 六、编排记录长的职责
机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则
机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则 一、报名要求 根据组委会要求、鼓励大家参与更多的比赛项目，特作出如下要求： 1、比赛以小组为参赛单位 2、每组的参赛队员最多可以包含3名队员，指导老师1名 3、所有的参赛队为便于统一安排协调，各参赛单位报名时所留的联系人的联系方式（电话、邮箱）要确保为一人，且此人能来到比赛现场。请联系人定期查看邮箱。 4、在报名信息确认之后，任何参赛队伍都不能更改队伍信息。 二、机器人结构及其规格的设定： 双足竞步机器人 类型（1）： 交叉足印竞步机器人 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸为200mm（长）X 150mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg。机器人头部要能放入(长)200mm X(宽)100mm长方格内。 类型（2）： 狭窄足印竞步机器人 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸为200mm（长）X 150mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人,单足最大尺寸要能放入(长)150mm X(宽)60mm长方格内。机器人头部要能放入(长)200mm X(宽)100mm长方格内。 狭窄足印要求： 机器人由与脚底板相邻的舵机控制机器人的重心左右移动来实现前进（见下图1） 与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向平行。 （见下图3） 交叉足印要求： 机器人由与脚底板上部的舵机控制机器人关节的前后摆动来实现前进（见下图2） 与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向垂直。 （见下图4） 三、竞赛内容： 类型1： 交叉足印竞步机器人： 机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽60cm）。竞赛开始时先走出3步距离、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛机器人要在4分钟以内完成所有动作。 类型2： 狭窄足印竞步机器人：
第四章 武术比赛的基本规则.
第四章武术比赛的基本规则本章导读：竟技武术经过几十年的发展也逐步走向世界，当你观看比赛时，也许你会产生许多疑问。本章着重阐述正式比赛时的组织机构，竞赛规划和裁判法以及场地器材的要求等内容。通过学习也许你能成为一名合格的武术裁判员。 第一节竞赛组织机构 一、竞赛委员会 根据不同的比赛规模，可设立竞赛委员会、竞赛部或竞赛处。由负责竞赛业务的行政人员若干人组成。在大会组委会统一领导下，负责整个大会的竞赛组织工作。 二、竞赛监督委员会 （一）由主任、副主任、委员3或5人组成。 （二）职责 1、竞赛监督委员会为竞赛的监督机构。 2、监督、检查仲裁委员会的工作。 3、监督、检查裁判人员的工作。 4、监督、检查参赛运动队的比赛行为。 5、有权对违纪的仲裁人员、裁判人员、和运动队的相关人员做出处罚。 竞赛监督委员会不直接参与仲裁委员会和裁判人员职责范围内的工作，不干涉仲裁委员会、裁判人员正确履行自己的职责，不介入裁决结果的纠纷，不改变裁判人员、仲裁委员会的裁决结果。 三、仲裁委员会 （一）由主任、副主任、委员3或5人组成。 （二）职责： 1、接受运动队的申诉，并及时做出裁决，但不改变裁判结果。 2、仲裁委员会会议出席人员必须超过半数，表决时超过半数以上做出的决定方为有效。表决投票相等时，仲裁委员会主任有决定权。仲裁委员会成员不参加与本人所在单位有牵连
问题的讨论与表决。 3、仲裁委员会的裁决为最终裁决。 四、裁判人员的组成 （一）执行裁判人员的组成 1、总裁判长1人、副总裁判长1-2人。 2、裁判组设裁判长1人、副裁判长2人；A组评分裁判员2-3人；B组评分裁判员3人；C组评分裁判员2-3人。 3、编排记录长1人。 4、检录长1人。， （二）辅助工作人员的组成 1、编排记录员3-5人。 2、检录员3-6人。 3、宣告员1-2人。 4、放音员1-2人。 5、摄像员2-4人。 五、执行裁判人员的职责 （一）总裁判长 1、组织领导各裁判组的工作，保证竞赛规则的执行，检查落实赛前各项准备工作。 2、解释规则，但无权修改规则。 3、在比赛过程中，根据比赛需要可调动裁判人员工作，裁判人员发生严重错误时，有权处理。 4、审核并宣布成绩，做好裁判工作总结。 （二）副总裁判长 1、协助总裁判长的工作。 2、在总裁判长缺席时，代行其职责。 （三）裁判长的职责 1、组织本裁判组的业务学习和实施裁判工作。 2、参与B组裁判的评分，并负责运动员比赛套路创新难度的加分。 3、执行比赛中对套路时间不足或超出规定的扣分。 4、裁判员发生严重的评判错误时，可向总裁判长建议给予相应的处理。 （四）副裁判长的职责 1、协助裁判长进行工作。 2、第一副裁判长参与A组裁判的评分。
基于单片机的武术擂台轮式机器人控制系统设计
摘要 本文介绍了一种基于单片机的武术擂台轮式机器人控制系统设计，通过查阅多篇文献资料，结合设计要求，分析合理的设计方案，详细介绍了武术擂台轮式机器人的硬件组成设计和软件设计流程。 机器人的产生和发展绝不是偶然的。在现代工业的需求之下，人力劳动力已经不能满足日益增长的工业需求，快节奏的经济增长要求工作效益最大化，此时机器人应运而生。机器人是一个能够接受人类指令，并按照预定的程序而执行有规律的动作的机械装置。由于机器人的诞生，使得现代工业发生了翻天覆地的变化。工业生产由于机器人的参与，大大提升了工厂的生产效率。 对于轮式机器人的设计，首先要了解机器人的整体构成部分。本文详细介绍了基于单片机的武术擂台轮式机器人控制系统设计的一些基本方法，对各个模块的设计进行了选择与分析。此次设计主要包括了控制器模块、舵机模块、电机驱动模块、检测模块等部分的设计。设计中采用了以STC12C5A60S2单片机为控制器，在此基础上配以红外接近传感器、红外测距传感器、灰度传感器、舵机和电机驱动电路，构成一个完整的武术擂台轮式机器人控制系统。再运用C语言编程实现机器人的软件部分，通过软硬件结合，武术擂台轮式机器人可以实现红外测距、灰度定位、推动对方机器人等功能。 关键词：单片机；轮式机器人；传感器；控制方法；
ABSTRACT This paper introduces a kind of martial arts challenge wheeled robot control system based on single chip design, by looking at more than literature, combined with the design requirements, analysis and reasonable design scheme, introduced the martial arts challenge wheeled robot design of the hardware and the software design process. The emergence and development of the robot is by no means accidental. Under the demand of modern industry, human labor cannot meet the increasing industrial demand, the fast pace of economic growth will require work benefit maximization, the robot arises at the historic moment. The robot is a can accept human command, and in accordance with the scheduled program and perform regular action mechanism. Because the birth of the robot, great changes have taken place in modern industry. Industrial production due to the robot's participation, greatly improved the production efficiency of the factory. To the design of the wheeled robot, the first thing to understand the whole part of the robot. This paper introduces martial arts challenge wheeled robot control system based on single chip microcomputer design some of the basic methods of the design of each module selection and analyzed. This design mainly includes the controller module, servo module, motor drive module, test module and other parts of the design. STC12C5A60S2 microcontroller as controller is adopted in design, on the basis of the match with infrared proximity sensors, infrared distance sensor, gray sensor, steering gear and motor drive circuit, constitute a complete martial arts ring wheeled robot control system. Using C language programming to realize the software part of the robot, through the combination of software and hardware, and martial arts challenge wheeled robot can realize infrared distance, gray level positioning, promote each other robots, etc. Key words:Single chip microcomputer; Wheeled robot; The control method
第十二届全运会武术套路竞赛规程
第十二届全运会武术套路竞赛规程 一、竞赛项目 （一）男子长拳、刀术、棍术个人全能 （二）男子南拳、南刀、南棍个人全能 （三）男子太极拳、太极剑个人全能 （四）女子长拳、剑术、枪术个人全能 （五）女子南拳、南刀、南棍个人全能 （六）女子太极拳、太极剑个人全能 （七）混合：团体 二、运动员资格 运动员必须是在国家体育总局武术运动管理中心注册并符合第十二届全国运动会竞赛规程总则要求的运动员。 三、参加办法 （一）预赛： 各单位最多可报男运动员9名，女运动员8名。 1．团体赛区： （1）各单位最多可报领队、医生各1名，教练2名，男运动员4名，女运动员3名，替补队员男、女各1名。 （2）参加团体单练和对练的运动员不能互兼项目。 2．男子赛区： （1）各单位最多可报领队、教练、医生各1名，运动员6名。
（2）每项全能每队不得超过2人。 （3）参加团体项目的运动员可兼报各全能项目。 3．女子赛区： （1）各单位最多可报领队、教练、医生各1名，运动员6名。 （2）每项全能每队不得超过2人。 （3）参加团体项目的运动员可兼报各全能项目。 （二）决赛： 1．男、女各项全能预赛前12名的运动员和团体预赛前12名的运动队均可报名。 2．报名时，如获团体决赛资格的运动员因伤病不能参赛，可由预先报名的作为本队团体项目的替补运动员顶替报名参赛。 3．参加比赛的运动员人数在4人（含4人）以下的单位，可派教练员、领队各1名；运动员人数在5人（含5人）以上的单位，可派领队1人，教练员2人。 四、竞赛办法 （一）预赛、决赛均为个人和团体赛。 （二）遵循国家体育总局武术运动管理中心审定的2012年版《武术套路竞赛规则》及有关补充规定。 （三）有关套路内容规定： 1．A级难度最多选报一种。 2．C级难度（含动作难度或动作难度+连接难度，在难度2.00分之内）至少选报一组，缺少C级难度扣0.60分。
2012中国机器人大赛暨RoBoCup公开赛武术擂台赛比赛规则
机器人武术擂台赛项目竞赛规程（2012） （红色字体为与2011年规则显著不同之处） 20120307 1 总则 1.1竞赛目的 本项赛事的目的在于促进智能机器人技术的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相格斗，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。 本项赛事未来的发展目标是两方面： 1）较高技术难度：要求两组使用双腿自主行走的仿人形机器人互相格斗，将对方打倒或者打下擂台。 2）较强的观赏性和对抗性：较大尺寸、不限定形态、具备攻击装置的机器人的遥控或自主性对抗。1.2 竞赛内容概述 在指定的擂台上有双方机器人。双方机器人模拟中国传统擂台格斗的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动或被对方机器人打倒，则另一方获胜。 本规则的原则是规定参赛队不能做的方面，即本规则没有明确禁止的做法均是允许的，除非技术委员会认为该事项可能危害人身安全和比赛过程的安全及公正。 对于由本规则未能描述到的盲区或疑问点导致的争议，在比赛现场应服从主裁判裁决，赛后可由参赛队申请仲裁或解释，由技术委员会合议后进行书面的解释判定，并正式列入规则中。 1.3 竞赛组别 机器人武术擂台赛分为以下十个组别，其中包含不限定比赛平台和限定标准平台的竞赛。如任何参赛队对自身或其他队伍是否具备参加该组别的资格有争议，应在赛前以书面方式提交技术委员会讨论裁定。 不限定平台赛种： 1) 无差别组（1VS1） 不限制参赛机器人结构形式，可以采用轮式、履带式、足式移动。 2) 仿人组（1VS1和2VS2） 参赛机器人必须具备几个明显的仿人类特征，见本规则2.2节。 3) 技术挑战赛（1规定动作挑战；2双机格斗挑战;3人机交互格斗挑战） 技术挑战赛的内容原则上是未来将引入正式比赛的内容，也是本赛事规则发展的风向标。 标准平台赛种： 4) 无差别组标准平台（1VS1和2VS2） 每个参赛机器人的任何部分（除电池外）都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，例如创意之星和乐高套件等。其它规则与无差别组完全相同。 5) 仿人组标准平台（1VS1和2VS2） 每个参赛机器人的任何部分（除电池外）都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，例如创意之星和乐高套件等。其它规则与仿人组完全相同。
第十八届中国青少年机器人竞赛机器人创意比赛主题与规则
第十八届中国青少年机器人竞赛 机器人创意比赛主题与规则 1关于机器人创意比赛 机器人创意比赛是基于每年一度的中国青少年机器人竞赛的主题与规则，组织在校中小学生机器人爱好者，花费6 个月左右的时间，在课题导师或教练员的指导下，在学校、家庭、校外机器人工作室或科技实验室，以个人或小组的方式，进行机器人的创意、设计、编程与制作，最后提交机器人实体作品参加中国青少年机器人竞赛组委会举办的机器人创意比赛活动。 机器人创意比赛对于培养学生学习与综合运用机器人技术、电子信息技术、工程技术，激发创新思维潜能，提高综合设计和制作的能力，培养学生开展科学研究基本素质极为有益。 2主题 2.1主题简介 本届机器人创意比赛主题选定为“家庭服务机器人”，旨在促进青少年了解机器人技术在帮助人类家庭生活方面的作用，并使得同学们在探索机器人知识、技能的过程中树立终身学习的理念。 2.2示例 “家庭服务机器人”的选题相当宽泛，可谓多姿多彩，很适合作为中小学生机器人创意的主题。下面的三个机器人的创意仅仅是为了抛砖引玉，实际应用的机器人远不止这些。 送餐机器人 根据室内房间面积和楼层高度，来安装机器人视觉能识别的航标（此航标安装精度要求很高）。设定餐桌位置及转弯位置，由此形成机器人可识别的电子地图。根据此地图机器人形成自动记忆导航并沿着航标指引方向准确无误地到达餐桌完成送餐任务和返回原点！由于机器人的自动记忆导航功能、视觉校正功能，后台调度控制系统可调度多台机器人同时运行，任务优先，柔性化更好，路径最短，效率更高！语音报菜名及障碍物语音提示内容：可自行录制方言或特色语言，方便添加更改。
图1 送餐机器人 ●烹饪机器人 图2 烹饪机器人 在上海世博会的企业联合馆曾展出一种厨师机器人，它头戴厨师帽名叫“爱可”，这个厨师机器人高约2m，宽1.8m。拉开“爱可”肚子上的拉门，里面有特制的烹调设备，有锅，有自动喷油，喷水和搅拌设备，与之相连接的是一个智能化触摸屏，上面是系统控制界面，根据工作人员事先设定好的特级厨师菜谱，“爱可”一共可以独立烹调24 种中华美食。只要按照程序“下单”，头戴专业厨师帽的机器人便会像模像样地开始准备：将早以“定量”好的主料、配料和调料都放在一个专用盒子里；然后又将它们放入炒锅中，放上油、水，炒锅开始旋转，将食材充分搅拌，然后点火，炒锅不停翻转，就像人炒菜一样，大约三分钟后，一盘佳肴就做呈现在顾客面前。 烹饪机器人的市场前景还是非常的巨大的，随着人们生活水平的提高，再加上社会节奏的加快，为了给自己拥有更多的时间和空间，在中国，厨师机器人将会进入千家万户。 ●草坪修剪机器人