AGV中文操作手册全版.doc

AGV 操作手册

目录

1.AGV基本介绍 (1)

1.1AGV系统构成 (1)

1.2AGV人机界面介绍 (3)

1.2.1车体主面板 (3)

1.2.2行走手控盒 (5)

1.2.3举升操作面板 (6)

2.AGV基本操作 (8)

2.1AGV车体主面板操作方法 (8)

2.1.1 面板显示 (8)

2.1.2 设备状态菜单选择 (9)

2.1.3 参数设置 (17)

2.1.4 特殊操作 (19)

2.2AGV行走手控盒操作方法 (27)

2.2.1 行走操作 (27)

2.2.2 速度设置 (28)

2.2.3自动对线 (29)

2.3AGV举升面板操作方法 (29)

3.AGV运行方法 (30)

3.1AGV开机通电操作 (30)

3.2AGV关机断电操作 (31)

3.3AGV运行方式选择 (31)

3.3.1 在线运行方式 (31)

3.3.2 离线运行方式 (32)

3.3.3 手动运行方式 (33)

3.4AGV退出系统操作 (33)

3.4.1 AGV从运行任务中的退出 (33)

3.4.2 AGV安全退出控制台系统 (35)

3.5AGV暂停方式 (35)

3.5.1 AGV安全暂停 (35)

3.5.2 AGV碰撞停车 (36)

3.6AGV动态装配流程 (37)

4系统工具及参数设置 (38)

4.1系统工具 (38)

4.1.1 I/O调试 (39)

4.1.2 Ping操作 (39)

4.1.3 IP设置 (40)

4.2系统参数设置 (40)

4.2.1 导航系统参数 (41)

4.2.2 车体轮系结构参数 (41)

4.2.3 系统管理参数 (43)

4.2.4 扩展设备参数 (44)

4.2.5 选择界面语言 (45)

1.A GV基本介绍

本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1 AGV系统构成

AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。

1.1.1 机械部分

AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。

车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。

举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。

1.1.2 电气部分

AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.1所示。

图1.1 电气结构图

控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。

电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。

伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。

传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接

近传感器等。

导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；

地标传感器——用于AGV站点的定位；

PSD传感器——用于合作目标的位置检测；

接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。1.2 AGV人机界面介绍

1.2.1车体主面板

车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.2所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。

图1.2 操作面板布局

钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙

旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。

停止按钮：在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。

启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。

复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。

键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。

1.2.2行走手控盒

行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图1.3所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。

图1.3手控盒面板布局

方向键：

在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。

在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。

在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。

在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。

行走。

行走。

行走。

为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。

功能键：

ALIGN自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。SPEED速度设置：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。USER车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用）

组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。

1.2.3举升操作面板

AGV的举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设置如图1.4所示，包括上升、下降、复位和停止等按钮。

图1.4 举升操作面板布局

上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。

下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。

复位：复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。

停止：急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电来完成对应举升的紧急停止操作。

2.A GV基本操作

2.1 AGV车体主面板操作方法

2.1.1 面板显示

车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键。

图2.1 软件主界面对话框

主显示区：

在该区域内主要显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者AGV当前运行情况及如何排出提示的常见故障。

状态栏：

用于提示AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给操作者AGV当前的状况。

功能键

与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。

2.1.2 设备状态菜单选择

该菜单主要用于显示AGV I/O状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。

操作方法：首先开机后进入主画面，通过F3键选择[查看]，进入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。

1．车体的姿态。

2．电机及伺服轴状态。

3．开关及继电器状态。

4．电池使用情况。

5．手控盒。

6．保险杠及非接触防碰。

7．软件版本

8．事件日志

9．车载设备。

图2.2 查看窗口

1．车体的姿态

该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图2.3所示。

图2.3 查看车体姿态

2．电机及伺服轴状态

图2.4 查看电机和伺服轴

图2.5 查看驱动轴

通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴的状态值及工作状态。

[注意]

如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。

3. 开关及继电器

开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。

图2.7 查看开关和继电器

4. 电池使用情况

在AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%~98%时，电池状态：满电量；

图2.8 电池电量状态——满

当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：电量正常；

图2.9 电池电量状态——正常

当电量表显示值在95%~80%时，电池状态：电量偏低；当电量表显示值低于80%需及时对AGV进行充电。

图2.10 电池电量状态——低

5．手控盒

在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过

手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。

图2.11 查看手控盒

6．保险杠及非接触防碰

在此对话框中，可查看防碰安全设备----保险杠

当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。

激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。根据运行路线的不同，来定义使用近距离或远距离，界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。

本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。

7．软件版本

此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体MCU50内部软件等。

8．事件日志

事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。

9．车载设备

在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构和站人平台，配合同步跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态和举升机构。

图2.12 查看车载设备

图2.13 查看举升机构

查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。

2.1.3 参数设置

上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的一些参数设置。

图2.14 设置用户参数

操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择[设置]，此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。

1. 离线速度级别设置

图2.15 离线速度级别

离线运行速度级别对话框显示了离线运行时AGV采用的运行速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。

注：该速度只在离线运行时起作用。

2. 声音

图2.16设置声音模式

本设置选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设置，操作者

可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。

表2.1声音报警模式说明

功能说明

启动前声音提示AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，

提示在前方的人员注意。

解挂恢复运动前声音提示控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复

自动运行之前发出提示。

发现障碍物时声音警告当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音，

起到提示的功能

发生碰撞时用警告声提示当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者

排除障碍。

自动运行中打开行走提示音本功能是设定AGV在自动运行时发出提示音，

提示给周围的工作人员AGV正在自动运行。3. 更改用户密码

该设置可更改进入设置菜单的口令。

图2.17更改用户密码

2.1.4 特殊操作

该节主要介绍对AGV的一些特殊操作以及特殊操作应用的环境。

操作方法：首先进入开机主画面，按F2键[操作]进入手工操作