台车呼叫控制
目录
一引言 (2)
二系统总体方案设计 (3)
2.1 系统硬件配置及组成原理图 (3)
2.2 系统控制要求 (4)
2.3 系统变量定义及分配表 (4)
2.4 系统接线图设计 (5)
2.5 系统可靠性设计 (6)
三控制系统设计 (8)
3.1 控制程序流程图设计 (8)
3.2 控制程序设计思路 (10)
3.3 控制主电路 (11)
四程序调试 (11)
五梯形图设计 (11)
六结束语 (18)
七参考文献 (19)
一引言
随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。电器控制技术是随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展的。
在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。
台车【台车又叫送料车，是一种安装有脚轮的运送与储存物料的单元移动集装设备。它具有自动行走，液压自动定位脱模（可实现上，下，左，右移动）的优点。本设计主要是实现它的左右移动】呼叫控制系统是基于PLC控制系统来设计的，控制系统的每一步动作都直接作用于台车的运行，其控制重点转向物资的控制和管理要求实时、协调和一体化，计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与计算机之间的通信可以及时地汇总信息。因此，台车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着直接的关系。台车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密不可分。它实现了全自动作业后，满足了人们速度、精度、高度、重量、重复存取和搬运等要求，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和，自动化技术组建成为仓库自动化技术的核心，既可以节省开支，又减少了浪费，因此建立一个便捷、可行的台车呼叫控制系统是十分迫切和需要的。本产品PLC实现自动化开支，解决了劳动强度大、经济效益差的问题。
1.1课程设计的目的
学生根据控制要求，明确设计任务，拟定设计方案与进度计划，运用所学的理论知识，进行台车呼叫运行原理设计、硬件系统设计、软件系统设计、创新设计，提高理论知识工程应用能力、系统调试能力、分析问题与解决问题能力。
1.2课程设计的内容
1）设计出硬件系统的结构图、接线图、时序图等；
2）系统有启动、停止功能；
3）运用功能指令进行PLC控制程序设计，并有主程序、子程序和中断程序；
4）程序结构与控制功能自行创新设计；
5）进行系统调试，实现台车呼叫的控制要求。
二系统总体方案设计
2.1系统硬件配置及组成原理
为了区别，工位依1～8编号并各设一个限位开关。每个工位设一呼车按钮，系统设启动按钮和停机按钮各1个，台车设正反转接触器各1个，由于各工位呼车指示灯同时动作，故各工位均使用同一个呼车指示灯。系统布置图如图2-1所示。
图2-1 系统布置图
整个系统由电源控制电路、按键呼叫控制电路、工作指示灯显示电路、台车控制电路、可编程控制器PLC五部分组成。由电源控制电路提供整个系统的能源，由可编程控制器PLC来读取按键的状态，再经过处理来控制工作指示灯和台车的运动状态。如图2-2所示。
图2-2系统组成图
2.2 控制要求
一部电动运输车供8个加工点使用。台车的控制要求如下：
PLC 上电后，车停在某个工位，若无用车呼叫(下称呼车)时，则各工位的指示灯亮，表示各工位可以呼车。工作人员按本工位的呼车按钮呼车时，各工位的指示灯均灭，此时别的工位呼车无效。如停车工位呼车时，台车不动，呼车工位号大于停车位时，台车自动向高位行驶，当呼车位号小于停车位号时，台车自动向低位行驶，当台车到呼车工位时自动停车。停车时间为30s 供呼车工位使用，其他工位不能呼车。从安全角度出发，停电再来电时，台车不会自行启动。为了区别，工位依1～8编号各设一个限位开关。
2.3系统变量定义及分配表
1、系统变量定义。
I 为输入继电器，输入继电器位于PLC 的输入过程映像寄存器区其外部有一对物理的输入端子与之对应，该触点用于接受并存储外部输入的开关信号（在此程序中有限位开关、按钮），当外部的开关信号闭合，则输入继电器的线圈得电，在程序中其常开触点闭合，常闭触点断开。常开和常闭软触点可以在编程中任意使用，次数不受限制。
Q 为输出继电器，输出继电器位于PLC 的输处过程映像寄存器区其外部有一对物理的输出端子与之对应。它的作用是具有一常开触点用于向外部负载发送信号，每一输出继电器的常开硬触点与可编程控制器的一个输出点相连直接驱动负
PLC
按键呼叫控制电路 电源控制电路
工作指示灯显示电路
台车控制电路
载，它也提供了无数的常开和常闭软触点用于编程。在此程序中小车电动机的正转、反转和可呼车指示均由输出继电器控制。
M为通用辅助继电器（或中间继电器），它位于PLC存储器的位存储区，它是由软件来实现的，用于状态暂存，移位辅助运算及赋予特殊功能的一类编程元件，其作用类似于继电接触控制系统中的中间继电器，它在PLC中没有外部的输入端子或输出端子与之对应，因此不受外部信号的直接控制其触点也不能直接驱动外部负载。绝大多数的继电器线圈由用户程序驱动。
T为定时器，定时器是可编程序控制器中的重要的编程软件，是累计时间增量的内部器件。使用时要提前输入时间设定值，当定时器的输入条件满足时开始计时，当前值按一定的时间单位从0开始增加，当定时器的当前值达到设定值则触点动作。利用定时器的触点就可以完成所需要的定时控制任务。在课程设计中用到了T37断开延时定时器（TOF）。
2、I/O分配。
根据控制要求，系统的输入信号有：启动信号、停止信号，1号位-8 号位的限位开关STl—ST8，1号位-8号位的呼叫开关SB1～SB8;系统的输出信号有：前进控制电机接触器驱动信号、后退控制电机接触器驱动信号，可呼叫指示灯信号。共需实际输入点数18个，输出点数4个。系统的I/O分配表如表2-1所示：
表2-1 系统I/O资源配置表
序号元件名设备名作用
1 I0.0 K1 启动按钮开关
2 I0.1 K2 停止按钮开关
3 I2.0 SB1 1号站呼叫按钮开关
4 I2.1 SB2 2号站呼叫按钮开关
5 I2.2 SB3 3号站呼叫按钮开关
6 I2.3 SB4 4号站呼叫按钮开关
7 I2.4 SB5 5号站呼叫按钮开关
8 I2.5 SB6 6号站呼叫按钮开关
9 I2.6 SB7 7号站呼叫按钮开关
10 I2.7 SB8 8号站呼叫按钮开关 11 I1.0 ST1 1号站限位开关 12 I1.1 ST2 2号站限位开关 13 I1.2 ST3 3号站限位开关 14 I1.3 ST4 4号站限位开关 15 I1.4 ST5 5号站限位开关 16 I1.5 ST6 6号站限位开关 17 I1.6 ST7 7号站限位开关 18 I1.7 ST8 8号站限位开关 19 Q0.0 KM1 电机正转继电器 20 Q0.1 KM2 电机反转继电器 21 Q0.2 KM3 可呼车指示 22
Q0.3
KM4
指示灯
台车自动往返控制系统的工作示意图如图1.3-1所示。控制要求如下： A. 按下起动按钮SB0，电动机M 正转，台车前进；碰到限位开关SQ1后，电动机M 反转，台车后退。
B. 台车后退碰到限位开关SQ2后，电动机M 停转，台车停车5s 后，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。
C. 当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。
2.4系统接线图设计
选择S7-200 CPU226基本单元（24入/16出）1台组成系统。系统接线图如图1-3
SQ2 SQ3 SB0：X000起动按钮
小车
SQ1 前进：Y001 后退：Y002
X002
X001
X003
所示
24V
KM2
KM3
SB1
SB2 SB3
SB4 SB5 SB6 SB7 SB8 启动 停止
ST1 ST2 ST3 ST ST5 ST6 ST7 ST8
图2-3系统接线图
Q 0.0 Q0.1 L+
Q0.2
I2.0 Q0.3 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4
I2.5 I2.6
I2.7 I0.0
I0.1 I1.0 CPU226 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I1.6 I1.7
M 1L+
3L+
KM1MM KM4
2.5系统可靠性分析
PLC的故障率很低，并且有完善的自诊断功能和运行故障指示装置。一旦发生故障，可以通过PLC机上各种发光二极管的亮灭状态迅速查明原因，排除故障。现代PLC采用了集成度很高的微电子器件，大量的开关动作由无触点的半导体电路来完成，其可靠程度是使用机械触点的继电器所无法比较的。为了保证PLC
能在恶劣的工业环璄下可靠工作，在其设计和制造过程中采取了一系列硬件和软件主面的抗干扰措施。
三控制系统设计
3.1控制程序流程图设计
流程图主要由过程动作、有向连线、转换条件组成。过程与动作：顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作周期划分为若干个相连的阶段，这些阶段称为过程。过程是根据输出量的状态变化来划分的，在任何一个过程之内，各输出量的ON/OFF状态不变。但是相邻两过程输出量的状态是不同的。过程的这种划分使代表各过程的编程元件的状态与各输出量之间的逻辑关系极为简单。当系统正处于某一过程所在的阶段时，该过程处于活动状态，称该过程为“活动”过程。程序流程图如图3-1所示当处于活动状态时，相应的动作被执行，处于不活动状态时，相应的非存储型动作被停止执行。
有向连线：在顺序功能图中，随着时间的推移和转换条件的实现，进展按有向连线规定的路线和方向进行，在画顺序功能图时，将代表各过程的方框按它们成为活动过程的先后次序顺序排列，并用有向连线将它们连接起来。
转换条件：使系统由当前过程进入下一过程的信号称为转换条件，顺序控制设计法用转换条件控制代表各过程的编程元件。转换条件可以是外部的输入信号，如按钮、指令开关、限位开关的接通/断开等，也可以是可编程控制器内部产生的信号，如定时器、常开触点的接通等，转换条件也可能是若干个信号的与、或、非逻辑组合。
图3-1 程序流程图
是否运动到呼车呼车位
开始定时
是否定时到30
秒 是否呼车
8个工作指示灯来亮，可呼车
开始
8指示灯灭，其他呼车无效
N
Y Y N
N
Y
结束 是否结束 N
Y
Y
3.2控制程序设计思路
如果小车先在高位（ST8）时，小车依次停止在ST8~ST1位置，梯形图中并联各低位开关I1.0~I1.6，当低位呼车时，由于给位置线圈对应的常开触点自锁，各低位呼车无效，再串联各呼车位的常闭线圈，使其他位呼车无效，各低位的开关依次减少（越到低位呼车位依次减少），如果小车先在低位（ST1）时，也是按上述接梯形图。按下I0.1台车在SB1处，按下I0.0，，系统启动。M0.0起互锁作用，M0.0得电，按下I2.7（呼车按钮ST8），小车向SB8驶去，同时I1.0到I1.6这7个限位开关互锁，其他呼车按钮失效，M1.0也起互锁作用，（下面的原理都是相同的。）电动机正转，定时器开始计时，时间为30s，定时时间到，T37断开，其他呼车按钮恢复作用,小车开始等待响应下一个呼车信号。同理，电动机反转时，停车时间为30s，定时时间到，T37断开，其他呼车按钮恢复作用。电动机既不正转也不反转，并且没用工位使用台车，那么Q0.3可呼车指示灯亮。
3.3主电路设计
U V W
QS
FU
KM1KM2
FR
M
3
四系统调试及结果分析
运用软件画出梯形图后，点击编译按钮。确认无误后，选择菜单栏中的“模拟”，然后选择“在线模拟”，即进行软件仿真；软件仿真正确无误后，就可以进行计算机与PLC的连接了。此时点击菜单栏上的“PLC”，选择“在线工作”即可。
五系统梯形图
按下启动按钮I0.0后主程序网络1 的M0.0导通并自锁，呼叫指示灯亮，此时可以通过呼叫按钮多对台车进行呼叫。网络2和网络3一直调用子程序SBR_0和SBR_1。网络4和网络5的主要功能是在有呼叫信号M0.1时，调用子程序SBR_2，同时屏蔽呼叫允许信号，关闭呼叫指示灯。正是因为在有呼叫信号M0.1时，调用子程序SBR_2，使得停电再来电时，电机不会自行启动。M0.1时调用子程序SBR_0的主要作用是检测小车位置；子程序SBR_1的主要作用是检测呼叫信号；子程序SBR_2的主要作用是在有呼叫信号时，对呼叫信号做出反应。
主程序：一直调用子程序SBR_0和SBR_1，条件调用SBR_2，并控制呼叫指示灯。
I0.0
M0.0
M0.0
主程序注释：台车呼叫控制 网络1 PLC 上电 PLC 通断电
网络2
调用子程序SBR_0:
SBR_0 EN
SM0.0
网络3
调用子程序SBR_1
SBR_1 EN
SM0.0
I0.1
网络4
调用子程序SBR_2
SBR_2 EN
M0.1
子程序SBR_0:台车当前位置数据采集，将台车在行程开关采集的位置信号传送到指定内存
区域VB0
网络5
通过8个指示灯的灯亮与灯灭来判断呼叫控制按钮是否可用：
M0.0
M0.1
Q0.0
Q0.1 Q0.2 Q0.3
Q0.4
Q0.5
Q0.6 Q0.7
T37 R 1
子程序注释：台车当前位置数据采集 网络1
若台车在行程开关ST1处时采集台车当前位置数据并传递到VB0中：
M0V_B EN EN0 IN OUT
1
VB0
网络2
若台车在行程开关ST2处时采集台车当前位置数据并传递到VB0中：
I1.0
M0V_B EN EN0 IN OUT
VB0
I1.1
2
网络3
若台车在行程开关ST3处时采集台车当前位置数据并传递到VB0中：
M0V_B EN EN0 IN OUT
VB0
I1.2
3
网络4
若台车在行程开关ST4处时采集台车当前位置数据并传递到VB0中：
M0V_B EN EN0 IN OUT
VB0
I1.3
4
网络5
若台车在行程开关ST5处时采集台车当前位置数据并传递到VB0中：
M0V_B EN EN0 IN OUT
I1.4
5
VB0
网络6
若台车在行程开关ST6处时采集台车当前位置数据并传递到VB0中：
M0V_B EN EN0 IN OUT
VB0
I1.5
6
网络7
若台车在行程开关ST7处时采集台车当前位置数据并传递到VB0中：
M0V_B EN EN0 IN OUT
7
VB0
I1.6
子程序SBR_1:收集按钮信号，将按下按钮的位置号传送到指定内存区域，并形成呼叫控制
信号M0.1
子程序注释：台车呼叫位置数据采集 网络1
若主程序指示灯显示可以进行呼叫时，按下SB1则将当前呼叫位置数据传递到VB1中；不满足时则不能进行数据传递
M0V_B EN EN0
IN OUT
I2.0 M0.1
2
VB1
网络2
若主程序指示灯显示可以进行呼叫时，按下SB2则将当前呼叫位置数据传递到VB1中；不满足时则不能进行数据传递
M0V_B EN EN0 IN OUT
I2.1 M0.1
VB1
1
网络3
若主程序指示灯显示可以进行呼叫时，按下SB3则将当前呼叫位置数据传递到VB1中；不满足时则不能进行数据传递
3
VB1
M0V_B EN EN0 IN OUT
I2.2 M0.1
网络8
若台车在行程开关ST8处时采集台车当前位置数据并传递到VB0中：
M0V_B
EN EN0
IN OUT
8
VB0
I1.7
网络4
若主程序指示灯显示可以进行呼叫时，按下SB4则将当前呼叫位置数据传递到VB1中；不满足时则不能进行数据传递
4
VB1
M0V_B EN EN0 IN OUT
I2.3 M0.1
网络5
若主程序指示灯显示可以进行呼叫时，按下SB5则将当前呼叫位置数据传递到VB1中；不满足时则不能进行数据传递
5
VB1
M0V_B EN EN0 IN OUT
I2.4 M0.1
网络6
若主程序指示灯显示可以进行呼叫时，按下SB6则将当前呼叫位置数据传递到VB1中；不满足时则不能进行数据传递
6
VB1
M0V_B EN EN0 IN OUT
I2.5 M0.1
网络7
若主程序指示灯显示可以进行呼叫时，按下SB7则将当前呼叫位置数据传递到VB1中；不满足时则不能进行数据传递
7
VB1
M0V_B EN EN0 IN OUT
I2.6 M0.1
网络8
若主程序指示灯显示可以进行呼叫时，按下SB8则将当前呼叫位置数据传递到VB1中；不满足时则不能进行数据传递
8 VB1
M0V_B EN EN0 IN OUT
I2.7 M0.1
网络9
判断是否有呼叫按钮按下：
I2.0 T37 M0.0 M0.1
I2.1
I2.2
I2.3
I2.4
I2.5
I2.6
I2.7
M0.1
子程序SBR_2：比较小车位置号与呼叫位置号，根据比较结果，控制小车左行右行和定时
VBO 与VB1中数据进行比较判断小车的运行方向及是否到达呼叫位置
子程序注释：VBO 与VB1中数据进行比较判断小车的运行方向及是否到达呼叫位置 网络1
判断台车是否到达呼叫位置，到达后T37开始计数且计数到30S 后将复位：
VB0 = =B VB1
IN TON
PT 100ms
300 网络2
反向向低位运行：
VB0 >B VB1
VB0
网络3
正向向高位运行：
Q1.1
Q1.0
network 1
// 程序段注释LD I0.0
O M0.0 AN I0.1
= M0.0 Network 2
LD M0.0 CALL SBR0 Network 3
LD SM0.0 CALL SBR1 Network 4
LD SM0.0 CALL SBR2 Network 5
LD M0.0 AN M0.1 = Q0.0
= Q0.1
= Q0.2
= Q0.3
= Q0.4
= Q0.5
= Q0.6
= Q0.7
R T37, 1 Network 6
LD I1.0 MOVB 1, VB0 Network 7
LD I1.1
MOVB 2, VB0
Network 8
LD I1.2
MOVB 3, VB0
Network 9
LD I1.3
MOVB 4, VB0
Network 10
LD I1.4
MOVB 5, VB0
Network 11
LD I1.5
MOVB 6, VB0
Network 12
LD I1.6
MOVB 7, VB0
Network 13
LD I1.7
MOVB 8, VB0
Network 14
LD I2.0
AN M0.1
MOVB 1, VB1
Network 15
LD I2.1
AN M0.1
MOVB 2, VB1
Network 16
LD I2.2
AN M0.1
MOVB 3, VB1
Network 17
LD I2.3
AN M0.1
MOVB 4, VB1
Network 18
LD I2.4
AN M0.1
MOVB 5, VB1
Network 19
LD I2.5
AN M0.1
MOVB 6, VB1
Network 20
LD I2.6
AN M0.1
MOVB 7, VB1
Network 21
LD I2.7
AN M0.1
MOVB 8, VB1
Network 22
LD I2.0
O I2.1
O I2.2
O I2.3
O I2.4 O I2.5 O I2.6 O I2.7 O M0.1 AN T37 A M0.0
= M0.1
Network 23
LDB= VB0, VB1
TON T37, 300
Network 24
LDB> VB0, VB1
= Q1.0
Network 25
LDB< VB0, VB1
= Q1.1
PLC 台车呼叫控制 课程设计
设计说明书 《可编程控制器》课程设计 设计题目：台车呼叫控制 学院： 学号： 专业（方向）年级： 学生姓名： 机电工程学院电气工程系 2014年 2 月 17日
目录 1 引言 2 系统总体方案设计 2.1 系统硬件配置及组成原理 2.2 系统变量定义及分配表 2.3 系统接线图设计 3 控制系统程序设计 3.1 控制程序流程图设计 3.2 控制系统的设计思路、程序设计等 3.3 创新设计内容 4 控制系统的上位机设计 4.1 人机界面选择 4.2 人机界面设计 5 系统调试及结果分析 5.1 PLC程序调试及解决的问题 5.2 PLC与上位机联调 5.3 结果分析 结束语 参考文献 附录
1、引言 随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。电器控制技术是随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展的。 在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。 控制系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者甚至发生人生安全事故，这样将给企业造成重大损失。 台车呼叫控制系统是基于PLC控制系统来设计的，控制系统的每一步动作都直接作用于台车的运行，其控制重点转向物资的控制和管理要求实时、协调和一体化，计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与计算机之间的通信可以及时地汇总信息。因此，台车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着直接的关系。台车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密不可分。它实现了全自动作业后，满足了人们速度、精度、高度、重量、重复存取和搬运等要求，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和，自动化技术组建成为仓库自动化技术的核心，既可以节省开支，又减少了浪费，因此建立一个便捷、可行的台车呼叫控制系统是十分迫切和需要的。本产品PLC实现自动化开支，解决了劳动强度大、经济效益差的问题。 一部电动运输车供8个加工点使用。台车的控制要求如下：PLC上电后，车停在某个工位，若无用车呼叫(下称呼车)时，则各工位的指示灯亮，表示各工位可以呼车。工作人员按本工位的呼车按钮呼车时，各工位的指示灯均灭，此时别的工位呼车无效。如停车工位呼车时，台车不动，呼车工位号大于停车位时，台车自动向高位行驶，当呼车位号小于停车位号时，台车自动向低位行驶，当台车到呼车工位时自动停车。停车时间为30s供呼车工位使用，其他工位不能呼车。从安全角度出发，停电再来电时，台车不会自行启动。为了区别，工位依1～8编号各设一个限位开关 2 系统总体方案设计 2.1 系统硬件配置及组成原理
四站小车的呼叫控制
电气与自动化工程学院实训评分表 课程名称：《PLC控制技术》实训 实训题目：四站小车的呼叫控制 班级：测控121学号：160512121姓名：王云涛 指导老师：燕 2015 年 6 月26 日
常熟理工学院电气与自动化工程学院 《PLC控制技术》实训 题目：四站小车的呼叫控制 姓名：王云涛 学号：160512121 班级：测控121 指导教师：燕 起止日期：2015.6.15 ~ 2015.6.25
目录 1实训任务书 (3) 1.1 基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (3) 1.2 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合运用 (3) 1.3 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (4) 2 引言 (6) 2.1 课题背景 (6) 2.2设计任务和主要目标 (6) 3 基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (6) 3.1 实训目的 (6) 3.2 由变频器的面板控制圆台运行 (6) 3.2.1 接线图 (7) 3.2.2 参数设置 (7) 3.2.3 变频器的运行操作 (7) 3.3 由PLC对变频器进行控制 (7) 3.3.1 接线图 (7) 3.3.2 程序图 (8) 3.4 由外接电位器控制圆台 (9) 3.4.1 接线图 (9) 3.4.2 参数设置 (9) 4 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理处理的综合运用 (9) 4.1 实训目的 (9) 4.2 模拟量采集 (9) 4.2.1 设计方案 (9) 4.2.2 接线图 (9)
4.3 通过PLC输出模拟量改变圆台转速 (10) 4.3.1 梯形图 (10) 4.4 根据梯形图调试并记录数据 (10) 5 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (11) 5.1 设计要求和流程图 (11) 5.2 PLC的硬件设计 (11) 5.2.1 外部接线图 (11) 5.2.2 I/O接口表 (12) 5.3 PLC的程序软件设计 (13) 5.3.1 梯形图 (13) 5.4组态王调试与画面监控 (29) 5.4.1 元器件与功能实现 (29) 5.4.2运行状态监控 (29) 结语 (30) 参考文献 (31)
外网远程控制WIFI智能小车机器人
本期教程专门介绍如何让我们的机器人与互联网相连，实现远程安防监控与控制！然后可以在全球范围内控制它。本教程使用的路由器为WR703N，DB120的路由外网控制设置。 一、基本原理 外网控制的基本原理就是“端口映射”+“动态域名”。什么叫端口映射呢？简单地说，就是在你家里的无线路由器上做一个设置，使得外网对于路由器上一个特定的端口的访问会被路由器重新转到一个指定的IP主机和端口，这样一来，家里的无线路由器就等于是一个“桥”，联通了外网和小车机器人上面的路由，使得我们可以在外网控制家里的机器人。 那么“动态域名”又是什么呢？大家可以想想：我们家里的路由器每次开机后，对外的IP 地址都是不同的，那么控制小车就需要每次通过查询路由对外的IP地址，然后重新设置控制端的IP，这是个很麻烦的事。“动态域名”就可以完美地解决这个问题，你先向动态域名提供商申请一个动态域名，这个域名是不变的，比如：https://www.wendangku.net/doc/9c10274829.html,，提供商会给你一个账号密码，把这个账号密码填入路由的动态域名功能里面，每次开机的时候，路由就会向域名提供商的服务器登录，服务器就可以获取本次登录时，路由对外网的地址，然后自动帮你把这个新IP绑定在https://www.wendangku.net/doc/9c10274829.html,这个域名上面，这样一来，我们就没必要每次都去找路由当前的IP了，直接输这个域名就可以连到我们的路由。 我们今天要做的也就是利用上面的原理完成外网到家里的无线路由器，再到机器人上面 的WIFI板这一过程。 二、外网映射设置 1、家庭路由器设置。 首先需要一个家用的路由器，可以上外网的，这个路由器就是作为沟通小车与外界的桥梁。在这里，我选用了我的TP-Link WR641G+路由器。 第一步：设置转发规则 如下图所示，登陆家庭路由器的192.168.1.1管理界面，找到转发规则——》虚拟服 务器 在这里，因为我们的WIFI机器人运行需要开两个端口，端口8080为视频端口，端口2001为控制端口，所以我们添加两个端口转发规则，这边我使用192.168.1.108作为转发的目标客户端，这就是我们的WIFI板IP地址。这个IP可以自己定的，但是必须为固定的。并 且在家庭路由器的DHCP范围内。 通过这个设置，来自外网的对8080端口和2001端口的访问将重新发送到 192.168.1.108这个IP的客户端上，也就是我们的WIFI板。
基于PLC的台车呼叫控制系统的设计与实现
台车呼叫控制系统的设计 学生：XX 指导教师：XX 内容摘要：本设计是一个基于可编程控制器（PLC）西门子S7-200的台车呼叫控制系统，它能够指示台车的停车位和呼叫使能，是否可以呼叫及台车是否到位，能够实现电机正转，电机反转，可以紧急停车等功能。 设计阐述了可编程控制器西门子S7-200的功能特点以及操作，提出了系统的总体设计方案。本系统具有价格低廉、高可靠性、高性能和智能化的特点。 通过该系统的成功研制和应用，生产效率将大幅度提高，工人的劳动强度将大幅度降低，控制精度也将进一步提高。 关键字： PLC 台车呼叫自动控制
Design of the calling control system about troller Abstract:The design is based on programmable concallings completed (PLC) Siemens S7-200 in the troller calling control system design and implementation, to indicate troller parking spaces and the calling is enabled, if you can call and the troller is in place, are transferred to the motor, motor reversal, can be an emergency stop and other functions. Describes the design of Siemens S7-200 programmable concallings features and operation, proposed overall system design. The system has a low cost, high reliability, high performance and intelligent features. The success of the system through the development and application of productivity will greatly increase, the labor intensity will be greatly reduced, the control accuracy will be further enhanced. Key words:Programmable Logic Controller troller motor
PLC编程实例之八站点呼叫小车
PLC编程实例之八站点呼叫小车 一辆小车在一条线路上运行，如图15-1所示，线路上有0#~7#共8个站点，每个站点各设一个行程开关和一个呼叫按钮。要求无论小车停在哪个站点，显示该站点的站点号，当某一个站点按下按钮后，显示该站点的按钮号，小车将自动行进到呼叫点。试用PLC对小车进行控制。 控制方案设计 1.输入/输出元件及控制功能 如表15-1所示，介绍了实例15中用到的输入/输出元件及控制功勇。 2.电路设计 八站点呼叫小车PLC接线如图15-2所示，梯形图如图15-3所示。 3.控制原理 PLC初次工作时，由于按钮X7~X0还未按下，D0=0，执行比较指令CMP D0 K0 M0,比较结果M1=1，M1常闭接点断开，不执行比较指令CMP D0 D1 Y10，没有比较结果。 假如小车停在3#站点，限位开关受压，X13＝1，执行译码指令ENC0 X10 D1 K3，结果D1=3（3#站点）。
如果按下5#按钮，X5＝1，执行译码指令ENC0 X0 D0 K3，结果D0＝5（5#按钮），经比较D0≠0，M1常闭接点闭合，M3线圈得电自锁，接通比较指令CMP D0 D1 Y10，由于D1=3，D0=5，D0﹥D1，比较结果Y10＝1，小车向前运动，当小车到达5#站点时，D1＝5，执行比较指令CMP D0 D1 Y10，D0=D1=5，比较结果Y10＝0，Y11＝1，Y12＝0，小车停止，信号灯HL亮。 如果再按下4#按钮，X4＝1，结果D0=4执行比较指令CMP D0 D1 Y10，D0＝4,D1＝5，D0﹤D1，比较结果Y10＝0，Y11＝0，Y12＝1，小车后退到4#站点停止。 关键字：PLC PLC编程实例三菱PLC 西门子PLC PLC编程实例之三台电动机顺序定时启动，同时停止 用按钮控制三台电动机，按下按钮启动，启动第一台电动机，之后每隔5s启动一台电动机，全部启动后，按停止按钮，三台电动机同时停止。控制方案设计 1.输入/输出元件及控制功能 如表17-1所示，介绍了实例17中用到的输入/输出元件及控制功能。 2.电路设计 三台电动机顺序定时启动，同时停止PLC接线图和梯形图，如图17-1所示。 3.控制原理 按一下启动按钮SBl, X0接点闭合，Y0先得电并自锁，第一台电动机启动，同时定时器TO线圈得电延时5s, TO接点动作发出一个脉冲，使Y1得电并自锁，第二台电动机启动 (由于TO接点动作时，Y1接点未闭合，所以Y2不得电，在第二个扫描周期，Y1接点闭合但TO接点断开，所以Y2仍不得电），再隔5s, TO 接点又发出一个脉冲，使Y2得电并自锁，第三台电动机启动。
智能wifi小车源程序
由于今年组委会光电管和摄像头分开比赛。所以传感器部分我们选择了光电管，比赛以小车的速度记成绩，为了让小车更快更稳得跑完全程，传感器的探测距离必须要远，既要有大的前瞻，普通的红外对管由于功率较小，探测距离增大时，干扰严重，所以我们自制了大功率对管，同时采用了程序控制脉冲发光的办法，有效的降低了发热，提高了系统的稳定性。 系统采用采用了7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄电池作为系统能源，并且通过稳压电路分出6伏，5伏已分别给舵机和单片机供电。 直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行，达到控制车速目的。转向伺服模块控制舵机转向，进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测量智能车车速，用于系统的车速闭环控制，以精确控制车速。 系统充分使用了MC9S12DG128单片机的外围模块，具体使用到的模块包括：ADC模拟数字转换模块、定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O 端口和实时时钟模块等。 系统调试过程中，使用了组委会提供的代码调试环境CodeWarrior IDE，同时使用了清华的软件进行了仿真试验。 图1.1 系统结构框图 3.1舵机部分 为了使转弯更加灵活，对舵机相关部分作了部分改动。首先，我们将舵机力臂加长85mm。这样，对于同样的转弯角度值，只需更小的舵机转角，减小了舵机转弯时惯性带来的弊端。其次，我们将舵机反装，使舵机连杆水平，因为此时舵机提供的力全部用在转弯上。 3.2前轮部分 为了增加前轮转弯时的稳定性，对前轮相关部分进行了部分改动。首先，更改前后垫片
的数量，使前轮主销后倾，这样，车轮具有更好的自动回正功能。其次，更改连杆的长度，使车轮外倾，车轮转弯时，前半部分重心上移，促使赛车转弯更加稳定。再次，我们通过更改舵机连杆的长度，增加前轮前束，同样增加了前轮的稳定性。 3.3底盘部分 为了提高赛车运行时的稳定性，对地盘相关部分作了部分改动。首先，前轮相关位置加垫片，降低了前轮重心。其次，更改后轮车轴处的调节块，使后轮重心升高，这样，车身前倾，一定程度上，增加了车的稳定性。 3.4后轮部分 首先，更换后轮轮距调节块，使后轮两轮之间间距加大。这样，车在转弯时不容易产生侧滑。其次，调节后轮差速，使赛车转弯更加灵活。 4.1电源部分 为了能使智能车系统能正常工作，就需要对电池电压调节。其中，单片机系统、车速传感器电路需要5V 电压，路径识别的光电传感器和接收器电路电压工作为5V 、伺服电机工作电压范围4.8V 到6V(或直接由电池提供)，直流电机可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd 蓄电池直接供电。考虑到由于驱动电机引起的电压瞬间下降的现象，因此采用低压降的三端稳压器成为必然。我们在采用lm7805，和lm7806作为稳牙芯片。经试验电压纹波小，完全可以满足要求。 电池（7.2v ） 2000mAh Ni-cd 稳压电路 电机 图4.1系统电压调节图 5V 对管 单片机 舵机 测速板 6V 7.2V
8站小车呼叫的PLC控制
河由7奈七 摩 电气控制与PLC 课程设计 题目:8站小车呼叫的PLC控制 院系名称：电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 成绩： 指导老师签名： 日期：
目录 一、概述 (3) 背景及意义............................................................ 3... 设计任务及要求........................................................ 3... 课程设计的内容........................................................ 4... 二、系统总体方案设计............................................................................ 4.. . 系统硬件配置及组成原理................................................. 4.. 系统变量定义及分配表................................................... 5.. 系统接线图设计........................................................ 7... 三控制系统设计 ........................................................... 8... 控制程序流程图设计..................................................... 8.. 控制程序设计思路............................................................................ 9.. . 四程序设计............................................................................ 9.. . 流程图 ................................................................ 9... 梯形图.............................................................. 1..1. 五设计心得............................................................................ 1.. 5. 六参考文献............................................................................ 1.. 5.
3、四站小车的呼叫控制
《PLC控制技术》实训任务书（三） 题目：四站小车的呼叫控制 实训学生需要完成2个基础实训项目和1个综合型自主实训项目的训练。 一、基础实训项目一：变频器对电机的运行控制 一）实训目的 1、进一步巩固掌握PLC基本指令功能的及其运用方法； 2、根据实训设备，熟练掌握PLC的外围I/O设备接线方法； 3、掌握异步电动机变频调速原理，熟悉变频器的用法。 二)实训设备 PLC主机单元模块、电位器、MM440(或MM420)变频器、个人计算机 PC、PC/PPI 编程电缆。 三)工艺控制要求 使用变频器实现异步电动机的可逆调速控制，即可以电动机可正反向运行、调速和点动功能。参考电气原理图见教材p85，速度控制有两种方式：（1）由外接的电位器控制，（2）由PLC的模拟量输出通道控制。 四)实训步骤 1、进行PLC的I/O地址分配，并画出变频器对电机控制的PLC控制系统的接线图。 2、设计由PLC 控制的梯形图程序。 3、输入自编程序，上机调试、运行直至符合动作要求。 二、基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合应用 一）实训目的 1、掌握PLC中模拟量输入、输出的基本工作原理； 2、掌握数据处理指令的运用方法； 3、熟悉组态王与PLC的连接使用。 二）实训设备 PLC主机单元模块、电位器、万用表、个人计算机 PC、PC/PPI 编程电缆。 三）实训项目原理与要求 1、用扩展模块中的电位器模拟温度测量变送器，假设当温度是0℃时，对应电位器输出0V电压，假设当温度是100℃时，对应电位器输出电压10V。用CPU 224XP的模拟量输入通道采集电位器电压，进行标度变换，将转换后的温度值存储在变量存储器中，并在组态界面上显示出具体温度。 2、用PLC模拟量输出通道控制电动执行器，执行器开度设置为0%时，输出电压为0V，执行器开度为100%时，输出电压10V。执行器开度控制量的多少采用组态王软件输入，观察模拟量输出的数值，并用万用表测量输出电压值。 四）实训项目的步骤 1、根据项目要求拟定I/O地址分配表，画出外部接线图，并进行接线图线路连接。 2、设计梯形图程序，调试并记录数据。
基于Arduino单片机控制的WiFi智能小车
呼伦贝尔学院 计算机科学与技术学院 本科生毕业论文(设计) 题目：基于Arduino控制的 WIFI智能小车 学生姓名：苑伟 学号： 专业班级：2011级计算机科学与技术一班 指导教师：陶锐 完成时间： 2015年5月22日
目录
摘要 本次设计wifi智能小车主要采用Arduino作为底层硬件控制核心，接收来自路由器的指令执行相关操作；采用PWM脉冲调节小车速度、舵机控制以及灯光亮度；采用定时器实现小车数据的发送、小车的避障及计算小车的行驶速度；运用简单的PID算法实现轮胎直接的差速控制；采用路由器发射无线wifi，使用Lua脚本实现了接收单片机数据及发送操作指令，设计了web页面控制小车的B/S模式结构。 关键字：Arduino；PWM脉冲；PID算法；web控制
Abstract The design of wi-fi smart cars mainly adopts the Arduino as the control core to receive instructions from the router perform related operations; Using PWM pulse to adjust the vehicle speed, steering gear control and lighting brightness; using timer to realise the transmission of car data ，the breakdown of the car and calculate the car speeds; Using the simple PID algorithm tyre direct differential control; Using wireless wifi router launch, using the Lua script implements receiving MCU data and send operation instructions,and at last, it designs a web page to control the car B/S mode structure. Keyword: Arduino; PWM Pulse; PID arithmetic; Web manage
8站小车呼叫的PLC控制
电气控制与PLC 课程设计 题目: 8站小车呼叫的PLC控制 院系名称：电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 目录
一、概述 (3) 背景及意义 (3) 设计任务及要求 (3) 课程设计的内容 (4) 二、系统总体方案设计 (4) 系统硬件配置及组成原理 (4) 系统变量定义及分配表 (5) 系统接线图设计 (7) 三控制系统设计 (8) 控制程序流程图设计 (8) 控制程序设计思路 (9) 四程序设计 (9) 流程图 (9) 梯形图 (11) 五设计心得 (15) 六参考文献 (15) 8站小车呼叫的PLC控制
一、概述 背景及意义 随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。电器控制技术是随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展的。 在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。 控制系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者甚至发生人生安全事故，这样将给企业造成重大损失。 台车【台车又叫送料车，是一种安装有脚轮的运送与储存物料的单元移动集装设备。它具有自动行走，液压自动定位脱模（可实现上，下，左，右移动）的优点。本设计主要是实现它的左右移动】呼叫控制系统是基于PLC控制系统来设计的，控制系统的每一步动作都直接作用于台车的运行，其控制重点转向物资的控制和管理要求实时、协调和一体化，计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与计算机之间的通信可以及时地汇总信息。因此，台车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着直接的关系。台车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密不可分。它实现了全自动作业后，满足了人们速度、精度、高度、重量、重复存取和搬运等要求，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和，自动化技术组建成为仓库自动化技术的核心，既可以节省开支，又减少了浪费，因此建立一个便捷、可行的台车呼叫控制系统是十分迫切和需要的。本产品PLC实现自动化开支，解决了劳动强度大、经济效益差的问题。设计任务及要求 小车所停位置号小于呼叫号时，小车右行至呼叫号处停车；小车所停位置号大于呼叫号时，小车行至呼叫号处停车；小车所停位置号等于呼叫号时，小车原地不动；小车运行时呼叫无效；具有左行、右行定向指示；具有小车行走位置的七段码显示
站小车的呼叫控制
电气与自动化工程学院实训评分表课程名称：《PLC控制技术》实训 实训题目：四站小车的呼叫控制 班级：测控121学号：1姓名：王云涛 指导老师：刘燕 2015 年 6 月 26 日
常熟理工学院电气与自动化工程学院 《PLC控制技术》实训 题目：四站小车的呼叫控制 姓名：王云涛 学号： 1 班级：测控121 指导教师：刘燕 起止日期： ~
目录 1实训任务书 (3) 基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (3) 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合运用 (3) 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (4) 2 引言 (6) 课题背景 (6) 设计任务和主要目标 (6) 3 基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (6) 实训目的 (6) 由变频器的面板控制圆台运行 (6) 3.2.1 接线图 (7) 3.2.2 参数设置 (7) 3.2.3 变频器的运行操作 (7) 由PLC对变频器进行控制 (7) 3.3.1 接线图 (7) 3.3.2 程序图 (8) 由外接电位器控制圆台 (9) 3.4.1 接线图 (9) 3.4.2 参数设置 (9) 4 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理处理的综合运用 (9) 实训目的 (9) 模拟量采集 (9) 4.2.1 设计方案 (9) 4.2.2 接线图 (9) 通过PLC输出模拟量改变圆台转速 (10) 4.3.1 梯形图 (10) 根据梯形图调试并记录数据 (10)
5 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (11) 设计要求和流程图 (11) PLC的硬件设计 (11) 5.2.1 外部接线图 (11) 5.2.2 I/O接口表 (12) PLC的程序软件设计 (13) 5.3.1 梯形图 (13) 组态王调试与画面监控 (29) 5.4.1 元器件与功能实现 (29) 5.4.2运行状态监控 (29) 结语 (30) 参考文献 (31)
可编程序控制系统设计师中级操作技能考核试卷第二套概要
考件编号:_______________ 注意事项 一、本试卷依据2008年颁布的《可编程序控制系统设计师》国家职业标准命制。 二、请根据试题考核要求,完成考试内容。 三、请服从考评人员指挥,保证考核安全顺利进行。 试题1、智能红绿灯系统设计 (1本题分值:25分 (2考核时间:40min (3考核形式:笔试 (4具体考核要求 图中为一十字路口的交通灯。其中,R、Y、G分别代表红、黄、绿。 R Y G R
Y G 南北向 东西向 设置启动按钮、停止按钮。正常启动情况下,东西向绿灯亮30S,转东西绿灯以0.5秒闪烁4秒,转东西黄灯亮3秒,转南北向绿灯亮30S,转南北绿灯以0.5秒闪烁4秒,转南北黄灯亮3秒,再转东西绿灯亮30秒,以此类推。 假设PLC内部时钟为北京时间,在上午7:30—9:00及下午16:30—18:00为上班高峰时段,在这一时间段内,绿灯的常亮时间为45S,其余闪烁及黄灯时间不变。 在东西向绿灯时,南北向应显示红灯。当东西向转黄灯亮时,南北向红灯以0.5秒间隔闪烁;同理,南北绿灯时,东西向应显示红灯,当南北向黄灯时,东西向应红灯以0.5秒间隔闪烁。 考件编号:_______________ 根据题目要求,采用PLC系统完成设计任务。 1.选择题。下列每题给出的四个选项中,至少有一个选项是符合题目要求的。请 仔细分析上述项目的需求,通过查阅考场准备的技术手册来选择正确的选项。将所选项的字母填写在括号内,多选或少选均不得分。 (1PLC供电电源的选择:该PLC系统中要求采用交流电源进行供电,下列哪几台 PLC不能满足系统要求(D (4分 (A6ES7 211-0BA23-0XB0 (BFX1S-20MT-D (CTWDLCAA10DRF (DH1U-0806MR
基于S7-200PLC的装卸料小车控制系统设计PLC
学号1151401137 《电气与PLC控制技术及应用》 课程设计 （2011级本科） 题目：基于S7-200PLC的装卸料小车控制系统设计 专业：电气工程及其自动化 作者姓名：邢波 指导教师：张静 完成日期：2014 年7 月 4 日
在生产现场中，尤其是在一些自动化生产线上，经常会遇到一台送料车在生产线上根据要求，多地点随机卸料；或是装料车多地点搜集成品。 如果所按选择小车停车位置的按钮号与小车所压下的行程开关号相等时，按下起动按钮，小车停车。不想等则行驶致呼叫站呼叫号相等的行程开关处。
目录 1.设计的目的和意义 (1) 2.总体设计内容 (1) 2．1课程设计要求分析 (1) 2.2课程设计内容 (2) 3.硬件设计 (4) 3.1电器元件的选择 (4) 3.2电器原理图 (4) 3.3主电路图 (5) 4.软件设计 (7) 4.1 I/O地址分配表 (7) 4.2 I/O接线图 (8) 5.软件设计 (9) 6.程序调试 (15) 7.设计总结 (19) 附录：图（表）录 (20) 参考文献 (21)
1.设计的目的和意义 现代生产和科学技术的发展，台车呼叫控制系统已经被广泛应用于各种场合，属于物流自动化的一种，使其作业过程的设备和设施自动化，包括运输、装卸、包装、分拣、识别等作业过程，是工业生产的自动运输加工系统，例如台车炉，台车炉是属于周期式作业炉，炉膛不分区域。台车炉的结构：炉底为一可移动的台车。加热前，台车在炉外装料，加热件放在专用的垫铁上，然后由牵引机构将台车拉入炉内进行加热，加热之后再由牵引机构将台车拉出炉外卸料，之后或用吊车将加热的工件吊到锻压设备上进行加工。从台车呼叫控制系统的发展趋势来看，台车呼叫控制系统已往节能，高效率发展，被应用于各种场合，有着广泛的发展前景，真正达到降低物流成本、提高物流效率，被生产企业所接受。 2.总体设计内容 2．1课程设计要求分析 图1 PLC的设计流程
WIFI智能小车机器人
WIFI智能小车机器人 作者：福建师范大学协和学院陈洋斌叶志燕沈渊 指导教师：钟伟雄林民庆 作品简介 在平常的生活中，我们经常会见到有人在玩遥控车，甚至现在还有了遥控飞机。这一切在过去那些年都还只是人们眼中孩子们的玩具而已，然而随着科技的发展，关于机器人的电影，或者是现实生活中科学研究者研发出来的仿生机器人经常在各种媒体中不断的报导。这毫无疑问，再过个几十年，机器人将走进我们的家庭中，它将为我们带来更多的便利。如今，很多电子发烧友DIY出了各种版本WIFI机器人。Wifi Robot,顾名思义就是通过wifi无线网控制的机器人，比起普通的遥控车，它的好处就是遥控信号覆盖范围可以做到很广。 WIFI智能小车机器人是一种基于WIFI的无线远程智能遥控机器人，利用非常成熟的WIFI无线网络为数据载体，实现控制数据，视频数据传送而达到控制小车和视频监控等等功能。它是集无线通信、实时电机驱动、多向机械云台、视频监控、环境温度检测、为一体的多功能智能遥控车。本系统在电脑端上位机采用QT编程，由于QT面向多平台，并且可移植性好。通过QT编写的上位机，便可以把控制数据通过Socket发送到路由器，路由器再通过ser2net把数据包解开，然后转发到路由器的串口; 该系统的控制端采用STC15单片机作为微处理器，通过STC15单片机与路由器建立串口通信，便能利用路由器的串口数据进行控制电机的工作状态模式和三个陀机的工作角度。STC15单片机还负责实时监控环境温度并经过路由器反馈至电脑，让使用者可以实时了解小车所在地的气温，以便于在到达目的地之前设定好空调温度等应用。
平台选型说明 本设计使用本届大赛指定的单片机开发板(以STC15F2K61S2芯片为控制核心) 设计说明 1、设计要求 1.找一台能刷Linux的无线路由器，将其操作系统刷成OpenWrt。
基于PLC的台车呼叫控制设计
学号：1251401116 《电气控制与PLC应用》 课程设计 （2012级本科） 题目：基于S7-200PLC的台车呼叫控制系统设计 系（部）院：物理与机电工程学院 专业：电气工程及其自动化 作者姓名：李凤朋 指导教师：关虎昌职称：助教 完成日期：2015 年06 月20 日
目录 1引言 (1) 2 总体设计内容 (2) 2．1课程设计要求分析 (2) 3 系统总体方案设计 (2) 3.1 系统硬件配置及组成原理 (2) 3.2 系统变量定义及分配表 (3) 3.2.1 系统变量定义 (3) 3.2.2 I/O分配 (4) 3.3系统接线图设计 (5) 4 控制系统设计 (6) 4.1 控制程序流程图设计 (6) 4.2 控制程序设计思路 (7) 4.3 主电路图 (7) 5 软件设计 (8) 5.1梯形图 (8) 5.2程序仿真 (15) 6 总结 (17) 7 参考文献 (17)
1引言 随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。电器控制技术是随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展的。在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。控制系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者甚至发生人生安全事故，这样将给企业造成重大损失。 台车呼叫控制系统是基于PLC控制系统来设计的，控制系统的每一步动作都直接作用于台车的运行，其控制重点转向物资的控制和管理要求实时、协调和一体化，计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与计算机之间的通信可以及时地汇总信息。因此，台车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着直接的关系。台车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密不可分。它实现了全自动作业后，满足了人们速度、精度、高度、重量、重复存取和搬运等要求，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和，自动化技术组建成为仓库自动化技术的核心，既可以节省开支，又减少了浪费，因此建立一个便捷、可行的台车呼叫控制系统是十分迫切和需要的。本产品PLC实现自动化开支，解决了劳动强度大、经济效益差的问题。一部电动运输车供8个加工点使用。 台车的控制要求如下：PLC上电后，车停在某个工位，若无用车呼叫(下称呼车)时，则各工位的指示灯亮，表示各工位可以呼车。工作人员按本工位的呼车按钮呼车时，各工位的指示灯均灭，此时别的工位呼车无效。如停车工位呼车时，台车不动，呼车工位号大于停车位时，台车自动向高位行驶，当呼车位号小于停车位号时，台车自动向低位行驶，当台车到呼车工位时自动停车。停车时间为30s 供呼车工位使用，其他工位不能呼车。从安全角度出发，停电再来电时，台车不会自行启动。为了区别，工位依1～8编号各设一个限位开关。
基于单片机的WIFI智能小车设计
基于单片机的WIFI智能小车设计 摘要 WIFI智能小车由电机、小车车体、89C52控制芯片、WIFI收发模块、电机驱动、舵机、电源、摄像头等主要部件以及灯光、蜂鸣器、电平转换等辅助模块构成。WIFI智能小车利用笔记本或手机等能连接无线路由器的终端智能设备连接到路由器，通过应用软件显示路由器上摄像头上采集到的视频信号，再通过这些智能的终端设备发送控制指令到无线路由器，通过无线路由器将指令传送给单片机进行处理。然后通过单片机控制电机驱动驱动电机转动、舵机转动，从而实现控制小车的运动及视频采集。 关键词：路由器；wifi；智能小车；89C52
Abstract The intelligent WIFI car involved a motor, a body, the 89C52 control chip, a WIFI transfer module, motor drivers, a power supply, lights, a buzzer and a voltage converter. The intelligent WIFI car can use an intelligent terminal (such as a laptop or a mobile phone) to connect with the router and use application software to display the video signal collected by the camera, then the intelligent terminal will send control commands which can be processed by the MCU though the routers. The MCU will control the turning of motors and realize the moving of the car and the video collection. Keywords：Router；WIFI；intelligent car；89C52
基于PLC设计的病床呼叫系统
电气控制和PLC课程设计课题：病床呼叫系统 系别：电气和电子工程系 专业：自动化 姓名： 学号： 指导教师： 河南城建学院 2013年6月21 日 目录 一、引言 (1) 1.1、课程设计的目的 (1) 1.2、课程设计内容 (1) 二、系统总体方案设计 (1) 2.1、系统硬件配置及组成原理 (1) 2.2、系统变量定义及分配表 (2) 2.3、系统接线图设计 (3) 三、控制系统设计 (4) 3.1、控制程序流程图设计 (4) 3.2、控制程序时序图设计 (4) 3.3、控制程序设计思路 (5) 3.4、控制程序梯形图 (6) 四、系统调试及结果分析 (14) 4.1、系统调试及解决的问题 (14) 4.2、结果分析 (16)
结束语 (17) 参考文献 (18)
一、引言 1.1、课程设计的目的 本课程设计主要用于医院病务区的病人有紧急或自己不方便的事件时呼叫护士站寻求帮助，护士根据站内指示灯获取求助信息的来源，并能及时的给其提供帮助。护士在站内发现信号时及时将站内灯复位，在处理完后再在病床前的开关将病床及病房的灯复位。 1.2、课程设计内容 1)共有3个病房，每间病房4个床位。每一病床床头均有紧急呼叫按钮及重置按钮，以利病人不适时紧急呼叫。 2)设每一层楼有一护士站，每一护士站均有该层楼病人紧急呼叫和处理完毕的重置按钮。 3)每一病床床头均有一紧急指示灯，一旦病人按下紧急呼叫按钮且未在5s 内按下重置按钮时，该病床床头紧急指示灯动作且病房门口紧急指示灯闪烁，同时同楼层的护士站显示病房紧急呼叫并闪烁指示灯。 4)在护士站的病房紧急呼叫中心，每一病房都有编号，用指示灯显示哪一病房先按下病人紧急呼叫按钮，并要具有优先级判别的能力。 5)一旦护士看见护士站紧急呼叫闪烁灯后，须先按下护士处理按钮以取消闪烁情况，再依病房紧急呼叫顺序处理病房紧急事故，若事故处理妥当后，病房紧急闪烁指示灯和病床上的紧急指示灯方可被重置。 二、系统总体方案设计 2.1、系统硬件配置及组成原理 根据设计要求可知，PLC 点数的选择，不管是输入点数还是输出点数都要留有10%的余量，根据I/O 口分配情况可知：输入信号有36个，输出信号有27个，根据I/O 点数可选择001802--MR FX N 可编程控制器，以满足控制要求，而且输入输出都留有一定的余量。PLC 的结构框图如下图所示：
餐馆呼叫单元PLC控制
摘要 PLC是一个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采用可编程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时/计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。PLC是微机技术与传统的继电接触控制相结合的产物，特它克服了继电接触控制系统中的机械触点的复杂、可靠性低、耗功高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点，又照顾到现场电器操作维修人员的技能与习惯，采用了一套以继电器梯形图为基础的简单指令形式，使用户程序编制形象、直观、方便易学，调试与查错也都很方便。 PLC种类繁多，但其组成结构和工作原理基本相同。用可编程控制器实施控制，其实质是按一定算法进行输入输出变换，并将这些变换予以物理实现，应用于工业现场。PLC专为工业现场应用而设计，采用了典型的计算机结构，它主要是由CPU、电源、存储器和专门设计的输入输出接口电路等组成。 通过课程设计使学生掌握可编程控制器（PLC）的基本工作原理、指令系统、硬件连接，使学生掌握使用可编程控制器的基本方法，锻炼学生对PLC的编程能力。使得学生理解并掌握可编程控制器的基本结构、运行方式、外部接线及编程方法，训练学生的独立编程能力及用PLC解决现场控制问题的能力。并能根据现场控制要求，自主编程和调试程序，全面建立起用PLC解决一个实际问题的全过程的概念。 餐馆呼叫控制丰富了餐馆呼叫方式，改变了以往传统的人工直接呼叫的方式。在中高档餐馆中使用不仅减少了人力资源，更重要的是实现了对餐馆的科学化管理。在现代化社会离不开科学的发展与进步，这样才能给顾客创造一个更好的就餐环境。 采用的方法是采用可编程控制器作为核心控制件。设计实现新型智能餐馆呼叫系统。实验结果表明，用可编程控制器构成的餐馆呼叫系统结构简单，易于推广。可编程控制器餐馆呼叫系统可以及时准确可靠的实现餐馆呼叫管理，具有良好的应用前景。 关键词：餐馆呼叫单元控制系统；PLC；智能控制；可编程控制器；科学管理