KUKA的profibus输入输出配置

KUKA的profibus输入输出配置

KUKA端的配置：

1、配置I/O需要专家权限。按菜单：

Configure ——> User Group

按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。

2、在KUKA的KCP上按菜单：

Configure——> I/O Driver ——> I/O Driver Reset

在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择profibus，按KCP下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现pfbms.ini，选择这个文件按回车打开文件。修改下列各处：

[MASTER]

MASTER_USED=0

[SLA VE]

MODUL_USED=1

MODUL_ADDRESS=5 (由PLC设置给出)

CHECK_CONFIGURATION_DATA=0

IO_DATA_BASE=1

设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。

3、在KUKA的KCP上按菜单：

Configure——> I/O Driver ——> Edit I/O Config

进入iosys.ini文件，将PBMASL=11前的分号去掉，在下面的[PBMASL]中写入配置：

INW3=127,0, x8

OUTW3=127,0,x8

这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子，因为有可能KCP不能识别输入的乘号。地址127是固定的默认地址。配置完后按下方的close关闭并保存文件。

4、在KUKA的KCP上按菜单：

Configure——> I/O Driver ——> Reconfigure I/O Driver 在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。此菜单命令执行完后，KUKA控制柜上profibus接口旁边的绿灯和黄灯同时亮，表示profibus从栈工作正常。

5、按菜单：

Monitor ——> I/O ——> Digital Outputs

状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键“INPUT”可以监控输入。