机械手操作及编程2
3 程序编辑
3.1命令说明
开机正常后进入归原点画页
没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页
按键返回至如下按键
按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明
删除一行程序
创建一个新程序
剪下一行程序
复制一行程序
贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页
换到最下一页换到最上一页
光标移到上一行换到上一页
把程序内容显示扩大
编辑各功能键说明
3.1.2教导指令
1）直线（轴直线运动操作）
按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度
按键进入速度设定。
3）计时
按键进入延时功能设定。
4）一般I/O
按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O
按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O
按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O
按键进入周边相关功能设定。
8）回圈
按键进入循环功能设定。
9）跳跃
按键进入跳转功能设定。
10) 停止
按键进入程序完成设定。
11）宏
按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠
按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算
按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。
3.1.3编辑新程序
1）程序保存
归完原点后进入如下操作页面
点击按钮，屏幕下方显示如下菜单
单击，进入教导画面
点击档案按钮进入如下画面
在此页点击按钮，切换到如下画面
点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下
输入模具编号，点击，再点击保存按钮。在此画面中可以根据模具产品功能需要，
编辑各式程序。下面进入正式教导阶段：
2）速度
按键进入如下画面
点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面
此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
2）轴操作到待机位置
按键进入各轴直线运动操作，如下图所示。此页的按钮如等可以移动相应的轴，在编程时无须进入手动操作画面，通过这些按钮就可以很方便的将相应的轴移动到目标位置，配合
中的“Mx”等相应按钮将相应轴的当前坐标设入坐标框中，如须将当前坐标全部
设入，请按或者直接输入各轴坐标，如果需要某一个轴移动或者一个以上轴移动时，不需要
移动的轴的坐标设为空白，例如移动Mz，Sz轴到坐标零位置，其它轴不动，在和
中输入坐标0，其它的为空白。
按键，命令添加到编辑栏中，画面显示如下。
将Mx轴移动到-300mm，Sx移动到85mm，按照上面操作将坐标输入坐标框中，注意：负数输入是先将数值输入，然后按减号键将负号输入，点击即可。画面显示如下：
4）一般IO主臂回正
按键进入如下画面，根据需要选择不同选项，如：主臂旋转气缸1，选中OFF(即
回正)，在中选中“检知”，如果选中“不检知”则不检测是否回正到位，就进行下一步动作。
按键将命令添加到编辑栏，画页显示如下。
5）等候开模
按键进入设定等候开模信号。
按键进入下面画页。
6）操作Z轴下行到模内
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
7）操作X轴到取产品位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
8）治具开始吸产品
按键进入治具功能设定，选择相应选项，如当前页没有显示，请按或按钮进行翻页查找；点击或分别为所选功能为ON或OFF；选中中的“检知”，
表示如果没有夹到或者没有吸到产品或者检知信号失落都会有相应的报警，机械手会立即暂停，待安全门开合一次后机械手才会继续运行完剩余的程序步骤；中的延迟时间为
报警延迟时间即在有夹或吸动作在所设时间之后如果没有检测到相应的检知信号，就会报警。例如选择主臂吸1ON，检知，0.5秒后如果没有吸检知信号就报警。显示如下图
按键进入下面画页。
9）治具开始夹料头
按键进入治具功能设定，夹功能设置与上述吸功能设定相类似。
机器人程序设计报告
机器人程序设计报告 【软件使用说明】 本程序主要功能有：播放一段程序员预选制作好的机器人运动动画，用户可以通过细节窗口观察机器人，也可通过全局观察窗口观察机器人在整个场景中的运动。程序拥有一个主窗口，三个子窗口。其中主窗口拥有四个菜单选项，订制动画子窗口拥有一个菜单项。菜单项通过右键点击弹出。主窗口菜单功能介绍： 重播：可以让用户重复观看预制动画或者自制动画。 规定动作模式：此模式下可播放程序员事先制作好的一段动画。 自选动作播放模式：播放用户制作好的一段动画。 自选动作设计模式：在此模式下用户可通过自制动画窗口提供的功能制作机器人动画。 订制动画子窗口菜单功能介绍： 添加动作功能：当用户制作完成一个关键帧后可使用此菜单功能将关键帧加入到链表中。 【实验目的】 本实验目的： 1、通过编程深入理解的计算机图形学原理 2、掌握基本的图元绘制 3、熟悉程序的编写过程 4、了解程序与用户的交互过程 【实验内容】 编程实现以下功能： 1、制作一个三维场景，场景主体为机器人 2、机器人可在场景中作一些运动 3、机器人运动以动画的形式表现出来 4、向用户提供一个交互的平台使用户可以自己制作机器人动画 【原理解析】 1、文字界面。 文字界面是必要的一个模块，它可以帮助用户更好的去使用程序，也可以帮助程序员推销自己的软件。 英文输出： 通过glut库给定的void glutBitmapCharacter(void *font, int character)函数可以在窗口中显示单个英文字符，并且可以指定font（字体），既然可以显示单个字符，那么自然可以显示字符串，使用glRasterPos2i(int Posx,int Posy)函数可以指定当前需要显示的字符的位置，在显示完一个字符后此位置会自动水平移动，因此结合这两个函数可实现英文字符串的指定位置输出功能。 中文输出： 相对英文输出来说，中文输出有很多的优势。首先，程序员的母语是中文，那么当程序员如果能使用中文输出则可更贴切地表达想要传递给用户的信息，在某些时候甚至只能用中文才能表达清楚。其次，用户的母语也基本上是中文，并且英文水平也各不相同，在这样的情况下中文输出就显得更加必要了。再次，窗口用于文字输出的空间是有限的，这就使得精炼的或者说占用空间小的文字表达显得很重要，而这一点上中文明显优于英文。 中文显示的实现分下面几个步骤：
ABB 机械手编程
ABB 机械手编程 一、技能要求： 1、了解机械手的危险性 2、掌握基础的英语知识 3、懂得一定的喷油知识，能够合理规划喷涂路径 4、能够熟练掌握并操纵机械手的示教器的功能 二、准备： 1、获得所要喷涂的产品和治具，了解要喷涂的范围和效果（工程师和QA部） 2、根据产品设计走枪的路线、喷涂的速度、喷枪距离和枪与枪的距离、基本的喷油参 数的设定等，枪与枪的距离一定要用尺子量好，保证平均分配，做好记录。 3、找到一个与你的路线相近的现有程序，全自动运行在为执行完程序时，同时停止机 械手和地面链。 4、使用相匹配的治具将产品挂在刚才感应的支架上，选择合适的枪节,一般使用 200mm，但也有特殊的时候，应根据实际情况选择。 三：编程： 1、将机械手打到手动状态，上电，进入编程窗口，选择special-----paint path,根据自己 确定的喷涂路线修改路径。 2、修改好以后，左手托住示教器上电，经光标移到paint path的顶部，单击star键， 当机械手开始运行时停止，根据设计好的路线调整喷枪的路线和角度，要保证左右边的角度一致。 3、确定喷枪的上下左右边的开关枪距离，如要修改，可将光标移到tverhight tverlow thorleft thorright键选择8-value更改数据。 4、移动喷枪到开始的位置，一般比开关枪的距离多50mm，检查光标是否在想要修改 的位置上（For example: p10），然后单击右下脚的Modify来修改某个点。其他点依次修改，注意不要混点，一句一句排列下来，在同一个程序中不允许有相同的点存 在。 5、修改完整个面后，单击edit选择4—go to top 将光标移到最顶部，手动上电，单击 左下脚的star键，低速运行检查各个点是否正常。 6、检查机械手的喷涂速度是否符合本程序要求，如要修改将光标移到V1000上，然后 单击回车键，选择合适的速度。一般的速度在V1000 到V2000之间。机械手的运 行速度同样，速度一般在2500-4000间。 7、检查机械手的运行偏差值Z**，我们规定使用Z50，但在回到原点的时候使用Z0 即Fine。 8、检查无误后，进入下一个子程序，按照相同的方法，按照4、5、6、7的步骤对语 句进行修改。 9、整个paint path 修改完毕后，手动运行，无误后，100%全手动运行,在100%全手动 运行的情况下，一定要注意安全，操作员应远离机械手的工作范围，并提防其他人 进入。 10、确认合格后，保存程序。单击file键选择4 save program as,后再单击会车键，更改 程序名。选择合适的程序文件夹保存程序。 11、根据设定的paint path设定相应的喷油刷子参数，进行试油，在试油过程中将每一 步的参数记录下，以便参考。 12、试油成功后，将喷油参数、机械手、输送链的循环时间、输送链的速度、调油的参 数、以及单件耗漆量记录下来。
机械手自动操作控制的PLC程序设计
中北大学 信息商务学院 课程设计说明书 学生姓名：学号： 系：机械自动化系 专业：机械设计制造及其自动化 题目：数控技术课程设计 ——机械手自动操作控制的PLC程序设计 指导教师：职称: 职称: 2016年12月5日
中北大学 信息商务学院 课程设计任务书 2016/2017 学年第 1 学期 所在系：机械工程系 专业：机械设计制造及其自动化 学生姓名：学号： 课程设计题目：数控技术课程设计 —机械手自动操作控制的PLC程序设计起迄日期：2016年12月5日～2016年12月9日课程设计地点：中北大学信息商务学院 指导教师： 系主任：暴建岗 下达任务书日期: 2016 年12月 5日
课程设计任务书 1．设计目的： 通过对机械手自动操作控制的PLC程序设计，使学生在熟练机械手的动作顺序与原理的基础上，学会应用PLC。 2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 机械手将工件从A工作台搬到B工作台。机械手的工作过程由8个动作完成一个循环，如图所示。取放工件的上升/下降和左移/右移分别用YV1、YV3、YV4和YV5控制，夹具的夹紧和放松由电磁阀YV2控制。当工件搬到B工作台返回时，用光电开关SQ7发出无工件信号。 （1）采用内部移位寄存器M100~ M117逐位输出方式实现顺序控制，移位条件是对各限位开关（SQ1~SQ6）的状态检测来决定。 （2）夹紧或放松动作，分别用定时器T450、T451延时控制。 （3）采用具有保持功能的辅助继电器M202驱动夹紧阀。 通过本课程设计,完成 ①输入输出信号分析与PLC I/O分配图 ②PLC选型 ③主要元器件型号的选择 ④主接线图设计 ⑤完成梯形图设计并完成相应指令。 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕：
机械手操作及编程
3 程序编辑 3.1命令说明 开机正常后进入归原点画页 没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页 按键返回至如下按键 按“教导”键进入编辑画页。 3.1.1编辑器说明 删除一行程序 创建一个新程序 剪下一行程序 复制一行程序 贴上复制一行程序或剪下一行程序。 光标移到下一行换到下一页 换到最下一页换到最上一页
光标移到上一行换到上一页 把程序内容显示扩大 编辑各功能键说明 3.1.2教导指令 1）直线（轴直线运动操作） 按键进入各轴直线运动操作。 轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。 当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。 2）速度 按键进入速度设定。 3）计时 按键进入延时功能设定。 4）一般I/O 按键进入侧姿回正等选择。 5）成型I/O 按键进入成型相关条件设定。 6）治具I/O 按键进入治具相关功能设定。 7）周边I/O
按键进入周边相关功能设定。 8）回圈 按键进入循环功能设定。 9）跳跃 按键进入跳转功能设定。 10) 停止 按键进入程序完成设定。 11）宏 按键进入调用已经编好的子程序。 编号为0~99共100个。 12）堆叠 按键进入装箱取物功能设定。 编号为0~3共4个。 13）运算 按键进入相关功能设定。 此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。 3.1.3编辑新程序 1）程序保存 归完原点后进入如下操作页面 点击按钮，屏幕下方显示如下菜单 单击，进入教导画面 点击档案按钮进入如下画面 在此页点击按钮，切换到如下画面 点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下
A 机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的PAPID 程序指令。 ?掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都
有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤： 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始
机器人编程说明
指令介绍 1、运动指令 移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动； 指令格式： 说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。 MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式： 说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。 MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。 指令格式： 说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。 说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。 注释： 局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这 样是不会产生矛盾的。 全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则 程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一 次设定的值。 平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量 进行设置。
1、逻辑指令 WAIT指令：条件等待指令。 指令格式： 当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。 JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。 格式一：无条件跳转指令 格式二：条件跳转指令 说明： 在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，程序才跳转到标号所处的位置。 CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。 格式一：无条件调用指令 格式二：无条件调用指令 子程序的建立： 子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。 说明： 1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。 2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用来控制滑台及喷枪（例：自转90度、一枪开启等）。
机械手的程序设计
机械手的程序设计 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
毕业论文中文摘要 题目：机械手的PLC程序设计 摘要 工业机器人由操作机 (机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. 搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。 关键词：机械手，PLC.程序流程图
机械手自动操作控制的PLC程序设计(3)
目录 1机械手的工作原理 1.1 机械手的概述 (1) 1.2 机械手的工作方式 (2) 2机械手控制程序设计 2.1 输入和输出点分配表及原理接线图 (3) 2.2 控制程序 (4) 3梯形图及指令表 3.1 梯形图 (9) 3.2 指令表 (11) 总结 (13) 参考文献 (14) 附录 (15)
1机械手的工作原理 1.1机械手的概述 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： 1、机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 2、在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 3、可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 4、可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 5、宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。
工业机器人编程与实操-期末试题
ABB机器人考试试题 姓名：李智鹏 班级：工业机器人161 一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是
在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 安全防护： 1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （急停）键，停止运行。 3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要 切断气源。 4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系 统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息 5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。 6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。 7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以
PLC控制机械手程序设计
项目设计报告 题目：PLC控制机械手程序设计 姓名： 所在系部： 班级名称： 学号： 指导老师： 2010年3 月
设计（论文）任务书
本设计主要利用FX2N系列PLC实现机械手的设计，其中就机械手，PLC 做了简单的介绍，然后按要求对机械手的程序进行设计，画出梯形图，并根据梯形图写出了指令，最后进行了调试过程。 关键词：PLC；机械手；梯形图；调试
第1章概述.............................................................................................................................................. 1.1机械手.............................................................................................................................................. 1.2可编程逻辑控制器PLC................................................................................. 错误!未定义书签。第2章机械手设计任务.......................................................................................................................... 2.1基于PLC控制机械手设计要求 .................................................................................................... 2.2输入输出控制 ................................................................................................................................. 第3章编程.............................................................................................................................................. 3.1功能图 ............................................................................................................................................. 3.2梯形图 ............................................................................................................................................. 3.3指令.................................................................................................................................................. 第4章程序调试...................................................................................................................................... 参考文献.................................................................................................................................................... 致谢........................................................................................................................................................
机器人编程手册
版本号：V1.10 密级：公开 HR20-1700-C10系列机器 人编程手册 江苏汇博机器人技术有限公司 2015.2
目录 第一章概述 (1) 1.1 系统组成 (1) 1.2 操作者 (1) 1.3 安全防范措施 (2) 1.3.1 注意事项 (2) 1.3.2 安全操作规程 (2) 1.3.3 安全防护 (3) 第二章示教器 (4) 2.1 开机界面 (5) 2.2 按键详述 (6) 第三章急停及开关机 (14) 3.1 急停装置 (14) 第四章手动操作 (15) 4.1 手动操作界面进入 (15) 4.2 坐标系和速度设置 (16) 4.3 手动操作 (17) 4.4 状态确认 (18) 4.5 位置数据 (18) 第五章文件管理 (20) 5.1 文件新建和删除 (20) 5.2 文件下载、打开和关闭 (21) 5.3 变量添加 (22) 第六章编程示教 (26) 6.1 指令 (26) 6.1.1 运动指令组 (27) 6.1.2 设置指令组 (31) 6.1.3 系统功能指令组 (33) 6.1.4 流程控制指令组 (37) 6.1.5 输入输出指令组 (39) 6.1.6 功能块指令组 (41) 6.2 指令的复合使用 (42) 6.3 示教过程 (43) 6.4 一般示教步骤 (43) 6.5 修磨点 (45) 6.6 维修点 (46) 第七章运行程序 (47)
7.1 启动机器人 (47) 7.2 加载程序 (47) 第八章状态显示 (54) 8.1 示教盒状态 (54) 第九章点焊与搬运机器人例程 (55) 9.1 点焊机器人 (55) 9.2 搬运机器人 (55)
常用的机器人编程语言
常用的机器人编程语言
[ 来源： 机电论文 | 类别： 技术 | 时间： [字体：大 2008-6-21 14:45:49 ] 中 小]
一、VAL 语言及特点 VAL 语言是美国 Unimation 公司于 1979 年推出的一种机器人编程 语言， 主要配置在 PUMA 和 UNIMATION 等型机器人上，是一种专用的 动作类描述语言。VAL 语言是在 BASIC 语言的基础上发展起来的， 所以与 BASIC 语言的结构很相似。在 VAL 的基础上 Unimation 公司 推出了 VALⅡ语言。 VAL 语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为 LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机 为 6503 微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以 VAL 语言和 6503 汇编语言混合编程。 VAL 语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机 的通信均较方便， 实时功能强； 可以在在线和离线两种状态下编程， 适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下 复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作 者交互地在线修改程序和生成程序；VAL 语言包含有一些子程序库， 通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部 存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。 VAL 语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。 在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序， 也可通过示教盒 在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序， 最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。 系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系 统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。 编程语言把一条条程序语句转换执行。 二、VAL 语言的指令
机械手的程序设计
毕业论文中文摘要 题目：机械手的PLC程序设计 摘要 工业机器人由操作机 (机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. 搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。 关键词：机械手，PLC.程序流程图
目录 摘要 ·······································································错误!未定义书签。前言 ·······································································错误!未定义书签。1机械手简介····························································错误!未定义书签。 1.1机械手历史·························································错误!未定义书签。 1.2机械手构成 ·························································错误!未定义书签。 1.3机械手分类 ·························································错误!未定义书签。2设计目标·······························································错误!未定义书签。3机械手移动工件控制系统程序设计 ·····························错误!未定义书签。 3.1 编程软件及应用 ················································错误!未定义书签。 3.2 程序流程图 ······················································错误!未定义书签。 4 机械手移动工件控制系统PLC程序 ···························错误!未定义书签。 4.1 系统资源分配 ···················································错误!未定义书签。 4.2 源程序 ·························································错误!未定义书签。 4.2.1 总体安排··················································错误!未定义书签。 4.2.2 手动操作程序············································错误!未定义书签。 4.2.3 自动操作程序············································错误!未定义书签。 4.2.4 操作系统总程序·········································错误!未定义书签。5结论··································································错误!未定义书签。6参考文献·······························································错误!未定义书签。
ABB机器人编程技巧
1.ABB机器人Pdisp轨迹偏移使用 1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转） 2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。 3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。 注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°） 4）插入指令如下 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置 Path_30;//运行右边产品轨迹 MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点
ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报 错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算 Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹 PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0; 2.单工位多次预约程序 1）机器人有程序如下。 2） 3）工艺过程如下： 机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次 4）我们通过中断来实现。 5）中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动 6）新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）
注塑机机械手编程操作方法
650注塑机机械手编程操作方法 1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程： 原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S） 开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（） 直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动 横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z 轴点的数值）返回
3.设置要领 原点复归 等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]） 姿势复归（不用设置） 开模完成 下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]） 前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]） 计时（），主要防止吸不住零件； 治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用） 计时T13 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2） 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0） 姿势动作 允许合模 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置） 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0） 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]） 治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用） 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0） 返回Y轴 X轴 Z轴
工业机器人编程方法
1.1工业机器人编程方法 1.示教方式编程 示教编程也叫手把手示教，是目前大多数机器人采用的编程方式。示教方式是一项成熟的技术,易于被熟悉工作任务的人员所掌握，而且用简单的设备和控制装置即可进行。示教过程进行得很快，示教过后，马上即可应用。在对机器人进行示教时，将机器人的轨迹和各种操作存入其控制系统的存储器。如果需要,过程还可以重复多次。在某些系统中，还可以用与示教时不同的速度再现。 示教器示教方式编程是利用示教器的按钮驱动机器人按需要的顺序进行操作。机器人每个关节对应着示教器上的一个按钮，用来分别控制该关节的正反反向的运动。示教器示教方式一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。 示教方式编程也有一些缺点： ●只能在人所能达到的速度下工作； ●难与传感器的信息相配合； ●不能用于某些危险的情况； ●在操作大型机器人时，这种方法不实用； ●难获得高速度和直线运动； ●难于与其他操作同步。 2.离线编程 离线编程是指用通用语言或专门语言预先进行程序的设计编辑，而不是示教的方法编程。在离线的情况下进行轨迹规划的编程方法。离线编程系统是基于CAD数据的图形编程系统。由于CAD技术的发展，机器人可以利用CAD 数据生成机器人路径，这是集机器人于CIMS系统的必由之路。 离线编程有以下几个方面的优点： ●编程时可以不使用机器人，以腾出机器人去做其他工作。
●可预先优化操作方案和运行周期。 ●以前完成的过程或子程序可结合到待编的程序中去。 ●可用传感器探测外部信息，从而使机器人作出相应的响应。这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下。 ●控制功能中可以包含现有的计算机辅助设计(CAD)和计算机辅助制造(CAM)的信息。 ●可以预先运行程序来模拟实际运动,从而不会出现危险。利用图形仿真技术,可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程。 ●对不同的工作目的,只需替换一部分待定的程序。 在非自适应系统中,没有外界环境的反馈,仅有的输入是各关节传感器的测量值,因此可以使用简单的程序设计手段。 3.机器人文字编程 文字编程是借助于示教器界面在上级操作PC上显示的编程，也适用于诊断、在线适配调整已运行的程序。文字编程实现了计算机编程，并可以引人传感信息，从而提供一个更通用的方法来解决人与机器人通信接口问题。目前应用于工业中的动作级和对象级机器人语言。
PLC控制机械手程序设计说明书
项目设计报告 题目： PLC控制机械手程序设计 姓名： 所在系部： 班级名称： 学号： 指导老师： 2010年 3 月
设计（论文）任务书 摘要 本设计主要利用FX2N系列PLC实现机械手的设计，其中就机械手，PLC做了简单的介绍，然后按要求对机械手的程序进行设计，画出梯形图，并根据梯形图写出了指令，最后进行了调试过程。 关键词：PLC；机械手；梯形图；调试
目录 第1章概述 (1) 1.1机械手 (1) 1.2可编程逻辑控制器PLC (2) 第2章机械手设计任务 (4) 2.1基于PLC控制机械手设计要求 (4) 2.2输入输出控制 (5) 第3章编程 (6) 3.1功能图 (6) 3.2梯形图 (7) 3.3指令 (8) 第4章程序调试 (10) 参考文献 (11) 致谢 (12)
第1章概述 1.1机械手 1.1.1定义 机械手也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 1.1.2机械手的组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 1.1.3机械手的分类 a)按用途分类：专用机械手;通用机械手。 b)按驱动方式分类：液压传动型；气压传动型； 电力传动型；机械传动型。 c)按控制方式分类：点位控制；连续轨迹控制。 d)按种类分类：串联机械手;并联机械手。 1.1.4机械手发展现状
机械手自动控制系统用PLC实现的程序设计
沈阳航空职业技术学院论文 摘要 本文介绍的物料搬运机械手可在空间抓放物体，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。本文利用MCGS全中文通用工控组态软件和基于MCGS全中文组态软件开发的计算机监控PLC模拟实验系统软件实现机械手的仿真，并用STEP7-Micro/WIN设计PLC的控制程序来实现对机械手的自动控制，从而实现了机械手自动化系统的控制过程。 关键词：PLC 机械手自动化程序设计
用PLC实现的机械手自动控制系统程序设计 目录 摘要..................................................................................................................................... I 第1章课题介绍.. (1) 1.1 课题设计内容 (1) 1.2 课题设计具体要求 (2) 1.3 课题来源及研究的目的和意义 (2) 第2章机械手和PLC的概念及选择 (3) 2.1机械手的概念 (3) 2.2 PLC的概念 (4) 第3章PLC控制机械手的系统 (5) 3.1 I/O地址分配 (5) 3.2分析系统的控制并设计PLC程序 (5) 第4章调试机械手PLC控制程序 (7) 第5章结论 (8) 参考文献 (9) 致谢 (10) 附录A 指令语句表 (11) 附录B梯形图程序 (1)
沈阳航空职业技术学院论文 第1章课题介绍 1.1 课题设计内容 机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。其工作示意图如图1.1所示。 图1.1 机械手工作循环示意图 1.1.1调整工作方式：可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、放松各个动作的单独调整。 1.1.2连续工作方式：按下起动按钮，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序周而复始的连续工作；按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。 1.1.3单周工作方式：按下起动按钮后，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序自动工作一个周期停止。若要再工作一个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。 1.1.4步进工作方式：每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。