FANUC伺服轴的屏蔽

伺服的屏蔽和轴的屏蔽

I系列产品，携带多个单轴放大器或多轴放大器时，有时为了调试方便和操作方便需要，将伺服脱开或电机脱开，通过以下方法可以方便的实现。

一伺服的屏蔽

当显示轴数与实际携带轴数不同时，如画面显示4个轴而实际只携带三个轴时（即只连接3个驱动接口时），可以通过将该轴参数的1023设定为-1或（-128）将该伺服屏蔽，将1800#1CVR设定为1消除404#报警，然后根据实际情况进行FSSB的设定。如果不想在画面上显示该轴，可将该轴参数的3115#0NDP设定为1，不进行相关轴的显示。

如下图：在调试初期可能一个伺服都不进行连接(即下图虚线中的部分均不连接)，

则将1023全部设为-1或（-128），将1800#0CVR设定为1消除404#报警，则可进

行不带伺服的联机调试。

通过这种方法可以屏蔽不需要连接的伺服（封掉其指令），进行简单的调试。

二 轴的屏蔽（即电机的脱开，在不使用该电机的情况下，去掉该电机，及该电机的动力电缆、反馈电缆 ），有以下两种方法。如下图：去掉第4轴 A 轴。

1023 保持原状 （如果相关轴设定-1，出现368报警）

1 虚拟反馈功能

将第四轴参数 2009#0---〉1

2165 -----〉0

第四轴伺服电机反馈电缆接口JFX 11---12 短接

注：此时屏幕仍然显示4轴，被封住的轴如果移动会出现411报警，未被封住的轴可正常移动。如果设定了这两个参数但是未加反馈封头，则出现401报警

当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时，恢复上述两个参数。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱开，放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于JFx ）

2 轴脱开功能 （控制轴的拆除 0i-B/C 为标准功能）

1005#7 RMB 1 (轴脱开功能有效)

轴脱开功能有下面两种方式实现：

1） 12#7 RMV 1 使用参数实现轴脱开功能 将需要脱开的轴的轴脱开参数置为1 如上图去掉第四轴，则将该轴参数的12#7 RMV 置为1 ( 不设将出现368#报警 ) 恢复时将12#7 RMV 置为0

2） 使用PMC 轴脱开信号 G124#n 将需要脱开的轴的轴脱开信号置为1 如上图去掉第四轴电机则将G124#3置为1（ 不使用将出现368#报警 ）

恢复时将G124#3置为0

与此同时同样需要将伺服电机反馈电缆接口JFX 11---12 短接 （不使用401#报警） 移动相关轴时在自诊断画面出现自锁

X 轴 Y 轴 Z 轴 A 轴