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工业机器人课程设计规范范文

工业机器人课程设

计规范

《工业机器人技术课程设计》要求

一、课程设计目的

１、综合运用所学工业机器人相关专业知识解决在自动化生产中相关问题的实际能力。

２、掌握资料查询、文献检索的方法及获取新知识的方法。

３、计算机绘制工程图能力。

４、书面表示能力。

５、相互协调配合的能力。

二、工业机器人技术课程设计要求完成的工作内容

2.1课程设计（论文）用纸、页眉、页边距、字间距及行间距

论文用纸一律为A4，单面打印。

页眉：页眉、页码从正文开始到最后，在每一页的最上方，用5号宋体，居中排列，页眉之下划一条0.75磅线，页眉用论文的名称。

页边距、字间距和行间距：页边距（上下）：2.54cm；（左右）：3.17 cm；字间距：标准；小四号字，行间距：1.5倍行距；

论文一律使用简化汉字，全部打印清楚。

2.2论文顺序

论文顺序依次为封面、中文摘要、目录、主要符号表、正文、参考文献、附录、致谢。主要符号表和附录可按需列入。

2.2.1课程设计的封面、中文摘要、目录、主要符号及附录的规范

(1)封面

论文封面内容：附件一

*注：论文封面学院统一。论文题目字数一般应在25字以内。

(2)中文摘要

中文摘要约200-400字左右。论文摘要一般包括：论文的目的和重要性；完成了哪些工作；获得的主要结论。论文应突出理论与实践的结合点，用句应精炼概括，并有本论文的关键词3-5个，关键词应从《汉语主题词表》中摘选，当《汉语主题词表》的词不足以反映主题，可由作者设计关键词。中文摘要及关键词分置两页。

(3)目录

①目录中章、节号均使用阿拉伯数字，如第1章则为1，其余分层次为1.1及1.1.1等几个层次，其中“.”用半角；

②目录中应有页号，页号从正文开始直到全文结束；

③目录页号另编；

④页号在页下方中间排列。

(4)主要符号表

①全文中常见的符号及意义在主要符号表中列出；

②符号排列顺序按英文及其它相关文字顺序排出；

③主要符号表页号另编。

2.3课程设计（论文）正文的规范

正文是一个逻辑严密、论述准确、结构合理、内容充实的整体，一般应包括研究背景、主体研究内容及过程、结论等部分。作者可视具体研究内容分为若干章。全文应与参考文献紧密结合，重点论述作者本人的独立研究工作和创造性看法。参考或引用她人的学术成果或学术观点，必须给出参考文献。

2.3.1论文的主体研究内容

论文的主体研究内容及规范由设计特点确定。

2.3.2结论

结论要求简明扼要地概括全部论文所得的若干重要结果，着重介绍本人的独立研究成果。用词要准确、精练、实事求是。

2.3.3插图、表格、公式

a.插图

所有插图按分章编号，如第1章的第1张插图为“图1－1”，所有插图均需有图注(图的说明)，图号及图注应在图的下方居中标出；

一幅图如有若干幅分图，均应编分图号，用(a),(b),(c)......按顺序编排；

插图须紧跟文述，在正文中，一般应先见图号及图的内容后再见图，一般情况下不能提前见图，特殊情况需延后的插图不应跨节；

图中用字最小为小五号字；

b. 表格

(1)表格应按章编号，如表2-1，并需有表题；

(2)表号表题置表格上方并与表左对齐排列；

(3)表格的设计应紧跟文述，基为大表或作为工具使用的表格，可作为附表在附录中给出；

c.公式

(1)公式均需有公式号；

(2)公式号按章编排，如式(2－3)；

2.3.4参考文献

参考文献一般应是作者亲自考察过的对课程设计有参考价值的文献，除特殊情况外，一般不应间接使用参考文献：

参考文献应具有权威性，要注意引用最新的文献；

引用她人的学术观点或学术成果，必须列在参考文献中；

参考文献在整个论文中按出现次序依次列出，并在引用处右上角标注，标注符号为【X】；

参考文献的数量

课程设计参考文献一般不低于10篇，以近期文献为主；

参考文献的书写顺序按照论文中出现的先后排列。

(a)期刊的著录格式：序号作者. 题名. 刊名(外文刊名可缩写，缩写后的首字母应大写), 出版年,卷号（期号）: 页码(起始页)

(b)专著的著录格式：序号作者. 书名. 版次(第一版不标注). 出版地: 出版者, 出版年. 页码

(c)论文集的著录格式：序号作者. 题名. 见(In): 论文集主编, 编(eds). 论文集名. 出版地: 出版社,出版年. 页码

(d)课程设计的著录格式：序号作者. 题名: [课程设计]. 学位授予单位所在地: 学位授予单位, 学位授予年

(e)专利的著录格式：序号专利申请者. 专利题名. 专利国别, 专利文献种类, 专利号. 出版日期

(f)技术标准的著录格式：序号技术标准发布单位. 技术标准代号. 技术标准名称. 出版地: 出版者, 出版年

其它文献如课程设计等参照以上顺序列出。

2.4课程设计的附录

附录的内容包括

(1)正文中过长的公式推导与证明过程能够附录中依次给出；

(2)与本文紧密相关的非作者自己的分析，证明及工具用表格等；

(3)在正文中无法列出的实验数据；

2.5致谢

致谢中主要感谢导师和对论文工作直接有贡献及帮助的人士和单位。谢辞谦虚诚恳，实事求是。

以上文件装入档案袋中，在档案袋正面注明班级、学号、姓名，将此档案袋上交带课程设计的教师。

设计内容包括以下部分：

格式：

纸张A4、要求整齐，不少于3000字。

1、封面

2、目录（标题及页次）

3、设计任务（即：设计依据和条件）；

4、方案分析及选择；

5、主要方案设计及实施方法；

6、参考文献（编号，作者、书名，出版单位，出版年月）。

三、《工业机器人技术课程设计》分组安排

每5人左右为一组，按学号进行排列，根据工作量安排具体内容，同一小组之间以及每组间内容不得相同。

附：课程设计（论文）格式示例（见下页）

课程论文

～第一学期

课程名称工业机器人技术

论文名称

学院

班级

学号姓名

评定成绩任课教师

年月日

南京工业大学浦江学院教务处编

摘要（黑体3号、居中）摘要内容：（小四、宋体1.5倍行距）

【关键词】(3-5个、小四、黑体)

目录（黑体3号、居中）

第1章（小4号、黑体，行距1.5倍）

1.1(小4号、宋体) (1)

1.1.1(小4号、宋体)……………………………………………………

1.1.2………………………………………………………………………

1.2 ……………………………………………………………………………

1.3 ……………………………………………………………………………

第2章 *************

2.1 ……………………………………………………………………………

2.2 …………………………………………………………………………

2.3 …………………………………………………………………………

第3章 *************

3.1 …………………………………………………………

…………………

3.2 …………………………………………………………………………

3.3 …………………………………………………………………………

第4章 *************

4.1 ……………………………………………………………………………

4.2 ……………………………………………………………………………

4.3 ……………………………………………………………………………

第5章 *************

5.1 ………………………………………………………………………………

5.2 ……………………………………………………………………………

5.3 ………………………………………………………………………………

参考文献…………………………………………………………………………………

附

录………………………………………………………………………………

致

谢……………………………………………………………………………

（正文）大标题（第1章）（黑体小三号，居中）

一级节标题（1.1）黑体四号

二级节标题(1.1.1)黑体小四号

正文宋体小四号,正文段落和标题都是1.5倍行距

分章换页

页码从正文开始,在页下方中间排列,宋体5号

页眉从正文开始,页眉用论文题目、居中、宋体5号、下划线

附录（黑体3号、居中）

内容（小四、宋体、行距1.5倍）

附录的内容包括

(1)正文中过长的公式推导与证明过程能够附录中依次给出；

(2)与本文紧密相关的非作者自己的分析，证明及工具用

表格等；

(3)在正文中无法列出的实验数据；

参考文献（黑体3号、居中）

文献按照论文中出现先后秩序排列。

内容（小四、宋体、行距1.5倍）

致谢(黑体3号、居中)

内容（小四、宋体、行距1.5倍）

工业机器人设计(大四机器人课设作业)(DOC)

“工业机器人”设计大作业作品题目：货物装卸机器人专业：机械设计制造及其自动化姓名：班级：学号：姓名：班级：学号：姓名：班级：学号：指导教师：陈明

1 前言货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高 2 设计方案论证本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想（1）设计要考虑要求和工作环境的限制。（2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用角铁焊接结构。（3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算机控制、协调工作。（4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品设计说明书作品名称：多功能机械手专业：机电一体化技术班级：机电124班扣号：姓名：流星 2014 年 10 月 1 日

目录一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一

步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势

发式设计课程规范标准

发型设计课程标准【课程名称】发型设计【适用专业】中等职业学校美容美发与形象设计专业 1、前言 1．1课程的性质本课程是中等职业学校美容美发与形象设计专业的一门核心课程，是从事美容美发工作岗位的一门必修课程，其功能是在让学生掌握盘束发的基本知识，学会盘束发操作程序和操作技能的基础上，掌握各种日常、婚宴等场合的发型造型和操作技能，具备从事美容美发工作中发型设计的职业能力。？ 1．2设计思路本课程以“美容美发与形象设计专业工作任务与职业能力分析”为依据设置。其总体设计思路是，打破以知识为主线的传统课程模式，转变为以能力为主线的课程模式，让学生通过完成具体项目来构建相关理论知识，并发展职业能力。课程结构以发型设计制作流程为线索，以行业专家对美容美发与形象设计专业的工作任务和职业能力分析结果为依据，进行发型制作，包括盘发、束发、日妆发型、晚宴发型、新娘发型等操作项目。让学生通过完成具体项目来形成对各种发式造型、盘，束技术及各种工具使用等相关知识结构，课程内容的选取紧紧围绕完成工作任务的需要程序递进，以满足职业能力的培养，同时考虑中等职业教育对理论知识学习的需要，融合美发师的职业标准对知识、技能和态度的要求。每个项目的学习都以发型制作及设计环节作为活动的载体，以工作任务为中心整合相关理论和实践，实现学做一体化，并通过校内实训、情景模拟、案例分析等多种形式组织教学，采取工学结合、校企合作等培养模式，给学生提供丰富的实践机会，强化实际操作训练，更好地掌握发型制作的技巧。建议本课程总课时为96。 2、课程目标通过本课程学习，使学生能掌握美发基本理念，熟知发型制作的技术要求，具有基本的盘束发造型能力和整体盘束发设计技巧，并使学生较系统地掌握日妆发型、晚宴发型、新娘发型的基本知识与方法，学会不同场合中发型造型的基本技能技巧，同时培养学生诚实、善

工业机器人课程设计说明书

工业机器人课程设计基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比运动分析班级：学号姓名：

目录摘要 ..................................................................................................................................................... - 2 - PUMA560机器人简介 ...................................................................................................................... - 3 - 一、PUMA560机器人的正解 .......................................................................................................... - 4 - 1.1、确定D-H 坐标系 .................................................................................................................... - 4 - 1.2、确定各连杆D-H 参数和关节变量 ........................................................................................ - 4 - 1.3、求出两杆间的位姿矩阵 ......................................................................................................... - 4 - 1.4、求末杆的位姿矩阵 ................................................................................................................. - 5 - 1.5、M A TLAB 编程求解 .................................................................................................................. - 6 - 1.6、验证 ......................................................................................................................................... - 6 - 二、PUMA560机器人的逆解 .......................................................................................................... - 7 - 2.1、求1θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.2、求3θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.3、求2θ ........................................................................................................................................ - 8 - 2.4、求4θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.5、求5θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.6、求 6 θ ...................................................................................................................................... - 10 - 2.7、解的多重性 ........................................................................................................................... - 10 - 2.8、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 10 - 2.9、对于机器人解的分析 ........................................................................................................... - 10 - 三、机器人的雅克比矩阵 ............................................................................................................... - 11 - 3.1、定义 ....................................................................................................................................... - 11 - 3.2、雅可比矩阵的求法 ............................................................................................................... - 11 - 3.3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 ................................................................................... - 12 - 3.4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 ....................................................................................... - 13 - 3.5、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 14 - 附录 ................................................................................................................................................... - 15 - 1、M ATLAB 程序 ........................................................................................................................... - 15 - 2、三维图 ...................................................................................................................................... - 24 -

机器人课程设计报告范例

**学校机器人课程设计名称院系电子信息工程系班级10电气3 姓名谢士强学号107301336 指导教师宋佳

目录第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析： (8) 3.1.2程序逻辑图： (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (10) 第四章总结 (12) 第五章参考文献 (13)

第一章绪论 1.1课程设计任务背景机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。具体要求如下： 1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、设计追光策略及运动步态； 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序；

重庆大学本科课程设计规范化要求

重庆大学本科课程设计规范化要求第一条装订课程设计装订顺序为：（1）封面（学校统一规定）（2）指导教师评定成绩表（3）任务书（由指导教师填写）（4）摘要及关键词（仅对论文）摘要是论文内容的简短陈述，一般300字左右。关键词是反映论文主题内容的通用技术词汇，一般为3~5词，并出现在摘要中。（5）正文（6）结论（仅对论文）（7）注解（尾注或夹注）（可选项）（8）参考文献参考文献必须是学生在课程设计中真正阅读过和运用过的，文献按照在正文中的出现顺序编号排列。各类文献的标注格式如下：著作：[序号]著者.译者.书名.出版社.出版时间.引用部分起止页期刊：[序号] 著者.译者.文章题目.期刊名.年份.卷号（期刊数）.引用部分起止页会议论文集：[序号]作者.译者.文章名.文集名.会址.开会年.出版者.出版时间.引用部分起止页图纸应与计算书分开装订。第二条论文（计算书）格式论文（或计算书）手写、打印均可，需采用统一的课程设计用纸。纸张大小A4，上下左右各留20mm页边距。手写时用黑或蓝墨水工整书写；打印：行距均采用固定值，设定值20磅，正文字体使用小四号宋体，小标题使用小四号黑体，大标题使用四号黑体，章节标题使用三号黑体、居中。页眉按“作者姓名：XXXXXX（课程设计题目）”注写，页脚居中，用于标页码。如：第三条课程设计说明书或论文字数要求：一周不少于3000字；二周不少于4000字；三周及以上不少于5000字。

第四条指导教师应根据规范化要求进行课程设计的形式审查工作。凡形式审查不合格者，学生可以限期（一般不超过学生提交课程设计的时间两天）整改，过时若仍不合格则不评定其课程设计成绩。

课程设计要求

数据结构课程设计任务书课程设计名称：数据结构课程设计课程设计编号：CSE03704 课程设计学分：2 课程设计周（时）数：2周课程设计授课单位：信息工程学院计算机系指导方式：集体辅导与个别辅导相结合课程设计适用专业：计算机科学与技术课程设计教材及主要参考资料：《数据结构课程设计》，滕国文编著，清华大学出版社，2010年；《数据结构课程设计》，陈越钦铭雁编著，浙江大学出版社，2009年《数据结构课程设计案例教程》, 马巧梅等编著, 人民邮电出版社，2012年

一、课程设计教学目的及基本要求 1．了解并掌握数据结构与算法的设计方法，具备初步的独立分析和设计能力； 2．初步掌握软件开发过程的问题分析、系统设计、程序编码、测试等基本方法和技能；3．提高综合运用所学的理论知识和方法独立分析和解决问题的能力； 4．训练用系统的观点和软件开发一般规范进行软件开发，培养软件工作者所应具备的科学的工作方法和作风。二、设计内容题目1：模拟停车场管理问题问题描述：设停车场只有一个可停放几辆汽车的狭长通道，且只有一个大门可供汽车进出。汽车在停车场按车辆到来的先后顺序依次排列，若车场内已停满几辆汽车，则后来的汽车只能在门外的便道上等候，一旦停车场内有车开走，则排在便道上的第一辆车即可进入；当停车场内某辆车要离开时，由于停车场是狭长的通道，在它之后开入的车辆必须先退出车场为它让路，待该辆车开出大门后，为它让路的车辆再按原次序进入车场。每辆停放在车场的车在它离开停车场时必须按它停留的时间长短交纳费用。基本要求：试为停车场编制按上述要求进行管理的模拟程序。在这里假设汽车不能从便道上开走。试设计一个停车场管理程序。实现提示：以栈模拟停车场，以队列模拟车场外的便道，按照从终端读入的输入数据序列进行模拟管理。每一组输入数据包括三个数据项：汽车“到达”或“离去”信息、汽车牌照号码及到达或离去的时刻，例如：('A',1,5)表示一号牌照车在5这个时刻到达，而('D',5,20)表示5号牌照车在20这个时刻离去，整个程序可以在输入信息为('E',0,0)时结束。对每一组输入数据进行操作后的输出数据为：若是车辆到达，则输出汽车在停车场内或便道上的停车位置；若是车离去；则输出汽车在停车场内停留的时间和应交纳的费用（在便道上停留的时间不收费）。栈以顺序结构实现，队列以链表实现。需另设一个栈，临时停放为给要离去的汽车让路而从停车场退出来的汽车，题目2：哈夫曼编码和译码问题描述：利用哈夫曼编码进行信息通信可以大大提高信道利用率，缩短信息传输时间，降低传输成本。但是，这要求在发送端通过一个编码系统对待传数据预先编码，在接收端将传来的数据进行译码（复原）。对于双工信道（即可以双向传输信息的信道），每端都需要一个完整的编/译码系统。试为这样的信息收发站写一个哈夫曼编/译码系统。基本要求：一个完整的系统应具有以下功能：（1）初始化及文本的频率统计。从终端读入字符集大小n，以及n个字符和n个权值，完成文本的频率统计。建立哈夫曼树，并将它存于文件中。（2）编码。利用已建好的哈夫曼树，从文件中读入，对正文进行编码。然后将结果存入文件"CodeFile-姓名"中。（3）译码。利用已建好的哈夫曼树将输入的代码进行译码，将文件"CodeFile-姓名" 中的代码进行译码，结果存入文件"Decoding-姓名"中。

工业机器人课程设计--多功能机械手-精品

《机器人应用技术》课程作品设计说明书作品名称：多功能机械手专业：机电一体化技术班级：机电124班 2014 年10 月1 日

一课题概述 1、选题背景随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，

机器人课程设计报告

智能机器人课程设计总结报告姓名：组员：指导老师: 时间:

一、课程设计设计目的了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。经过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择将迷宫看成一个m*n的网络，机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网

格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节

课程设计内容和标准

鲁东大学食品工程学院能源与动力工程系课程设计内容和标准编制：曲航王明涛张淑荣巩志强谭鲁志邹欣华食品工程学院能源与动力工程系 2014.12 前言课程设计是培养学生综合运用所学知识，分析和解决实际问题，锻炼创新能力的重要环节。为了保证本科生课程设计的质量，根据学校有关规定，结合学科结构和专业特点，特制定《能源与动力工程系课程设计内容和标准》。编制本“课程设计内容和标准”，是强化课程设计教学环节的重要措施，它不仅能保证我系课程设计教学环节的内容和深度，使这一重要环节尽量规范化、标准化，而且还有利于指导教师的辅导工作。在实行和使用该标准过程中，根据各班的教学情况和设计的具体情况不同，或由于某些特殊原因，经系里同意，可酌情对上述标准中的某些具体细节做适当的简化，但各标准的基本内容和程序不得简化。

希望各位指导老师认真贯彻执行，并在使用中提出宝贵意见，使之进一步完善。能源与动力工程系 2014.12

课程设计内容一、制冷系统设计第一章设计概述主要说明设计的依据、生产指标、设计范围、设计条件、概述设计方案的拟定。具体包括以下内容： 1、明确建筑的要求和条件设计前，应了解对各冷间的温、湿度的要求。 1）阐明当地主要设计气象参数：包括室外计算温度（夏季空气调节日平均温度）、室外计算相对湿度（最热月月平均相对湿度）等。 2）列表说明各冷间的设计条件，包括：室内设计温度、室内设计相对湿度、冷加工时间、各冷间食品进、出库温度。 2、说明制冷系统设计方案的拟定及理由 1）阐明各蒸发系统采用单级压缩或双级压缩，双级压缩高低压级的理论输气量之比，各蒸发系统配用的压缩机的型式、型号、制冷量，并列表说明。 2）阐明制冷系统蒸发温度的划分，组成及其服务冷间，并列表说明各蒸发系统的热负荷 3）说明采用的制冷剂种类、特点及其与环保的关系。 4）说明各冷间采用的冷却方式（如直接冷却或间接冷却），各冷间采用的冷却设备种类、冷却面积，各冷间冷却面积与冷藏能力（或冷加工能力）的配比，并列表说明。 5）说明各蒸发系统采用的供液方式。 6）说明制冷系统的自动控制方案，具体包括哪些安全保护、控制回路等。第二章负荷计算及汇总 1、设计参数设计参数主要包括以下内容： 1）计算温度和相对湿度：包括室外计算温度和相对湿度、室内计算温度和相对湿度、临室计算温度。 2）各冷间的库容量和生产能力。 3）冷库外围护结构各传热面的传热系数。

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品设计说明书作品名称：多功能机械手专业：机电一体化技术班级：机电124班扣号：1534542251 姓名：流星 2014 年10 月1 日

机器人课程设计报告范例

**学校机器人课程设计名称院系电子信息工程系班级10电气3 姓名谢士强学号107301336 指导教师宋佳

第一章绪论 1.1课程设计任务背景机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95% 的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。具体要求如下： 1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、设计追光策略及运动步态； 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序； 5、调试； 6、完成课程设计说明书，内容：方案设计、硬件搭建过程（附照片）、控制算法流程、程序编写、调试结果、心得体会。

大学本科课程设计规范

南华大学毕业设计(论文)装订、打印及存档规范一、装订顺序 1、封面：首页为封面，按照学校统一设计的封面样式打印； 2、毕业设计（论文）任务书； 3、开题报告； 4、目录：应有小节对应的页码； 5、中文摘要和关键词：摘要的字数在200至300字之间，关键词在3至5个之间； 6、英文摘要和关键词：根据中文摘要和关键词翻译； 7、正文（包括引言）； 8、参考文献； 9、附录：（含外文复印件及外文译文、有关图图表、计算机源程序等）必须与正文装订在一起，页号要接着正文的页号连续编写； 10、致谢。二、打印规范 1、论文以A4标准页面排版(21*29.7cm)，1.5倍行距，字体、字号要求如下：标题用粗黑体：一级标题三号，二级标题小三号，三级标题四号；正文用宋体小四号。 2、章节目序号(标题序号)： (1)按照正式出版物的惯例，标题编号顺序规定如下：1、1.1、1.1.1……… (2)论文标题一律从“1、”开始。 3、图表标号：图1.1 图1.2 图2.1 图2.2 …… (与图名称一起标在图正下方，用5号宋体，如图1.1，GDP按年度增长率) 表1.1 表1.2 表2.1 表2.2 …… (与表名一起标在表正上方，如表1.1职工情况一览表) 4、中文摘要和关键词：摘要：※※※※ 关键词：※※※；※※※；※※※ 其中：摘要和关键词这两个词用宋体加粗，小四号，摘要内容和关键词内容用楷体四小号； 5、英文摘要和关键词：参照中文摘要和关键词；用Times New Roman体； 6、论文正文：空二行后书写正文，正文的第一段为“引言”，但不加小标题。 7、参考文献列示格式(5号宋体)：书籍格式：〔编号〕作者,作者.书名[M].出版地:出版社,出版时间期刊格式：〔编号〕作者,作者.文章题目[J].期刊名,年份(期数):起页码~止页码报纸格式：〔编号〕作者,作者.文章题目[N]. 报纸名,年月日,第几版注意：网络文献一般不作为参考文献。 8、页眉必须打印“南华大学※※※学院毕业设计（或论文）” ，居中（5号宋体）； 9、正文必须打上页码，页码格式为“第X页，共X页”；居中打印（5号宋体）；论文前面的中英文摘要页、目录页用小写ⅰ、ⅱ、ⅲ、ⅳ顺序编页。 10、所有论文请用WORD2003及以上版本打印。三、归档与总结 1、毕业设计（论文）资料归档

机器人课程设计

沈阳工程学院课程设计设计题目：三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师起止日期：2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -

沈阳工程学院课程设计任务书课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计系别自动控制工程系班级学生姓名学号指导教师职称讲师课程设计进行地点： F430 任务下达时间： 2011年 12月31日起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -

三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求（1）基本部分必须完成，发挥部分可任选；（2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份；（3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求（1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。（2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。 3 时间进度安排顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容，布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -

智能扫地机器人课程设计

1、课题背景及研究的目的和意义 1.1课题背景扫地机器人是服务机器人的一种，可以代替人进行清扫房间、车间、墙壁等。提出一种应用于室内的移动清洁机器人的设计方案。其具有实用价值。室内清洁机器人的主要任务是能够代替人进行清扫工作，因此需要有一定的智能。清洁机器人应该具备以下能力：能够自我导航，检测出墙壁，房间内的障碍物并且能够避开；能够走遍房间的大部分空间，可以检测出电池的电量并且能够自主返回充电，同时要求外形比较紧凑，运行稳定，噪音小；要具有人性化的接口，便于操作和控制。结合扫地机器人主要功能探讨其控制系统的硬件设计。 1.2研究目的和意义国家农业智能装备工程技术研究中心邱权博士介绍说，扫地机器人可以看作是一种智能吸尘器，通过其基于传感器检测的智能运动规划算法使原本由人操作的吸尘器成为一个可自主运行的智能化设备。它通过各种传感器，比如碰撞开关、红外接近开关、超声传感器、摄像头等，来感知自身的位置和状态，通过智能算法决定当前的任务状态。它可以根据某个传感器检验地面清洁程度，根据历史信息确定哪些区域已经打扫过，它的充电座会发出红外线信息，在电量低于一定值后，它开始寻找红外信息来自动充电。防跌落是基于机器人底部所安装的红外传感器检测地面的距离，当距离发生变化时机器人将停止并改变路线。由于扫

地机器人是一个智能化产品， 1.3工作原理扫地机器人机身为可移动装置，机器人依托红外识别以及超声波测距从而避障，配合芯片控制内部电机转动以及内部真空环境吸尘，通过路线设计，在室内自由行走，由中央主刷旋转清扫，并且辅以边刷，沿直线或者之字形活动路径打扫。 2、设计要求与内容 1）以 AT89S52系列单片机为核心设计移动清扫机器人电机驱动与控制电路，采用红外传感器和超声波传感器完成障碍物检测电路设计，完成充电站检测电路设计，完成避障算法与路径规划算法设计。 2）按键选择清扫模式和充电模式。 3）显示方式LED 显示当前时间和机器人当前工作状态。 3、系统方案设计 3.1设计任务 1）利用AT89S52处理器编程实现电机驱动。 2）液晶显示扫地机器人的内部参数。 3）当扫地机器人显示电量不足时，无线模块发送命令到充电桩，开始进行充电模式，此时红外发射光线充电桩与扫地机器人充电接口对接，此

课程设计规范(学校)

河南工程学院考查课课程设计课程设计题目学生姓名：学院：专业班级：专业课程：指导教师： 201 年月日

目■■录中文摘要一、■ 1 1.■ (1) (60) (62) 注：■表示一个空格（两个字符位置）

课程设计题目一、 1. （1） 1）正文内容：（大致包括） 1 概述 2 作业区自然地理概况和已有资料情况 3 技术依据 4 主要技术指标和规格 5 设计内容

格式要求主标题：三号字、居中、宋体、加粗，段后为自动。正文：全文宋体、小四号字、段前段后0、字间距1.5，首行缩进2个字符（包括各级标题）。标题采用中式“一、 1. （1） 1）”编码形式。其中“一、 1.”做为标题，加粗，单独成行。“（1） 1）”可以做标题，也可以不做标题，均不需要加粗。如果做标题，需单独成行。图表：图表文字及说明等均采用五号宋体。表格要有表头（表头包括表号、表名），表头在表的上面并居中加黑。图要有图号、图名，在图的下面并居中，不需加黒。公式：采用公式编辑器编写，要规范，必要时要编号，编号要写在公式的尾部。表6-1 2000—2010年世界聚氨酯产量产品类型 2000年产量/t 2005年产量/t 2010年产量/t CASE 3484940 4792195 5877100 粘合剂 476000 592370 669700 软泡 3672125 4944500 5942000 硬泡 2290215 3423500 4418800 总计 9923280 13752565 16907600 )()(2)(1d N Xe d SN c t T r ---= (2-7) 高分子分子 High molecule Molecule 图2-5 关系图