哈工大制造系统自动化技术考试范围
第一章绪论
1.机械制造、机械、系统、自动化、机械制造系统自动化的定义是什么？
机械制造：将材料或毛坯加工成零件部件或产品的过程。
机械：由零部件组成的，可实现运动、能量、信息传递或转换的，具有某种功能的机器、设备或仪器。
系统：是由相互联系、相互依赖、相互制约和相互作用的若干组成部分结合的，具有某种特定功能的有机整体。
自动化：是针对应用对象用某种控制方法和手段，通过执行机构来实现其动作，使其按预先规定的程序自动地进行操作，而无需人直接干预的过程。机械制造系统自动化：是机械系统用某种控制方法和手段，通过执行机构来实现
其功能，使其按预先规定的程序自动地进行操作，而无需
人直接干预的过程。
2.系统有哪几个共同特性？
1.目的性
2.集合性
3.相关性
4.层次性
5.环境适应性
3.机械制造系统的基本要素？
被控制对象执行元器件检测元器件调节控制装置
4.机械制造自动化发展分为哪四个阶段，各有什么特征？
第一阶段：刚性自动化单元、机械控制方式
20世纪40-50年代初，以大量大批生产为主的刚性自动化系统和刚性自动化单机，其特点是高生产率刚性结构，产品固定生产节拍固定，难以实现生产产品的改变。
第二阶段：数控技术、单机数控
20世纪50-60年代中期，适用于多品种、中小批量生产的数控（NC）和计算机数控（CNC）技术。其特点是具有较好的柔性和加工质量，应用编程技术即可实现生产产品的改变。
第三阶段：柔性自动化
20世纪60-80年代中期，适用多品种、中小批量生产的柔性制造技术。包括柔性制造单元（FMC）、柔性制造系统（FMS）和柔性加工线（FML）。其特点是高的柔性、质量和效率。
第四阶段：计算机集成制造、智能集成自动化
20世纪80年代至今，仍然面对多品种、中小批量生产。其技术为计算机集成制造系统（CIMS）、计算机集成制造（CIM）、智能制造、并行工程、敏捷制造、虚拟制造、快速原型制造、网络制造、全球制造和绿色制造等。其特点是具有更为广泛的适应性和更大的柔性，并且技术更具综合性，学科更加交叉，涉及的领域更为广泛。
5.自动化的发展取决于哪几个因素？
(1)客观的需求是自动化发展的前提
(2)基础理论研究是自动化发展的基础
(3)科学技术的发展是自动化发展的保证
6.当前制造自动化发展的主要趋势有哪几“化”？
（1）制造敏捷化（2）制造网络化（3）制造虚拟化
（4）制造智能化（5）制造全球化（6）制造绿色化
7.自动化制造系统可分为哪八个子系统？
1）毛坯制备自动化子系统 2）热处理过程自动化子系统 3）储运过程自动化子系统 4）机械加工自动化子系统 5）装配过程自动化子系统
6）辅助过程自动化子系统
7）质量控制自动化子系统
8）系统控制自动化子系统
第二章 机械制造自动化系统的建立
1.何谓系统的生命周期？包含哪四个阶段？
生命周期：是指一个产品或系统从提出建立或改造开始到系统脱离运行或被新的系统所代替的终止时间。
四个阶段：建立期、实现期、运行期、终止期
2.
系
统
建
立
程
序
框
图
3.系统分析和系统设计的基本原则是什么？
系统分析：（1）内部条件与外部条件相符合
（2）当前与长远利益相结合
（3）整体效益和局部效益相结合
（4）定量分析与定性分析相结合
系统设计：（1）系统整体最优原则
（2）大概率事件原则
（3）反复斟酌，慎重对待需求原则
（4）目标函数准确性原则
（5）充分掌握信息的原则
（6）继承和理解吸收的原则
（7）最大效益的原则
（8）尽量简化的原则
（9）尽可能定量的原则
（10）动态设计的原则
（11）综合应用多学科的知识和技术的原则
（12）具有法制观念原则
4.模型的概念是什么？建模有哪几种方法？建模的原则和注意要点是什么？
模型是对客观实体系统的特征要素、有关信息和变化规律的一种抽象表达。它反映了系统某些本质属性，描述了实体系统各要素之间的相互关系和系统与环境之间的相互作用。
建模方法：①机理建模法：一般特殊
推理演绎法
②实验建模法：特殊一般
逻辑归纳法
③综合建模法：有机结合
建模原则：简明性；正确性可靠性；实用性
注意要点：目的要明确；方法要恰当；结果要验证
5.自动化系统计算机仿真的基本内容和三个步骤？
建立系统的数学模型并将数学模型输入给计算机进行“实验”，以达到分析、研究、设计系统或训练人员的目的。
1）建模阶段 2）模型变换阶段 3）模型试验阶段
6.可靠度的计算，可靠度分配的计算。
7.系统可靠度分配应遵循的原则是什么？
1）关键子系统，可靠度指标应高些；
2）易达到高可靠度的子系统，其可靠度指标可高些；
3）不易维修、更换的子系统，可靠度指标可高些；
4）易受工作环境影响的子系统，可靠度指标可高些；
5）结构复杂，难保证高可靠度的子系统，可靠度指标应低些；
6）对系统可靠性影响不大的子系统，可靠度指标应低一些。
总的原则：对总系统的可靠性影响显著，对保证系统性能起主要作用，对完成执行任务具有保障作用，容易实现高可靠度要求所组成的子系统，其可
靠度要高，反之则低
第三章制造过程自动化控制系统
1.控制系统一般由哪几部分组成?结合实例画出控制系统框图。
简单的控制系统是由控制器、执行机构、被控对象及检测与转换装置所构成的。
2.分析图3-11、3-13的控制系统工作原理。根据控制框图叙述其控制过程。
教材P50
3.分析图3-26和3-31的工作原理。
教材P62
4.交、直流伺服电机的性能从哪六个方面进行比较？
（1）机械特性和调节特性
（2）体积、重量和效率
（3）动态响应
（4）“自转”现象
（5）电刷和换向器的滑动接触
（6）放大器装置
5.试根据计算机数字控制系统的组成和分类。
组成：（1）硬件部分：主机
参数检测和输出驱动
输入输出（I/O）通道
人机交互设备
（2）软件部分：系统软件
应用软件
按功能和结构特点分类：
数据采集处理系统
直接数字控制系统（DDC）
监督控制系统（SCC）
分布控制系统（DCS）
现场总线控制系统（FCS）
6.DNC系统的构成与主要功能？
主要功能：
（1）程序双向通讯功能
（2）信息采集功能：RS-232协议的串口模式
TCP/IP协议的以太网模式
各种总线模式
（3）与生产管理系统的集成功能
（4）数控程序管理功能：内容管理
版本管理
流程控制管理
程序内部信息管理
权限设置
（5）与PDM系统集成功能
7.试述企业多级分布式计算机控制系统的一般结构及各级功用。
第一级计算机控制：也称为工作站级。该级计算机专门用于控制生产过程并负责
与第二级计算机进行通信联系。
第二级计算机控制：也称为单元级控制。主要功能是协调控制，协调在其控制下
的低一级计算机的工作，采集各台机床、观察点的运行数据，
反过来又将各项命令传送给各加工过程的观察点，同时也向
一台上机计算机发送或接收信息。
第三级计算机控制：也称为车间级控制。实现从车间（分厂）的各个工段采集并
汇总生产数据，及时向有关部门作出报告。
第四级计算机控制：也称为工厂级控制。该级计算机采集和汇编来自工厂所属各车间（分厂）的数据，对各个分厂及整个工厂的工作进行汇总，
完成原料价格分析、生产历史记录、管理报告编制、经济指标
核算等任务，实现对整个系统的综合管理和自动化控制。
第四章物料传输自动化
1、物料的定向、定位、定量以及标识与跟踪的作用及方法是什么？
定向：使杂乱无序的物料变为有序的确定姿态和方向的过程
方法：人工手动完成；自动定向：剔除法和矫正法。
定位：物料在加工工位或运送工位保持和占有正确的位置
方法：加工工位、工件的定位——夹具；传送过程中——专用定位装置定量：散料一般以重量、容（体）积等加以定量；件料往往采用计数的方式定量。标识与跟踪：物料的自动识别是指在没有人工干预下，对物料流动过程中某一关键特性的确定。
方法：物料信息可以通过声、光、磁、电子等多种介质获取。具体
实现时，是在生产的关键部位配置自动识别装置。将每一处所获取
的信息经过计算机网络系统传输，并进行统一处理。从而实现在整
个生产过程中对物料的信息跟踪。
2、卷料和棒料上料装置各分几种型式，各为什么原理（教材P92）
卷料：1）杠杆式上料机构； 2）钢珠式上料机构；3）滚轮式上料机构；
棒料：不用送料夹头：自重送料方式；重锤送料方式；摩擦轮送料方式；
用送料夹头：重锤凸轮送料方式；弹簧凸轮送料方式；圆盘凸轮送料方式
圆柱凸轮送料方式；单独电动机送料方式；气缸送料方式；
油缸送料方式。
3、有一个圆柱形工件，材料为45号钢，长度，直径为D=40mm，两端
倒角尺寸为2×45°，拟采用输料槽靠自重滚送方式。试选择输料槽材料，并确定料槽宽度。若工件直径变为10mm，是否还能靠自重滚送？（2009模拟题）
4、举例说明自动导引小车如何实现自动导向。
自动导引小车（AGV）：在自动化制造系统中使用的AGV大多数是磁感应式AGV。下图是一种能同时运送两个工件的AGV，它由运输小车、地下电缆和控制器三部分组成。
导向原理:小车底部装有弓形天线3，跨设于以感应线4为中心且与感应线垂直的平面内。感应线通以交变电流，产生交变磁场。当天线3偏离感应线任何一侧时，天线的两对称线圈中感应电压有差值，误差信号经过放大，驱动左、右电动机2;左、右电动机有转速差，经驱动轮1使小车转向，使感应线重新位于天线中心，直至误差信号为零。
5、简述工业机械手的主要设计要求。
1、手部的设计要求
（1）手部应有足够的夹紧力
（2）夹持范围要与工件相适应
（3）夹持精度要高
（4）夹持动作要快速、灵活
（5）结构应简单紧凑、刚性好、自重轻、易磨损处应便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。
2、腕部的设计要求
（1）腕部自由度的选取
（2）腕部的动作要灵活、自重要轻
（3）腕部运动位置要淮确
3、臂部的设计要求
（1）臂部应承载能力大、刚性好、自重轻
（2）臂部运动速度要高、惯性要小
（3）臂部动作要灵活
（4）位置精度要高
6、物料传输机器人的末端执行器有哪几种主要类型，分别是什么原理，各有什么特点？
按结构大致可分为：（1）夹钳式取料手；（2）吸附式取料手；
（3）专用操作器及转换器；（4）仿生多指灵巧手。
（1）夹钳式取料手：通过手指的开合动作实现对物体的夹持。其中，弹性力手爪其夹持物体的抓力由弹性元件提供，摆动式手爪其爪的运动状态是绕固定轴摆动，平动式手爪其爪的运动状态是平动的。
（2）吸附式取料手：分气吸附和磁吸附。气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差工作，具有结构简单、重量轻、吸附力均匀的有点；磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，因此只对铁磁物体起作用，对不允许有剩磁的零件要禁止使用。
7、举例说明机器人在输料自动化中的应用。
纸浆成品和铸锻件搬动；CONSIGHT带视觉搬运系统
8、自动化仓库由哪几大部分组成？其中自动化仓库的机械设备包括哪些装置和设备？
自动化仓库由三大类设施组成：土建设施、机械设施和电气设施。
机械设备一般包括：存储机械、搬运机械、输送机械、货架、托盘或货箱等设备。第五章自动化检测与监控系统
1.简述检测监控子系统在制造自动化系统中的作用与功能。
1）确保整个系统按照设定的操作顺序运行。
2）确保系统生产出的产品符合质量要求。
3）防止由于系统各组成部分的异常或过程失误引起事故。
4）监测及分析系统运行状态的发展趋势。
5）对出现的故障进行分析和诊断。
2.试说明检测监控基本单元的组成及各部分的主要作用。
1）在设备及辅助装置的选定部位安装上相应的传感器，来检测设备及生产过程的运行状况信息。
2）由于传感器输出的信号幅值往往很小，且带有许多噪声和干扰信号，需要对信号进行放大、滤波甚至整形等预处理。
3）经预处理的信号输入计算机的数据采集接口，进行模数转换、数据格式转换等，将信号数据转换为计算机能够接受的格式。
4）由于输入计算机的信号是多种因素综合作用的结果，难以直接用于被监测对象的状态识别，计算机根据要求，采用相应的信号处理方法，从输入的信号中提取出能够表征被监测对象状态变化的特征值。
5）状态判别模块根据相应的判别策略和方法，对输入的状态特征值进行处理（如果采用智能方法，则需对相关算法进行学习训练），得出被监测项目的状态，最后交给推理机。
6）推理机根据系统初始状态及相关的知识和数据，做出最后决策，并将处理的结果和有关信息上报给系统管理计算机，如果需对系统进行反馈控制和调整，则
向执行机构发出控制命令和相关参数。
3.传感器的输入输出特性包括哪些?各自含义及在传感器设计或使用中如何考虑这些特性?
传感器的输入输出特性包括灵敏度、线性度、滞环和动特性。
1）灵敏度：传感器在稳态下输出量与输入量之比。一般情况下，希望灵敏度高一些，并保持为常数。但应用于机械工业的保护检测、位置检测等某些场合时，有时并不要求太高的灵敏度，以免引起超前或过于频繁的不必要的动作。
2）非线性度误差：传感器输出量和输入量的关系曲线与理想曲线偏离的程度。 o i
max omax =Q Q Q ε?
通常希望传感器具有优良的线性度，对线性度较差的输出，必要时可采取“线性化”的措施。在小尺寸、位移、厚度、外形等参数检测是，要求传感器在工作区有较好的线性度。
3）滞环：由于材料性能、制造工艺等原因，当输入增加（加载）或减少（卸载）时，传感器的上升曲线和下降曲线不重合，即特性不一致，形成滞环。 最大滞环率
一般都希望尽量减小滞环锁引起的输出误差，但在某些场合也可利用这个特性满足特殊的要求。
4）动特性：指传感器对激励（输入）的响应（输出）特性。
表 达：传递函数；
分析方法：频率法；
要 求：响应快、失真小、死区小、稳定度大。
4.画图说明应变式测力传感器的工作原理。
教材P168
5.举例说明物料传送线上如何实现简单零件的形状识别。
教材P170
6.简要说明加工误差检测与补偿系统的基本组成和工作原理。教材P174
7.对于自动检测，你还能举出哪些自动生产线上的应用实例？教材P176。 11max max max d r hm rm o o Q Q E Q Q ε?==
1）通过在线检测加工尺寸的变化检测刀具的磨损和破损。
2）刀具状态在线检测。
3）刀具状态的智能化在线监控系统。
第六章装配自动化
1.装配、装配工艺过程、装配工艺规程、装配自动化的概念是如何定义的？
1）装配: 按技术要求将零件进行组合、连接成部件、复合件或成品的过程。2）装配工艺过程：装配的方法、路线及内容的安排。包括装配、调整、检测、
试验。
3）装配工艺规程：将装配工艺过程按一定格式以文件的形式固定下来的过程。4）装配自动化：对某种产品用某种控制方法和手段，通过执行机构，使其按预先规定的程序自动地进行装配，而无需人直接干预的过程。
2.自动化装配系统分为哪两种类型？
1）刚性自动装配：装配对象不可变换，产品规格不可调整。
2）柔性自动装配：装配对象可变换，产品规格在一定范围内可调整。
3.自动化装配对零部件的结构工艺性、装配工具、传输机构提出那些要求？
1）结构工艺性：
1.零件几何形状尽量规则，结构要便于自动传输、自动上料和定向识别。
2.零件结构要便于夹持，刚度要满足夹持力的要求，受力后的变形应在弹性
范围内，而且变形量不应给装配带来困难。
3.零件结构设计时应考虑避免采用在自动上料时相互镶嵌等不易顺利分开
的结构。
4.设计者应考虑零件装配的初始连接时易于导入，如设计倒角、锥面等。
5.应尽量采用便于装配的联接方式，而且尽可能的减少零件数量。
6.零件设计尽量做到标准化、通用化和系列化，这样可以减少装配工装的种
类。
7.设计时应尽量考虑统一的装配方向，减少翻转装配次数。
2）装配工具：
1.根据总体布局、零件结构尺寸和几何形状及质量、经济性等合理选择机械
手、机器人还是其它结构装置抓取或推进零件装配。
2.机械手或机器人的手腕夹爪的夹紧力要与零件的允许变形量和零件表面
精度的要求相匹配。应尽量避免抓取零件精加工表面，如果无法避免时，不得损坏零件表面精度，并且夹爪要采取保护措施。
3.在计算装配工具对零件的夹紧力时，应考虑装配力和零件的重力，其装配
力与零件的配合种类有直接关系。
4.机械手或机器人手腕移动时一定要平稳，注意惯性力，接近装配位置时要
减速。
5.在零件初始装入时，装配工具在装配力的作用下应有一定的柔性，发生异
常应发报警信号。
3）传输机构和整体布局：
1.传输机构方便零件的传输和定向。
2.零件传输到装配位置时，准确的定位系统及安全保护系统，不到位不能发
生装配指令。
3.如果采用柔性自动化装配，应考虑传输系统设计时的柔性，以适应零件品
种规格的变换。
4.零件的传输和自动上料机构设计时，要考虑尽量减少振动和噪声。
5.在考虑自动化装配线时，应考虑装配中的自动检测、清理、不合格零件的
自动识别和剔除、故障诊断和报警等。
6.总体平面布置时充分利用现有面积、计算好装配的节拍和设备及工位的数
量。
7.对于单件小批生产的柔性自动化装配的选配法，应做好分组选配的装配方
式的设计，分组选配即是组内的完全互换法
4.掌握轴套装配系统电气控制线路图原理。
5.电磁振动送料装置，当物体不腾空时，保证爬升的条件是什么？（即当滑道以加速度为ash斜上方运动和以加速度为aj斜下方运动时，对加速度提出何种要求？）
6.207球轴承的自动装配要经过哪几个过程？并作简要说明。
1）合套：从选配机送来的内环和外环首先要合装在一起。
2）拨内环：轴承环从合套工位运送到下一工位的过程中，由于底面与轨道摩擦的结果，内环总是沿运送方向偏靠在前进的后方，为了便于装配机构的配置，希望内环垂直于运送方向偏靠在外环上，所以在装入钢球以前，需用力Q将
内环拨到所需的位置上。
3）装入钢球：在内、外环的弧形空间内装入规定数量的钢球，装球过程中，往往最后一粒钢球会堆积在其他钢球上面，所以需有压球机构将最后一粒钢球压进去。
4）将内环拨到中心位置：将内环拨向中心时，常常会碰到最外边两粒钢球之间的距离B小于内环沟道直径
d的情况，这时需在外环上加以一定的压力P，
g
使之产生一定程度的弹性形变，使尺寸B增大，然后内环便可在径向力N的作用下顺利地拨到中心位置上。
5）分球：用分球器将钢球均匀分布在沟道圆周上，应将内、外环适当固定，以免整个轴承移动或受力抬起。同时从上一工位运送到分球工位时，应注意保持图（d）所示的正确位置，否则，如果轴承在圆周上错位后，可能使分球叉正顶着钢球，以致装配工作无法进行，甚至导致故障。
6）装入保持架：图(f)，当采用钢制两半保持架时，一般均先装下半保持架，再装上半保持架，然后进行扣合、焊接或铆合。这一过程有时需在2-3个工位上进行。
哈工大信息与通信工程培养
学科专业代码：0810 学科专业代码：信息与通信工程 类型：学术研究型 一、研究方向 1. 宽带通信理论与技术 2. 信息传输理论与编码技术 3. 移动通信与卫星通信技术 4. 新体制雷达理论与技术 5. 现代信号处理理论与技术 6. 雷达成像与目标识别技术 7. 数字图象处理理论与技术 8. 信息对抗理论与技术 9. 数据采集理论与应用 10.遥感信息处理与应用技术
说明： 1. 学术研究型硕士研究生必须修满35学分。其中公共学位课(GXW)9学分，学科基础课(XW)8学分，学科专业课(XW)6学分，选修课(X)6.5学分，专题课(ZT)2学分，实践课(ZX)3.5学分，学术活动1学分，外语学术论文1学分。 2. 学生选课应在教师指导下进行，并经过院系主管负责人确认，对于选课人数不超过10人的选修课原则上不允许开设。 3. 学术活动要求在导师的指导下，在课题组范围内进行一次学术报告，或者在研究生论坛活动中进行一次学术报告。 4. 外语学术论文的要求毕业前发表或投稿一篇外文学术论文。
学科专业代码：0810 学科专业代码：信息与通信工程 类型：应用研究型 一、研究方向 1.通信系统设计与优化 2.数字信号传输技术 3.移动通信系统 4.雷达信号处理技术 5.信号处理技术及应用 6.软件无线电技术及应用 7.数字图象处理与应用 8.信息安全与对抗技术 9.高速数据采集与大容量存储技术 10.遥感信息处理与应用技术 二、课程设置
说明： 1. 应用研究型硕士研究生必须修满31学分。其中公共学位课(GXW)9学分，学科基础课(XW) 4学分，学科专业课(XW)4学分，选修课(X)7学分，专题课(ZT)2学分，实践课(ZX)3学分，人文管理课2学分。 2. 学生选课应在教师指导下进行，并经过院系主管负责人确认，对于选课人数不超过10 人的选修课原则上不允许开设。 3. 人文管理类课程由研究生院统一设置，供学生选修。 4. 实践课可以是软件或硬件设计类课程（也可以通过在校外企业及研究所参加实习或论文工作获得实践课学分）。
哈工大机器人大作业
一、运动学正解程序及结果 1、程序： syms x1x2x3x4x5x6d1d2d4a2a3x d a Rx=[1 0 0 0;0 cos(x) -sin(x) 0;0 sin(x) cos(x) 0;0 0 0 1]; Rz=[cos(x) -sin(x) 0 0;sin(x) cos(x) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tx=[1 0 0 a;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tz=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 d;0 0 0 1]; t=pi/180; y1=90;y2=-90;y3=-90; T01=subs(Rz,x,x1)*subs(Tz,d,d1)*subs(Rx,x,y1*t); T12=subs(Rz,x,x2)*subs(Tz,d,d2)*subs(Tx,a,a2); T23=subs(Rz,x,x3)*subs(Tx,a,a3)*subs(Rx,x,y3*t); T34=subs(Rz,x,x4)*subs(Tz,d,d4)*subs(Rx,x,y4*t); T45=subs(Rz,x,x5)*subs(Rx,x,90); T=T01*T12*T23*T34*T45; t=subs(T,{y1,y3,y4,y5},[pi/2,-pi/2,-pi/2,pi/2]); t= simplify(t); nx=t(1,1);ny=t(2,1);nz=t(3,1); ox=t(1,2);oy=t(2,2);oz=t(3,2); ax=t(1,3);ay=t(2,3);az=t(3,3); px=t(1,4);py=t(2,4);pz=t(3,4); 结果： Nx=sin(x2 + x3)*cos(x1)*sin(x5) - cos(x5)*sin(x1)*sin(x4)+cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*cos(x5) - cos(x1)*cos(x4)*cos(x5)*sin(x2)*sin(x3) Ny=cos(x1)*cos(x5)*sin(x4) + sin(x2 + x3)*sin(x1)*sin(x5)+cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*cos(x5)*sin(x1) - cos(x4)*cos(x5)*sin(x1)*sin(x2)*sin(x3) Nz=sin(x2 + x3)*cos(x4)*cos(x5) - cos(x2 + x3)*sin(x5) Ox=sin(x4)*(cos(x1)*sin(x2)*sin(x3) - cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)) - cos(x4)*sin(x1) Oy=cos(x1)*cos(x4) - sin(x4)*(cos(x2)*cos(x3)*sin(x1) - sin(x1)*sin(x2)*sin(x3)) Oz=-sin(x2 + x3)*sin(x4) Ax=cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*sin(x5) - sin(x2 + x3)*cos(x1)*cos(x5) - sin(x1)*sin(x4)*sin(x5) - cos(x1)*cos(x4)*sin(x2)*sin(x3)*sin(x5) Ay=cos(x1)*sin(x4)*sin(x5) - sin(x2 + x3)*cos(x5)*sin(x1) + cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*sin(x1)*sin(x5) - cos(x4)*sin(x1)*sin(x2)*sin(x3)*sin(x5)
哈工大DSP大作业
DSP-F2812的最小系统设计 姓名 学号 班级 时间
一、设计目的： TMS320F2812DSP是TI公司一款用于控制的高性能、多功能、高性价比的32位定点DSP。它整合了DSP和微控制器的最佳特性，集成了事件管理器，A/D转换模块、SCI通信接口、SPI外设接口、eCAN 总线通信模块、看门狗电路、通用数字I/O口、多通道缓冲串口、外部中断接口等多个功能模块，为功能复杂的控制系统设计提供了方便，同时由于其性价比高，越来越多地被应用于数字马达控制、工业自动化、电力转换系统、医疗器械及通信设备中。 通过本课程的学习，我对DSP的各个模块有了较为深入的了解，希望可以通过对最小系统的设计，进一步加深对DSP的学习，能在实践中运用DSP，提高自己的动手实践能力。 二、设计思路 所谓最小系统就是由主控芯片加上一些电容、电阻等外围器件构成，其能够独立运行，实现最基本的功能。为了验证DSP的最基本的功能，我设计了如下单元：有源电路的设计、复位电路及JATG下载口电路的设计、外扩RAM的设计、串口电路的设计、外扩A/D模块电路的设计。 三、详细设计步骤和原理 1、电源电路的设计 TMS320F2812工作时所要求的电压分为两部分：3.3V的Flash电压和1.8V的内核电压。TMS320F2812对电源很敏感，所以在此推荐
选择电压精度较高的电源芯片TPS767D318。TPS767D318芯片输入电压为+5V，芯片起振，正常工作之后，能够产生3.3V和1.8V两种电压电压供DSP使用。如下图所示： 2、复位电路及JATG下载口电路的设计 考虑到TPS767D301芯片自身能够产生复位信号，此复位信号可以直接供DSP芯片使用，所以不用为DSP设置专门的复位芯片。 在实际设计过程中，考虑到JATG下载口的抗干扰性，在与DSP 相连接的接口均需要采用上拉设计。
哈工大机器人集团产业运营生态圈及机器人产业发展动向
龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/b0194413.html, 哈工大机器人集团产业运营生态圈及机器人产业发展动向 作者： 来源：《机器人产业》2018年第04期 如今，在我们的生活中随处可见机器人的身影，伴随科学技术的快速发展，机器人正变得越来越智能，并且在工业、教育、医疗、安防等诸多领域发挥了重要作用。为进一步推动机器人产业发展，哈工大机器人集团在总结过去实践经验的基础上，构建了一套完整的产业生态圈，并对机器人产业的未来发展方向提出了独到见解。 哈工大机器人集团的产业生态圈 哈工大机器人集团成立于2014年12月，经过三年多的探索，初步形成了以产业集团为组织形式，以产业投资和产业孵化服务为工具，以聚合产业发展资源为特色，以高端技术和高端人才为核心竞争力，以科技成果转化为主要任务和重要利润来源，以产业链整体运营和整体进步为目标的工程化创业模式。哈工大机器人集团的缩写是HRG。因此，我们也把哈工大机器人集团的这种创新、创业和产业模式称为HRG模式。 当前，我国的经济已经发展到了一个关键的节点，增长模式由投资引领升级到创新创业驱动。通过探索和实践，目前HRG已经基本形成自己的产业生态圈，打通了创新、创业、产业联动发展的业务和逻辑链条，能够很好地把项目从哪里来，项目如何孵化，以及项目到哪里去的问题统筹起来，形成一个整体的解决方案，构建了完整的创新体系、创业体系和产业体系。 创新平台 创新平台的作用是有效地整合创新要素和资源。通过相关的创新要素聚集、交流和共享，提高技术向产品转化的效率，降低成本，缩短周期。我们联合了哈工大机器人技术与系统国家重点实验室、国家机器人创新中心、国家机器人检测与评定中心等机构以及HRG自己的产业研究院，在关键性的核心技术上谋求突破，力争抢占全球下一代机器人的技术高地、产业高地和人才高地。 创业平台 通过创业平台服务项目孵化，为孵化企业导入营销、人才、技术、供应链、品牌、基地建设、基金等支撑资源，同时为企业提供核心人才培育服务，从而保障创业者将更多的精力和资源投入到技术研发、产品生产、质量监管等核心环节，专注于企业竞争力的打造，助力企业价值快速体提升。
哈工大电气培养方案
电气工程及其自动化专业本科生培养方案 一、培养目标 本专业培养具备电气工程领域相关的基础理论、专业技术和实践能力，具有宽广的自然科学基础和良好的人文素养，富于创新精神，能在电机与电器、电力系统、工业自动化以及电气装备制造等领域从事科学研究、工程设计、系统运行、试验分析、管理等工作的宽口径、复合型高级工程技术人才，以及具有国际竞争力的高水平研究型精英人才或工程领军人才。 二、培养要求 本专业学生主要学习电路、电磁场、电子技术基础、计算机技术、信号分析与处理、通信与网络技术、电机学、自动控制理论和电力电子技术等方面基础理论和专业知识，接受电工、电子、信息、控制及计算机技术方面的基本训练，掌握解决电气工程领域中的装备设计与制造、系统分析与运行及控制的基本能力。 毕业生应当具备以下几方面的知识和能力： 1.掌握较扎实的高等数学和大学物理等自然科学基础知识，具有较好的人文社会科学和管理科学基础，具有一定的外语国际交流和运用能力； 2.系统地掌握电气工程学科的基础理论和基本知识，主要包括电工理论、电子技术、信息处理、控制理论、计算机软硬件基本原理与应用等； 3.掌握电气工程相关的系统分析方法、设计方法和实验技术； 4.具有本专业领域内至少一个专业方向（电机、电力系统、工业自动化和电器）的专业知识和技能，了解本专业学科前沿的发展趋势； 5.具有较强的适应能力，具备一定的科学研究、技术开发和组织管理能力； 6.具有较好的工程实践动手能力和计算机应用能力，能综合运用所学知识分析和解决本领域工程问题； 7.掌握其他的一些技能，如信息技术获取，组织管理，团队合作，持续的知识学习等。 三、主干学科 电气工程。 四、专业主干课程 C语言程序设计、机械学基础、电路、模拟电子技术基础、数字电子技术基础、电磁场、电机学、自动控制理论、嵌入式系统原理及应用、仿真技术与应用、电力电子技术、信号与系统、工业通信与网络技术。 五、修业年限、授予学位及毕业学分要求 修业年限：四年。 授予学位：工学学士。 毕业学分要求：本专业学生应达到学校对本科毕业生提出的德、智、体、美等方面的要求，完成教学计划规定的全部课程的学习及实践环节训练，修满167.5学分，其中通识教育类课程 62.5学分，专业教育类课程68.0学分，实践环节37.0学分，毕业设计（论文）答辩合格，方可准予毕业。
水泵自动化控制系统使用说明书
水泵自动化控制系统使用说明书 一、···················概述 乌兰木伦水泵自动化控制系统是由常州自动化研究所针对乌兰木伦矿井下排水系统的实际情况设计的自动控制系统。通过该系统可实现对水泵的开停、主排水管路的流量、水泵排水管的压力、水仓的水位等信号的实时监测，并能通过该系统实现三台主水泵的自动、手动控制并和KJ95监控系统的联网运行，实现地面监控。 基本参数： 水泵：200D43*33台（无真空泵） 扬程120米流量288米3/小时 主排水管路直径200mm 补水管路直径100mm 水仓：3个 水仓深度分别为： 总容量：1800米3 主电机：3*160KW 电压：AC660V 启动柜控制电压：AC220V 220变压器容量：1500VA
二、系统组成 本控制系统主要由水泵综合控制柜，电动阀门及传感器三大部分组成。参见“水泵控制柜内部元件布置图：。 1、水泵综合控制柜是本系统的控制中心，由研华一体化工控机、数据采集板、KJ95分站通讯接口、中间继电器、控制按钮及净化电源及直流稳压电源组成。 其中，净化电源主要是提供一个稳定的交流220V电压给研华一体化工控机，以保证研华一体化工控机的正常工作，直流稳压电源主要提供给外部传感器、中间继电器及数据采集板的工作电源。 控制按钮包括方式转换按钮、水泵选择按钮及手动自动控制按钮，分别完成工作方式的转换、水泵的选择及水泵的手动和自动控制。本控制柜共有40个按钮，从按钮本身的工作形式来说这些按钮有两种，一种为瞬间式，即按钮按下后再松开，按钮立刻弹起，按钮所控制的接点也不保持；另外一种为交替式，即按钮按下后再松开按钮，按钮并不立刻弹起，而是再按一次后才弹起，按钮所控制的接点保持（如方式转换按钮、水泵选择按钮等）。 中间继电器采用欧姆龙公司MY4型继电器，主要完成信号的转换和隔离。另外，还对外部开关量信号进行扩展，以保证这些信号在不同状态下的使用要求。 控制柜的数据采集板分为开关量输入板（两块）、开关量输出板（一块）和模拟量数据采集板（两块）。这些数据采集板主要是对传感器采集来的模拟量信号和中间继电器的开关量信号转换成工控机识别的信号，并将工控机发出的控制
OA自动化-制造系统自动化技术课教案 精品
“制造系统自动化技术”课教案第6章装配自动化 内容提要，多媒体演示板书设计及重点提示 6.1.1 装配自动化的概念 装配是按技术要求，将零件进行组合连接成部件、复合件或成品的过程 装配工艺过程是指装配的方法、路线及内容的安排。包括装配、调整、检测和 试验等工作 装配工艺规程是指将装配工艺过程按一定的格式以文件的形式固定下来的过 程 装配自动化是指对某种产品用某种控制方法和手段，通过执行机构，使其按预 先规定的程序自动地进行装配，而无需人直接干预的过程 6.1.2 装配自动化的发展概况 1 社会需求 随着国际关系多极化、消费多样化、经济全球化和贸易的自由化，促使世界 各国更加重视制造业的社会地位和作用，重新审视生产方式，对制造业的发展 提出更高的要求，加速了自动化的进程 “制造系统自动化技术”课教案第6章装配自动化 内容提要，多媒体演示板书设计及重点提示
2 主要技术内容 生产过程自动化的瓶颈之一 一个难度大、复杂程度高 传输、抓取、装配 感知、判断、决策施力的大小 确定推进的速度快慢 安装的姿态是否正确 3 国内外发展状况 美国克罗斯公司除从事小型产品、汽车发动机及有关部件的自动装配机的研制外，还从事装配机器人、集成装配系统、装配单元等方面的研究日本的小汽车柔性装配线； 瑞士成功研制的手表自动装配线； 比利时New Lachaussee公司研制的具有模块化工作站的雷管自动装配线； 美国King Sburg公司研制的全自动或半自动装配系统，可用于家用冰箱压缩机、汽车主动转向泵、汽车自动化变速器和减振器以及制动器等多种产品的装配 我国在装配自动化技术的研究方面还很少，这里面有观念的问题，也有客观需求不够迫切的问题
哈工大 试验方法数字信号处理 作业二
题目： 根据已知位移曲线，求速度曲线 要求： ? 由数据文件画出位移曲线（ Δt=0.0005s ）； ? 对位移数据不作处理，算出速度并画出速度曲线； ? 对位移数据进行处理，画出位移曲线，并与原位移曲线对比； ? 画出由处理后的位移数据算出的速度曲线； ? 写出相应的处理过程及分析。 1. 由数据文件画出位移曲线（ Δt=0.0005s ）； MATLAB 程序： data=importdata('dat2.dat'); x=(0.0005:0.0005:55); y=data'; plot(x,y); xlabel('时间/s'); ylabel('位移/mm'); title('原始位移曲线'); 曲线如图： 图1 原始位移曲线 2. 对位移数据不作处理，算出速度并画出速度曲线； MATLAB 程序： clear; data=importdata('dat2.dat'); t X V ??=
x=(0.0005:0.0005:55); y=data'; dt=0.0005; for i=1:109999 dx=y(i+1)-y(i); v(i)=dx/dt; end v(110000)=0; plot(x,v); 速度曲线： 图2 原始速度曲线 3.对位移数据进行处理，画出位移曲线，并与原位移曲线对比； 先对位移信号进行快速傅里叶变换： MATLAB程序：fft(y) 结果如图： 图3 原始位移曲线FFT变换
可以得知：频率在0附近为有用的位移信号，而频率大于0HZ的信号则为干扰信号，被滤去。 MATLAB程序： data=importdata('dat2.dat'); x=0.0005:0.0005:55; y=data'; wp=1/1000;ws=4/1000; [n,Wn]=buttord(wp,ws,0.7,20); %使用buttord函数求出阶数n，截止频率Wn。 [b,a]=butter(n,Wn); %使用butter函数求出滤波系数。 y2=filter(b,a,y); plot(x,y2); 曲线如图： 图4 滤波后位移曲线 与原位移曲线对比如下图： 图5 滤波后位移曲线与原曲线对比
哈工大研究生机器人技术报告汇总
《机器人技术》大作业 （2015年秋季学期） 题目消防机器人发展与应用 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015.12.04 哈尔滨工业大学
内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机 器人；仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语： 成绩（20分）：教师签名： 年月日
消防机器人发展与应用 一、我国消防机器人的市场需求 近年来，我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备以及管理等方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动，往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。 二、国外消防机器人发展现状 国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本投入应用的消防机器人最多。80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶灭火机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。 美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，如1994年用于探测阿拉斯加州斯拍活火山的“但丁2号”，抓获杀人犯的RM 1一9型遥控消防机器人等。亚利桑那州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。 英国智能化保安公司生产的RO一VEH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门，配置为履带式或轮式行驶机构，能爬楼梯，通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪。采用有线控制方式。1985年英国中西部消防部门和Firma SAS公司联合研制的机器人消防车，用HunterIII汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。 国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防
【OA自动化】PCS系列微机变电站综合自动化系统技术说明书
【OA自动化】PCS 系列微机变电站综合自动化系统技术 说明书
第一章．系统概述 PCS-2000型分层分布式变电站综合自动化系统是在总结以往成功投运200多个变电站的5000多个单元设备的基础上，吸取国内外微机保护和综合自动化技术之长，开发的新一代高性价比的变电站综合自动化系统。 该系统安照分层、分布式控制系统的设计原则，符合国际电工委员会IEC/TC-57电力系统控制与通信技术委员会对变电站监控系统的分层建议，符合我国无人值班变电站设计技术规程（DL/T5103-1999）和变电站监控系统技术规范要求。 PCS-2000型分层分布式变电站综合自动化系统广泛适用于110Kv及以下电压等级变电站的新建及改造工程。 1．1 PCS-2000系统的分层、分布、分散式结构如下：分层：该系统分成两层：间隔层和站控层。层与层之间相对独立，通过具有冗余结构的前置层设备连接通信。间隔层设备包括保护设备、数据采集、控制设备及指示/显示部分等。PCS-2000系统的间隔层由独立的保护测控单元装置组成，通过CAN网络互联，并与站控层通信。PCS-2000系统的站控层由站级计算机构成，也可由多机组成网络，站控层通过通信管理机与间隔层通信，实现站级协调、优化控制和当地监控功能；同时实现与远方调度中心的通信。 由于采用了先进的当地监控系统，取代了模拟控制屏，使所有操作更安全、可靠。同时也取消了中央信号控制屏，在相应单元装置上加上相应开关的就地
操作和位置指示信号，作为开关后备操作与监视。 分布：PCS-2000的间隔层以站内一次设备（如一台主变或一条线路）间隔为对象，面向对象，综合分析变电站对信息的采集控制要求，分布式配置小型化、高可靠性的微机保护测控单元装置。各间隔单元完全独立，通过先进的CAN网络互联。在功能分配上，凡可以在本间隔单元就地完成的功能，不依赖通信网。由于采用保护、测控一体化、小型化设计，屏柜的数量较传统设计大为减少。 分散：PCS-2000系统对35KV及以下电压等级的二次保护和监控单元设备，可选择就地分散安装在开关柜上，做到地理位置上的分散。对于无人值班的35KV及以下变电站，根据用户的需要，站控层的设备也可移到调度中心或集控站，变电站内不设当地监控而只留接口，当维护人员进入变电站时，使用便携机即可代替后台机。这样的分层、分布和分散式系统与集中式系统相此，具有明显优点： ●提高了系统可靠性，任一部分设备有故障时，只影响局部； ●站内减少了大量二次电缆和屏柜，节省了投资，也简化了施工与维 护； ●提高了系统可扩展性和灵活性，既适用于新建变电站，也适用于老 站改造； ●运行维护方便，为变电站的现代化、无人值班管理提供了必要条件。
(完整word版)自动化制造系统
自动化制造系统 第一次作业 一、论述题； 1.论述人机一体化自动化制造系统的主要特征。 自动化制造系统是由一定范围的被加工对象、一定的制造柔性和一定自动化水平的各种设备和高素质的人组成的一个有机整体。它接受外部信息、能源、资金、配套件和原材料等，在人和计算机控制系统的共同作用下，实现一定程度的柔性自功化制造，最后输出产品、文档资料、废料和对环境的污染。 自动化制造系统具有五个典型的组成部分：1.具有一定技术水平和决策能力的人2.一定范围的被加工对象3.信息流及其控制系统4.能量流及其控制系统5.物料流及物料处理系统。 2.应该从哪些方面评价自动化制造系统？ 任何一个人造系统都是为某一特定目的而设计建造的。为了对设计方案进行优化选择，评价是否达到预定目标，就需要对系统进行评价。我们从六个方面进行评价，这六个方面称为制造系统的六要素。 1）生产率生产率是自动化制造系统的主要衡量指标之一。提高生产率也是建造自动化制造系统的主要目的之一。 2）产品质量制造系统的输出应是高质量的产品，否则系统就失去其存在价值。自动化制造系统在产品质量方面追求的最高目标是实现"零缺陷”生产。 3）经济性提高制造系统的经济性可以提高企业的经济效益；可以降低产品的销售价格；减轻用户的负担。 4）寿命周期可靠性自动化制造系统在其寿命周期内应能够可靠地工作，经常出故障的系统会给企业带来很大的损失。 5）制造柔性未来自动化制造系统面对的是多品种、小批量生产。这种生产模式要求系统具有很大的柔性，才能适应外部环境快速改变的需求。 6）可持续发展特性在制造系统规划和运行过程中实施"清洁化生产”战略，追求的对环境的"零污染”和对资源的"零浪费”，实现资源的优化利用。 制造系统的可持续发展特性已成为自动化制造系统的主要评价指标。 二、名词解释题： 1.制造：是人类按照市场需求，运用主观掌握的知识和技能，借助于手工或可以利用的客观物质和工具，采用有效的方法，将原材料转化为最终物质产品并投放市场的全过程。 2.制造业：是所有与制造有关的企业机构的总体。它一方面创造价值，生产物质财富和新知识，另一方面为国民经济各个部门包括国防和科学技术的进步与发展提供先进的手段和装备。 3.制造系统：是为了达到预定的制造目的而构造的物理或组织系统，制造系统具有构成系统的一切特征。 4.自动化制造系统：是由一定范围的被加工对象，一定的制造柔性和一定自动化水平的各种设备和高素质的人组成的一个有机整体，它接受外部信息、能源、资金、配套件和原材料等作为输入，在人和计算机控制系统的共同作用下，实现一定程度的柔性自动化制造，最后输出产品、文档资料、废料和对环境的污染。 5.加工中心：是在一般数控机床的基础上增加刀库和自动换刀装置而形成的一类更复杂，但用途更广，效率更高的数控机床。加工中心机床具有工序集中、可以有效缩短调整时间和搬运时间，减少在制品库存，加工质量高等优点。 第二次作业 一、判断题： 1.在自动化制造系统中，人主要从事控制、感知、决策和切屑加工等方面的工作。（错） 2.自动化制造系统中，机器系统可以精确感知系统输入信息，比如微波、红外、超声波等。（对） 3.在自动化制造系统中，人机工程学评价方法有总体模糊综合评价法、人体模型评价法、图表法等。（对） 4.机一体化制造系统中，不再强调人在系统中的主导作用，更加重视机器的作用。（错） 5.自动化制造系统的作业空间就是指空位。（错） 第三次作业 一、填空题： 1.柔性制造系统的基本组成部分包括自动化加工设备、工件储运系统、刀具储运系统、多层计算机控制系统。 2.一般数控机床的特点有柔性高、自动化程度高、加工精度高、生产效率高、具有刀具寿命管理功能、具有通信功能。
哈工大机器人技术课程总结
第一章绪论 1. 机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8) 机器人智能等。 2. 机器人学三原则：（1）机器人不得伤害人（2）机器人应执行人们的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾（3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。 3. 6种型式的机器人： (1) 手动操纵器：人操纵的机械手，缺乏独立性； (2) 固定程序机器人：缺乏通用性； (3) 可编程机器人：非伺服控制； (4) 示教再现机器人：通用工业机器人； (5) 数控机器人：由计算机控制的机器人； (6) 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人。 4. 按以下特征来描述机器人： （1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如肢体、感官等 ) 的功能； （2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分； （3）机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。 5. 机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成 6. 控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 7. 示教－再现即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 8. 控制信息顺序信息：位置信息：时间信息： 9. 位置控制点位控制－PTP（Point to Point）： 连续路径控制－CP（Continuous Path）： 10. 操纵机器人可分为两种类型：能力扩大式机器人：遥控机器人： 11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能：运动机能感知机能： 思维能力：人－机对话机能： 智能机器人是一种“认知－适应"的工作方式。 12.目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。
CBZ-8000变电站自动化系统技术说明书
CBZ-8000变电站自动化系统技术说明书
CBZ-8000 变电站自动化系统 技术说明书- 2 -
2007-1 1、系统概述 随着我国电力事业的飞速发展，电网规模不断扩大，电网结构日趋复杂，高电压等级特别是500kV 电压等级变电站得到了迅速发展并逐步成为区域电力枢纽或网架骨干节点，1000kV电压等级变电站也已经准备上马，电网运行需要传送的实时信息量成倍增多，对实时性要求更高。另外，随着电力系统市场化改革的不断深入，电力系统“公司化改组、商业化运营、法制化管理”的时代已经到来。这些都对变电站自动化提出了更高的技术要求。 许继电气股份有限公司通过对客户需求的充分调研和把握，借鉴了业界许多优秀自动化系统的成功经验，以先进可靠的计算机技术、网络通信技术和许继多年在自动化领域的积累为依托，倾力打造开发了CBZ-8000变电站自动化系统。 - 3 -
CBZ-8000变电站自动化系统遵循开放、先进、可靠、统一的设计理念，面对变电站需具备的功能和未来变电站自动化系统必然发展方向全面考虑，优化功能配置和简化系统结构，用分层、分布式的系统结构实现了面向对象的变电站自动化设计思想，完全兼容UNIX/Windows/Linux不同的操作系统。可以根据不同电压等级的变电站自动化系统对监控主站软件的需求选择不同的操作系统。系统实现了变电站功能的综合化、操作监视的屏幕化和运行管理的智能化。“系统的整体性能达到了国际同类产品先进水平”（摘自鉴定证书）。 1.1系统设计目标： 提高变电站自动化整体运行水平 面向35kV～1000kV各电压等级变电站或开关站对自动化系统的功能需求，提供全面解决方案。系统结构、软件和硬件的设计代表当今自动化技术的最新发展水平。系统能适应变电站现场恶劣的运行 - 4 -
哈工大数字信号处理实验报告
实验一： 用FFT 作谱分析 实验目的： (1) 进一步加深DFT 算法原理和基本性质的理解(因为FFT 只是DFT 的一种快速算法， 所以FFT 的运算结果必然满足DFT 的基本性质)。 (2) 熟悉FFT 算法原理和FFT 子程序的应用。 (3) 学习用FFT 对连续信号和时域离散信号进行谱分析的方法，了解可能出现的分析误差及其原因，以便在实际中正确应用FFT 。 实验原理： DFT 的运算量： 一次完整的DFT 运算总共需要2N 次复数乘法和(1)N N -复数加法运算，因而 直接计算DFT 时，乘法次数和加法次数都和2N 成正比，当N 很大时，运算量很客观的。例如，当N=8时，DFT 运算需64位复数乘法，当N=1024时，DFT 运算需1048576次复数乘法。而N 的取值可能会很大，因而寻找运算量的途径是很必要的。 FFT 算法原理： 大多数减少离散傅里叶变换运算次数的方法都是基于nk N W 的对称性和周期 性。 （1）对称性 ()*()k N n kn kn N N N W W W --==
（2）周期性 ()(mod`)()()kn N kn n N k n k N N N N N W W W W ++=== 由此可得 ()()/2 (/2)1 n N k N n k nk N N N N N k N k N N W W W W W W ---+?==?=-??=-? 这样： 1.利用第三个方程的这些特性，DFT 运算中有些项可以合并； 2.利用nk N W 的对称性和周期性，可以将长序列的DFT 分解为短序列的DFT 。 前面已经说过，DFT 的运算量是与2N 成正比的，所以N 越小对计算越有利， 因而小点数序列的DFT 比大点数序列的DFT 运算量要小。 快速傅里叶变换算法正是基于这样的基本思路而发展起来的，她的算法基本 上可分成两大类，即按时间抽取法和按频率抽取法。 我们最常用的是2M N =的情况，该情况下的变换成为基2快速傅里叶变换。 完成一次完整的FFT 计算总共需要 2log 2 N N 次复数乘法运算和2log N N 次复数加法运算。很明显，N 越大，FFT 的优点就越突出。 实验步骤 (1) 复习DFT 的定义、 性质和用DFT 作谱分析的有关内容。 (2) 复习FFT 算法原理与编程思想， 并对照DIT-FFT 运算流图和程序框图， 读懂本实验提供的FFT 子程序。 (3) 编制信号产生子程序， 产生以下典型信号供谱分析用：
哈工大机器人智能制造有限公司_中标190924
招标投标企业报告哈工大机器人智能制造有限公司
本报告于 2019年9月24日 生成 您所看到的报告内容为截至该时间点该公司的数据快照 目录 1. 基本信息：工商信息 2. 招投标情况：中标/投标数量、中标/投标情况、中标/投标行业分布、参与投标 的甲方排名、合作甲方排名 3. 股东及出资信息 4. 风险信息：经营异常、股权出资、动产抵押、税务信息、行政处罚 5. 企业信息：工程人员、企业资质 * 敬启者：本报告内容是中国比地招标网接收您的委托，查询公开信息所得结果。中国比地招标网不对该查询结果的全面、准确、真实性负责。本报告应仅为您的决策提供参考。
一、基本信息 1. 工商信息 企业名称：哈工大机器人智能制造有限公司统一社会信用代码：91430600MA4PNLMQ22工商注册号：/组织机构代码：MA4PNLMQ2 法定代表人：梁先仁成立日期：2018-06-28 企业类型：其他有限责任公司经营状态：存续 注册资本：5000万人民币 注册地址：湖南城陵矶新港区云港路欣登孵化器办公楼3楼 营业期限：2018-06-28 至 2048-06-27 营业范围：机器人技术咨询，机器人开发，机器人零配件组装，机器人零配件、专用设备的销售，机械技术开发服务，机械技术咨询、交流服务，计算机技术开发、技术服务，自动识别和标识系统开发及应用，电子、通信与自动控制技术研发，节能技术开发服务、咨询、交流服务、转让服务，工业机器人、具有独立功能专用机械、工业自动控制系统装置、物料搬运设备、海洋工程专用设备、冶金专用设备、航空、航天器及设备、船用配套设备的制造，金属切割及焊接设备制造，激光器件制造，光电子产品制造，自营和代理各类商品及技术的进出口（国家限制经营或禁止进出口的商品和技术除外）。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动） 联系电话：*********** 二、招投标分析 2.1 中标/投标数量 企业中标/投标数： 个 （数据统计时间：2017年至报告生成时间） 7
机械制造自动化技术复习题
机械制造自动化技术 一、选择题 1、当执行制造过程的 C 均由机械（机器）来完成，则可以认为这个制造过程是“自动化”了。 A 基本动作 B 控制动作 C 基本动作及其控制机构的动作 D 辅助动作 2、机械制造过程中的自动化技术主要有 B 自动化技术等。 A 机械加工与物料储运过程 B 机械加工、装配、质量控制和物料储运过程 C 机械加工与装配 D 机械加工与质量控制 3、用自动化技术的主要效益在于可以有效缩短零件 A 的无效时间，从而有 效缩短生产周期。 A 98.5% B 50% C 15% D 1.5% 4、从系统的观点来看，一般地机械制造自动化系统主要有 D 等部分所构成。 A 加工系统和工件支撑系统 B 加工系统、刀具支撑系统和工件支撑系统 C 加工系统和刀具支撑系统 D 加工系统、工件支撑系统、刀具支撑系统和控制与管理系统 5、刚性自动化生产线是用工件输送系统将各种自动化加工设备和辅助设备按一 定的顺序连接起来，在控制系统的作用下完成 A 零件加工的复杂大系统。 A 单个 B 多个 C 组合 D 二个 6、刚性综合自动化系统常用于 B 的零部件的自动化制造。 A 产品比较单一但工序内容多B产品比较单一但工序内容多、加工批量特别大 C 产品比较单一、加工批量特别大 D 工序内容多、加工批量特别大 7、数控机床用来完成零件 C 的自动化循环加工。 A 一个工艺 B 多个工艺 C 一个工序 D 多个工序 8、数控机床是用代码化的D 来控制机床按照事先编好的程序，自动控制机 床各部分的运动。 A 模拟量 B 标量 C 复合量 D 数字量 9、柔性制造系统内部一般包括两类不同性质的运动，即 A 。 A 一类是系统的信息流，另一类是系统的物料流 B 一类是系统的信息流，另一类是系统的能量流 C 一类是系统的能量流，另一类是系统的物料流 D 一类是系统的工具流，另一类是系统的物料流 10、自18世纪中叶瓦特发明蒸汽机而引发工业革命以来，自动化技术就伴随着 机械化得到了迅速发展，大约经历了 C 发展阶段。 A 二个 B 三个 C 四个 D 五个 11、 B 是零件整个机械加工工艺过程自动化的基本问题之一，是实现零件加 工自动化的基础。 A 物流供输的自动化 B 加工设备的自动化 C 刀具的自动化 D 检测过程 的自动化12、只有实现了加工过程自动化，并且有D 能力的设备，才能称为自动化 加工设备。 A 自动检测 B 自动装配 C 自动监控 D 自动装卸
DSP大作业(哈工程)
DSP原理与应用 学号： 姓名： 日期：2017年5月23日星期二
1.DSP的生产厂商主要有哪些？分别有什么系列？ 答： ①德州仪器公司（最有名的DSP芯片厂商）。TI公司在市场上主要的三个系 列产品： （1）面向数字控制、运动控制的TMS320C2000系列，主要包括TMS320C24x/F24x、TMS320LC240x/LF240x、TMS320C24xA/LF240xA、TMS320C28xx等； （2）面向低功耗、手持设备、无线终端应用的TMS320C5000系列，主要包括TMS320C54x、TMS320C54xx、TMS320C55x等； （3）面向高性能、多功能、复杂应用领域的TMS320C6000系列，主要包括TMS320C62xx、TMS320C64xx、TMS320C67xx等。 ②美国模拟器件公司。其主要的系列： （1）定点DSP芯片有ADSP2101/2103/2105、ADSP2111/2115、ADSP2126/2162/2164、ADSP2127/2181、ADSP-BF532以及Blackfin系列； （2）浮点DSP芯片有ADSP21000/21020、ADSP21060/21062，以及虎鲨TS101、TS201S。 ③Motorola公司（发布较晚）。其主要的系列包括： （1）定点DSP 处理器MC56001； （2）与IEEE浮点格式兼容的的浮点DSP芯片MC96002； （3）DSP53611、16位DSP56800、24位的DSP563XX和MSC8101等产品。 ④杰尔公司。主要系列有： 嵌入式DSP内核的SC1000和SC2000系列，主要面向电信基础设施、移动通信、多媒体服务器及其它新兴应用。 2.浮点DSP和定点DSP各自有什么特点？ 答： 浮点DSP和定点DSP在宏观上有很大的特点区别，包括动态范围、速度、价格等等。 （1）动态范围：定点DSP的字长每增加1bit,动态范围扩大6dB。16bit字长的动态范围为96dB。程序员必须时刻关注溢出的发生。例如，在作图像处理时，图像作旋转、移动等，就很容易产生溢出。这时，要么不断地移位定标，要么作截尾。前者要耗费大量的程序空间和执行时间，后者则很快带来图像质量的劣化。总之，是使整个系统的性能下降。在处理低信噪比信号的场合，例如进行语音识别、雷达和声纳信号处理时，也会发生类似的问题。 32bit浮点运算DSP的动态范围可以作到1536dB，这不仅大大扩大了动态范围，提高了运算精度，还大大节省了运算时间和存储空间，因为大大减少了定标，移位和溢出检查。 由于浮点DSP的浮点运算用硬件来实现，可以在单周期内完成，因而其处理速度大大高于定点DSP。这一优点在实现高精度复杂算法时尤为突出，为复杂算法的实时处理提供了保证。 32bit浮点DSP的总线宽度较定点DSP宽得多，因而寻址空间也要大得多。这一方面为大型复杂算法提供了可能、因为省的DSP目标子程序已使用到几十MB存储器或更多；另一方面也为高级语言编译器、DSP操作系统等高级工具软件的应用提供了条件。DSP的进一步发展，必然是多处理器的应用。新型的浮点DSP已开始在通信口的设置和强化、资源共享等方面有所响应。
哈工大电力电子 2014作业3章
黑龙江省精品课程 电力电子技术基础 作业（3章） 2014年 2月
第3章整流电路习题 第1部分：简答题 1.什么是半波整流器？什么是全波整流器？举例说明其拓扑结构有什么不同？ 2. 针对晶闸管变流器，给出下列名词的定义：自然换流点，触发延迟角，导通角和移相控制范围。 3.什么是变流器的相位控制方式？ 4.什么是有源逆变？简述有源逆变产生的条件，并比较晶闸管变流器整流工作模式与逆变工作模式的差别。 5.逆变角是如何定义的？简述当晶闸管变流器工作于逆变状态时，应如何限制逆变角才能保证正常换流？简述逆变失败的原因及逆变失败所产生的后果。 6.晶闸管三相桥式变流电路，在设计触发电路时，为什么要采用“双窄脉冲”触发方式？晶闸管单相桥式变流电路，是否也需要采用这种双窄脉冲触发方式，为什么？ 7.为什么随着触发角α的增加，晶闸管整流器的功率因数会变降低？ 8.二极管桥式整流电路，负载侧并联大电容时，为什么在启动时会产生突入电流，突入电流有何危害，如何抑制突入电流？ 第2部分：画图及计算题 1.当要求设备即可以在115V，又可以在230V交流输入电压下工作时，可采用如图3－1所 示倍压整流电路为设备提供直流电源。当输入电压为230V时，电压选择开关断开；当输入电压为115V时，电压选择开关闭合。试说明在这两种情况下整流输出电压是相同的。 图 3－1
2. 图3－2所示单相桥式半控整流电路（半控指将变流器中的一半晶闸管换成二极管，所以只有一半器件是可控的），大电感负载（近似认为负载电流恒定为Id ），回答下列问题： 1)画出在α＝0o，α＝90o时直流输出电压vd ，电源电流is ，S1中电流is1，D1中电流iD1的波形（规定：器件的正向导电方向为电流的正方向）。 2)推导直流输出电压Vd 的解析表达式（即Vd 与相电压有效值Vs,触发角α的关系表达式）。 3)说明该电路能否工作于有源逆变状态。试说明单相桥式半控整流电路与全控变流电路（全部器件都是晶闸管）相比，有那些优缺点？ 图3－2 3. 单相桥式晶闸管变流电路如图3－3所示，交流电源电压有效值Vs=100V ，负载中rd =2Ω，Ld 值极大，反电势Ed=60V ，假定Ls ＝0。回答下列问题： 1）计算使晶闸管能触发导通的最小触发角； 2）当 时，求整流输出平均电压Vd 、平均电流Id ，输入电流有效值Is ，输入电流畸 变率THD ，功率因数PF 。 提示： 图3－ 3 ) ]