组合导航系统故障检测方法的比较研究
汽车导航系统的诊断与修复
学习情境4 汽车信息娱乐系统的诊断与修复 学习单元4.1 汽车导航系统的诊断与修复 学习要求 认识汽车导航系统的组成及工作原理，掌握汽车导航系统故障的的诊断与修复方法，能够排除汽车导航系统的故障。 随着汽车工业的发展，道路交通中“有路行不通”的问题越来越严重，同时，汽车在生疏地带行驶时，会迷失方向。为此，世界各国先后开发了各式各样的导向行驶系统，即汽车导航系统，如图4-1-1所示。汽车导航系统具有导航、防盗、调度、监测报警等功能。 图4-1-1 汽车导航系统 4.1.1汽车导航系统的认识 1．汽车导航系统的特点 （1）由于导航系统采用了检测精度高、工作稳定性较好的角速度传感器，能实现实时位置测定。 （2）装备CD—ROM只读存储器，采用声控进行导航，使系统具有自动检索功能。 （3）采用GPS（Global Positioning System）全球定位系统及先进的检测手段和传播技术，引入了具有自动修正车辆位置的地图匹配技术，实现了自动修正车辆位置的功能。 （4）导航系统正在实现与地面交通管理网络的联机，成为“汽车一道路一人一环境一交通管理”系统中的重要组成部分，加快了未来交通向智能化发展的速度。 2．汽车导航系统的功能 （1）具有路线检索功能 该系统可以实时获得汽车自身所在位置和目的地的坐标，以及全部行驶的直线距离、速度、时间及前进方向。还可以直接输入地名、经纬度、电话号码等进行路线检索，快捷地提供一条到达目的地的最佳路线。 （2）具有瞬时再检索功能
当最佳路线行不通时，系统可以进行瞬时自动再检索，重新提供出新的行车路线。因为该功能是在行驶中进行的，要求检索快速，所以CPU应具有高速运算能力。 （3）提供丰富的菜单和记录功能 为捡索方便，整个系统必须建立十分丰富的地名索引，可以用街道、胡同、门牌号数、电话号码检索。大约应记录1000万件住所地名，30万人口以上城市的电子地图应分十层表示。电话号码可根据不同局号、类别应记录l 100万件以上，还应留有用户自行设置电话号码的地址空间，供用户随时调用存取。 （4）可以新增兴趣点 由于城市处于不断的建设和发展中，新的建筑物和道路会不断增多，这就需要能够不断更新电子地图，可以将新的目标点或路线增加到电子地图上。这些新增的兴趣点与原有点一样，均可套用电子地图的各项功能。 （5）提供实时语音提示 为使驾驶员事先了解行驶中前方路面变化情况，系统应在适当时刻作出语音提示，一般道路在 300~700m之前，高速公路按当前行驶速度在2000m、1000m、500m之前，分别向驾驶员说明前方路面情况及可更改的方向、十字交叉路口名称、高速公路分支点、进出口、禁止左拐、禁止驶人的单行线等提示，同时可进行中英文两种语音切换。配备语音识别单元，可以实现语音检索，例如用会话形式呼出“××区××街道××胡同”，电子地图上立即显示出汽车位置、到达目的地的时间、前进方向等信息。 （6）提供交叉路口全画面的扩大图 系统通过开窗程序自动表示交叉路口全画面，扩大十字路口路周围建筑物和交通标志，这是汽车导航中的一项最主要功能。凡行驶在十字路口前300m处，高速公路进出口前300m处，系统自动显示扩大了的十字路口附近的全画面图，指示汽车位置、交叉点的名称、到交叉点的距离、拐弯后的道路名称及方向等。 （7）具有扩展功能 系统设有多种扩展接口，可以与交通管理部门、邮电部门、建筑部门的VICS、A TIS、IIS联网，以便及时了解路面车辆情况。 VICS专门收集和处理各方面交通信息和停车场空缺的信息，并不断生成新的信息，通过多路调频发射、一般道路上设置的远红外光标的发射和高速公路上设置的无线电波光标发射这三种手段提供道路实时交通信息，然后由VISC专用接收机接收，在电子地图上分三层显示，第一层用文字表示，第二层用图形表示，第三层用图形表示。地图画面上用红色和橙色线路的亮灭表示道路的堵塞和拥挤状况，用绿色线路表示通畅的路线。帮助行驶车辆回避堵塞和拥挤的路段，实现自动选择道路和无阻挡行驶。交通信息通信系统框图如图4-1-2所示。
故障检测的各个方面的检测方法和标准
3 诊断参数 3.1 诊断参数选择 在故障检测当中，我们通常需要在定性判断的基础之上加上定量判断的标准，从而更为直观准确地对工作单元进行故障诊断，因此，诊断参数的选择是故障检测预设阶段一个非常重要的部分。面对复杂多样的诊断对象，我们用几个较为通用的原则来选择诊断参数：（1）诊断参数的多能性 （2）诊断参数的灵敏性 （3）诊断参数应呈单值性 （4）诊断参数的稳定性 （5）诊断参数应具有一定的物理意义，应能量化，即可以用数字表示。 例如，在旋转机械、金属切削机床常用的诊断参数有：功率、噪音、振动频率及相位、温度以及被切削零件的几何精度和表面粗糙度等。 3.2 诊断参数获得 当诊断参数参数选择之后，由于从实际问题转化到参数变量之间有时存在着一定不便，有的参数甚至只是存在于理想情况下，无法获得，从而也就无法进行诊断，因此我们要对上个过程选择的参数进行进一步筛选，使其适用于诊断对象，我们列出以下四个原则来选出适用于现实情况中的诊断参数： （1）测试仪器要安装方便，测试手段简单可靠。 （2）测量方法能获得较高的信噪比。 （3）测量方法应尽量采用直接测量。 （4）保证适宜的测量误差值。 3.3 诊断周期选择 诊断周期的确定与设备的劣化速度有关。测量周期一般根据机器两次故障之间的平均运行时间确定。诊断周期的选择可分为两种选择方式： 一是根据机器本身情况对诊断周期进行选择，如高速旋转体，其出现故障后在很短的时间内就会造成更为严重的后果，因此要尽可能缩短其的诊断周期，或者进行实时监测，但是有些低速低载的齿轮，在其出现故障后可能无法立马对整个工作系统产生影响，我们在考虑成本的条件下，可以适当加长其诊断周期。 如在对采煤机进行检测时，主要是检测采煤机周边、控制箱、摇臂和变频器[1]。采煤机的周边、控制箱、摇臂和变频器各有其检测的周期，其中控制箱、摇臂和变频器的优先级较高，因为其出现故障后在很短的时间内就会导致整个工作系统的瘫痪，因此其诊断周期短，需要对其进行多次的检测，防止其出现故障。 二是在一次诊断周期内发现了异常，因此在下一个诊断时刻，可以适当缩短诊断周期，进行更为频繁地检测，从而确定诊断对象是否出现或者可能出现故障。 3.4 诊断标准确定 诊断标准可分为以下三类： （1）绝对判断标准 绝对判断标准是根据对某类机器长期使用、观察、维修与测试后的经验总结,并由企业、行业协会或国家归纳成表格或图表形式,作为一种标准供工程界应用。该标准是在确定了正确的诊断方法后才可制定的标准。使用时必须注意判断标准的制定及适用的范围等，才能选用。
某组合导航系统捷联导航方案及仿真技术研究
某组合导航系统捷联导航方案及仿真技术研究 发表时间：2018-09-27T18:19:29.877Z 来源：《知识-力量》2018年9月中作者：王欣张龙飞李锦龙王丹李晓菊[导读] 捷联导航方案在自主导航系统中广泛应用。本文主要阐述了导航原理，导航方法设计，以及仿真设计原理和实现。利用仿真技术，进行捷联惯性组合导航系统模拟试验，验证了所设计的捷联惯性组合导航系统的可行性和有（中国航天科技集团公司第四研究院四〇一所，西安 710025） 摘要：捷联导航方案在自主导航系统中广泛应用。本文主要阐述了导航原理，导航方法设计，以及仿真设计原理和实现。利用仿真技术，进行捷联惯性组合导航系统模拟试验，验证了所设计的捷联惯性组合导航系统的可行性和有效性。关键词：组合导航系统；组合导航方法；数据修正；仿真 1组合方案内容 1.1性能分析及组合导航原理根据组合导航系统的使用要求，惯性/卫星组合导航系统可供选择的组合方式有简单组合模式、浅组合模式、深组合模式。简单组合模式是利用卫星导航系统提供的位置和速度直接重置惯性导航系统；浅组合模式是利用惯性导航系统和卫星导航系统输出的位置和速度信息的差值作为观测量，利用滤波器估计惯性导航系统的误差，并进行校正；深组合模式是惯性导航系统和卫星导航系统相互辅助和相互修正，实现协同超越。三种组合方式对比，简单组合模式能直接修正惯性导航系统的位置和速度，但无法修正姿态误差和惯性测量元件误差，浅组合模式能校正惯性导航系统的误差，但无法修正卫星导航系统的误差，不能彻底发挥二者的优势，深组合模式对惯性导航系统和卫星导航系统都有修正效果，但是工程实现难度较大，因此，组合模式选用简单组合模式。组合导航系统定位误差在不考虑对准误差和姿态解算误差的情况下，加速度测量误差不能大于，但是，实际系统肯定存在对准误差和姿态解算误差，所以单一的惯性导航不能满足技术指标要求，必须与其他导航方式组合。采用GNSS导航和捷联惯性导航的组合方式。其中GNSS导航具有定位精度高、导航误差不随时间积累、可全天时、全天候工作、难直接提供姿态信息、数据更新率低、易受电磁干扰等特点；惯性导航系统具有隐蔽性好、抗干扰能力强、短时精度高、导航信息完整和数据更新率高等特点。两种导航方式对比，捷联惯性导航系统能提供完整连续的导航参数，具有完全自主、短时精度高的优点。捷联惯性导航系统解算出的速度、位置与GNSS提供的速度、位置之差作为卡尔曼滤波器的观测量，姿态误差、速度误差和位置误差作为卡尔曼滤波器的状态变量，估计出状态变量的最优估计值后，对捷联惯性导航系统进行校正。 1.2捷联惯性导航算法组合导航系统的捷联导航算法包含姿态更新、速度更新和位置更新。算法设计时，利用四元数法将系统采集到的角速度实时算出姿态 阵，进而求出载体的姿态角，对系统采集到的视加速度进行补偿和坐标转换，解算出速度和位置 捷联导航算法原理见图1中虚线框内部分。 图1捷联导航算法原理框图 1.3组合导航方法 采用节所述的方法解算出载体当前速度和位置，与GNSS提供的速度和位置相减作为卡尔曼滤波器的观测量，姿态误差、速度误差和位置误差作为卡尔曼滤波器的状态变量，估计出姿态误差、速度误差和位置误差的最优估计值后，对捷联惯性导航系统进行校正。 2仿真 2.1仿真结果 仿真曲线见图2-3所示：
MEMS仪表惯性组合导航系统发展现状与趋势_蔡春龙
DOI:10.13695/https://www.wendangku.net/doc/ba18276101.html,ki.12-1222/o3.2009.05.006 第17卷第5期中国惯性技术学报V ol.17 No.5 2009年10月 Journal of Chinese Inertial Technology Oct. 2009 文章编号：1005-6734(2009)05-0562-06 MEMS仪表惯性组合导航系统发展现状与趋势 蔡春龙1, 刘 翼1，刘一薇2 （1. 北京航天时代光电科技有限公司，北京100854；2. 航天东方红卫星有限公司，北京100094） 摘要：基于MEMS仪表的惯性组合导航系统是飞行器实现轻小型化的关键配套设备之一。针对国外MEMS惯性组 合导航系统产品的实现方案与性能指标进行了综述；介绍我国在该领域的研究现状，简要分析当前存在的问题 与技术瓶颈，指出我国应结合现有硅微惯性器件加工水平与理论研究成果展开有针对性的研究工作。最后，对 该领域的技术发展方向进行了分析。 关键词：微机械系统；组合导航系统；信息融合 中图分类号：U666.1 文献标志码：A Status quo and trend of inertial integrated navigation system based on MEMS CAI Chun-long1, LIU Yi1, LIU Yi-wei2 (1. Beijing Aerospace Times Optical-Electronic Technology Co., Ltd., Beijing 100854, China; 2. China Spacesat Co., Ltd., Beijing 100094, China) Abstract: As one of the core equipments of the miniaturization of vehicle, the inertial integrated navigation system based on MEMS has significant meaning to both the aerospace industry and the construction of national defense. Firstly, the system solution and performance specification of foreign latest products are summarized. Then the status quo of Chinese development is introduced. The problems and technological bottlenecks at present are analyzed. It is also pointed out that some pertinent research should be made based on the present manufacturing level of Chinese micro-silicon inertial sensors and existing theoretical achievements. Finally, the future development direction of the techniques in this field is analyzed. Key words: MEMS; inertial integrated navigation system; filter; information fusion 微机械惯性测量单元（Micro-Electronic Mechanical System Inertial Measurement Unit，MEMS-IMU）作为第三代惯性测量组件，与第一代机械转子陀螺惯性测量组件、第二代光电陀螺惯性测量组件相比，具有体积小、重量轻、功耗少、成本低、集成化程度高等优点，拥有更广阔的工程应用前景，尤其对于微小型运载体的导航、制导与姿态控制具有重要意义，已被多个国家列为未来惯性导航系统的重点发展方向之一。但从目前国内外微机械惯性测量器件的研制现状来看，由于受到加工工艺、选材等因素的限制，MEMS-IMU在精度以及稳定性等方面与前两代惯性测量组件相比仍然存在较大差距，同时受限于惯导系统固有的导航误差随时间积累问题，微惯性导航系统尚不具备独立完成导航定位任务的能力。 因此，基于MEMS-IMU的组合导航方案是解决上述问题的一条有效途径。 目前，MEMS-IMU组合导航系统已经在民用和军用领域得到了广泛认可。民用方面，具有导航定位功能的汽车、精细农业用机械与车辆、用于农药喷洒与林区防火的无人飞机等已部分装配该类型组合导航系统；军用方面，欧美发达国家已成功将其应用于战术制导武器、微小型无人侦查飞机、卫星探测、航天器导航等领域。我国在该领域的研究工作起步较晚，目前正处于从原理样机研制向工程应用过渡阶段，国内各科研院所与高校正在加紧进行该领域的技术攻关工作。 收稿日期：2009-07-24；修回日期：2009-09-03 作者简介：蔡春龙（1967—），男，研究员，研究方向为光纤陀螺捷联惯性导航系统。E-mail：cai_chun_long@https://www.wendangku.net/doc/ba18276101.html,
导航传感器故障检测策略
第36卷第7期 2002年7月 上海交通大学学报 JO U RN A L O F SHA N GHA I JIA O T O NG U N IV ERSIT Y Vol.36No.7 J ul.2002 收稿日期:2001-01-08 作者简介:徐力平(1956-),男,江苏溧阳人,博士生,主要从事导 航及控制研究. 文章编号:1006-2467(2002)07-0966-04 导航传感器故障检测策略 徐力平, 赵忠华, 张炎华 (上海交通大学信息检测技术及仪器系,上海200030) 摘 要:为了提高故障检测灵敏度,分析了通常的故障检测中难以兼顾虚警概率和漏检概率的原因和船舶组合导航系统故障检测过程中噪声与故障对检测量的影响.根据船舶组合导航系统故障检测的特点,提出了以模糊逻辑和指数加权平均处理检测量和阈值的故障检测策略,并用实船航行数据仿真.该策略对未知输入等干扰不敏感而对故障敏感,且可根据故障的大小自动调节检测时间的长短.对不易检测的小故障,自动延长检测时间以利用更多的信息从而提高检测的正确率;对于较大的故障,自动缩短检测时间从而减少检测延时和累积误差,起到了自适应检测时间窗的作用.关键词:故障检测;模糊逻辑;指数加权平均中图分类号:T P 18 文献标识码:A Navigation Sensor Failure Detecting Tactic X U L i -p ing , ZH A O Zhong -hua , ZH A N G Yan -hua (Dept.of Infor matio n M easurement Technolog y and Instrument, Shang hai Jiaotong Univ.,Shanghai 200030,China) Abstract :A cer tain kind o f failure detecting tactic based on fuzzy log ic and ex ponent-weighted average w as brought forw ard in order to im pro ve failure detection w ith high noises.And sim ulation w as per for med w ith real stabilized gy rocompass readings dur ing a voy age.The failur e detection tactic is sensitivie to er-rors other than disturbance such as system's unknow n input .Fur thermo re ,the tactic may adjust the leng th o f detection time adaptively.When the erro r mag nitude is small and interm ixed with noises,the tactic incr eases the detectio n tim e to m ake use of mo re inform ation,w hich results in hig her pro bability of co rrect detection .When the erro r magnitude is big ger ,the tactic decreases the detection tim e ,consequent-ly the detecting delay is decreased and the erro r accumulatio n is r educed .Key words :failur e detection;fuzzy logic;ex ponent-w eig hted average 就检测过程看,影响检测正确性的原因是检测量无故障时的条件概率密度曲线与有故障时的条件概率密度曲线有交迭造成的.通常的检测方法是设定一个阈值,当检测量大于该阈值时判定为有故障;否则,判定为无故障.因而,若无故障时检测量落入大于该阈值的范围则出现虚警,若有故障时检测量落入小于该阈值的范围则导致漏检. 检测量无故障时的条件概率密度曲线与有故障时的条件概率密度曲线有部分交迭是由检测量中的噪声引起的.由于未知输入、海况等强干扰,导航系统中存在大幅度噪声使条件概率密度曲线交迭严重.检测量是由估计误差(E e )构成的.就未知输入等干扰噪声与故障造成的E e 的表现形式看,导航传感器本身的噪声一般为非平稳随机过程,其造成的E e 通常很小,无故障时出现的突出的大幅值E e 往往是未知输入及其他强干扰引起的,这些大幅值E e 通常不是连续出现的.而传感器发生故障时通常是连续
实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术
实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术 作者：彭彦彦，陈丽钦，严慧明，苏鉴英 指导教师：刘友文 （闽江学院地理科学系，福州350108） 摘要： 通过实验设计了一套实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术。 汽车导航是GPS应用的主要领域，将来一段时间，高性能的车载导航产品的发展前景将被看好。目前车载导航的精度不够高，要是能实现车道的识别，则车载导航系统的整体性能将得到升华。高精度的定位是实现车载导航车道识别的关键技术。本项目建议书研究基于自适应卡尔曼滤波，设计低成本、高精度、易于工程实现的GPS/DR组合定位模型，为实现车道识别的车载导航提供定位保障。 首先基于自适应卡尔曼滤波分别对GPS和DR系统设计了子滤波器。对于GPS/DR的组合，提出采用联邦式卡尔曼滤波方案，通过主滤波器对两个子滤波器的滤波结果进行最优数据融合，以在车辆高速运动状态中，达到米级的定位精度。项目成果可应用于高性能的车载导航系统的定位模块中，为实现车道识别提供基本条件。 关键词：GPS；车载导航；组合定位 Integrated Positioning Technique of Vehicle Navigation System that Can Distinguish the Driveway Authors : Peng Yanyan, Chen Liqin, Yan Huiming, Su Jianying Teacher: Liu Youwen (Department of Geographical Science,Minjiang University, Fuzhou 350108) ABSTRACT Through the experimental we designed a set of Lane Recognition Navigation System tor ealize the Combined Positioning Technologies. Car navigation is the main application fields of GPS,and high performance of navigation product development foreground will be valued in a period of ti-me. Currently the vehicle-mounted navigation precision isn't high enough. If it can realize the driveway, that the navi gation system identification of the overall performance will get distillation.As we all know, precision positioning is the key technology to the vehicle-mounted navigation lane identify. So our research project proposal are based on the adaptive kalman filter, low cost, high precision, and designed to realize the GPS/DR project portfolio for the locating model,which provides the orientation to the navigation lane identification . Keywords: GPS, Navigation, Combination 联系人：彭彦彦EMAIL：821042725@https://www.wendangku.net/doc/ba18276101.html, 1 背景及意义
基于AR模型参数的导航系统故障检测
基于AR 模型参数的导航系统故障检测 金天，丁东方，丛丽 （北京航空航天大学电子信息工程学院，北京100191） 摘要：为了解决导航系统中小幅值突变故障难以检测的问题，提出了一种基于AR 模型参数的故障检测算法。该方法利用AR 模型参数变化来进行实时故障检测。文中通过仿真实验，完成了对该算法性能的分析验证。结果表明，该算法能够有效的进行故障诊断，不仅对大的突变故障具有良好的检测效果，对小幅值突变故障也有较好的检测效果。关键词：AR 模型；参数；故障检测；导航系统中图分类号：V240.2 文献标识码：A 文章编号：1674－6236（2014）15-0168-03 Navigation system failure detection based on AR model parameters JIN Tian ，DING Dong 鄄fang ，CONG Li （School of Electronic and Information Engineering ，Beihang University ，Beijing 100191，China ） Abstract:In order to solve the navigation system failure is difficult to detect small amplitude mutation problem ，we propose a model based on AR Parameter fault detection algorithms.The method uses the AR model parameters for real 鄄time fault detection.Text through simulation experiments completed analysis of the performance of the algorithm validation.The results show that the algorithm can effectively carry out fault diagnosis ，not only for large mutations detected fault has a good effect on the value of mutations fault has slightly better detection results.Key words:AR mode ；parameter ；fault detection ；navigation system 收稿日期：2013-09-27 稿件编号：201309212 基金项目：国家自然科学基金资助项目（61101077） 作者简介：金天（1981—），男，上海人，副教授。研究方向：卫星导航、无线电导航、组合导航技术、软件无线电和软件接收机技术。 随着导航技术的发展，系统的可靠性成为普遍关注的研究热点，为了保证系统的可靠性，必须对系统进行实时的故障检测和隔离（FDI ）。70年代开始，很多学者对FDI 进行了研究，其中应用较为广泛的是基于模型的FDI 方法[1-4]，该方法通过设置一定的观测器来检测系统是否存在故障，比较有代表意义的是3δ检验和残差χ2检验，然而两种算法对一些大的突变故障具有良好的检测效果，但对一些小于10δ的小幅值突变故障检测效果不是太理想[5-6]。为此，鉴于两种检测存在的问题，文中提出了一种利用AR 模型参数变化来进行故障诊断的算法，其模型简单，计算量小，工程中也便于实现，同时它不仅对大的突变故障具有良好的检测效果，对一些小于10δ的小幅值突变故障也有较好的检测效果。 1AR 模型参数估计原理 对于时间序列{X t }t =1，2，…N ，AR （n ）模型的表达式为 X t =准1X t -1+准2X t -2+…+准n X t -n +a t ，a t ~NID （0，σ2a ）（1） 参数估计方法就是按照一定的方法估计出准1，准2，…准n ，这n 个参数，其中n 为AR 模型的阶数。a t 为均值为0，方差为σ2a 的白噪声。AR 模型参数估计一般采用最小二乘算法进行精估计[7-8]。 由于GPS 伪距新息数据是连续的时间序列，可以进行AR 建模，当其连续的时间序列中某些数据发生故障时，将改 变系统的动态特性从而影响伪距新息序列的特性，使得其不再具有白噪声特性，均值不再为零，另外其方差阵也将偏离滤波理论值，从而导致AR 模型参数发生变化，因此可以利用 AR 模型参数的变化进行这类系统的故障检测，即这类系统 的故障检测问题就转化为如何尽可能快地检测AR 模型参数的改变。 2基于AR 模型参数变化的导航系统故障检测模型 基于AR 模型参数变化的导航系统故障检测模型如图2 所示。 其基本思路为：确定AR 模型阶数为n ，时间序列个数为 m ，可得到n 个参数分别为准1，准2，…准n ，。利用N 组GPS 正常 电子设计工程 Electronic Design Engineering 第22卷Vol.22第15期No.152014年8月Aug.2014 图1 仿真系统模型框图 Fig.1 The simulation diagram of the system model －168－
常用简易的设备故障诊断方法
常用简易的设备故障诊 断方法 Document number：PBGCG-0857-BTDO-0089-PTT1998
常用简易的设备故障诊断方法 常用的简易状态监测方法主要有听诊法、触测法和观察法等。 1、听诊法 设备正常运转时，伴随发生的声响总是具有一定的音律和节奏。只要熟悉和掌握这些正常的音律和节奏，通过人的听觉功能就能对比出设备是否出现了重、杂、怪、乱的异常噪声，判断设备内部出现的松动、撞击、不平衡等隐患。用手锤敲打零件，听其是否发生破裂杂声，可判断有无裂纹产生，用听诊法对滚动轴承工作状态进行监测的常用工具是木柄螺丝刀，也可以使用外径为φ20mm左右的硬塑料管。 （1）滚动轴承正常工作状态的声响特点 滚动轴承处于正常工作状态时，运转平稳、轻快、无停滞现象，发出的声响和谐而无杂音，可听到均匀而连续的“哗哗”声，或者较低的“轰轰”声。噪声的强度不大。异常声响所反映的轴承故障锥入度大一点的新润滑脂。 （2）轴承在连续的“哗哗”声中发出均匀的周期性的“嗬罗”声。这种声音是由于滚动体和内外圈滚道出现伤痕、沟槽、锈蚀斑而引起的。声响的周期与轴承的转速成正比。应对轴承进行更换。 （3）轴承发出不连续的“梗梗”声。这种声音是由于保持架或者内外圈破裂而引起的。必须立即停机更换轴承。 （4）轴承发出不规律、不均匀“嚓嚓”声。这种声音是由于轴承内落入铁屑、砂粒等杂质而引起的。声响强度较小，与转速没有联系。应对轴承进行清洗，重新加脂或换油。
（5）轴承发出连续而不规则的“沙沙”声。这种声音一般与轴承的内圈与轴配合过松或者外圈与轴承孔配合过松有关系，声响强度较大。应对轴承的配合关系进行检查，发现问题及时修理。 （6）轴承发出连续刺耳啸叫声。这种声音是由于轴承润滑不良，缺油造成了干摩擦，或者滚动体局部接触过紧，如内外圈滚道偏斜，轴承内外圈配合过紧等情况而引起的。应及时对轴承进行检查找出问题，对症处理。 电子听诊器是一种振动加速度传感器。它将设备振动状况转换成电信号并进行放大，工人用耳机监听运行设备的振动声响，以实现对声音的定性测量。通过测量同一测点、不同时期、相同转速、相同工况下的信号，并进行对比，来判断设备是否存在故障。当耳机出现清脆尖细的噪声时，说明振动频率较高，一般是尺寸相对较小的、强度相对较高的零件发生局部缺陷或微小裂纹。当耳机传出混浊低沉的噪声时，说明振动频率较低，一般是尺寸相对较大的、强度相对较低的零件发生较大的裂纹或缺陷。当耳机传出的噪声比平时增强时，说明故障正在发展，声音越大，故障越严重。当耳机传出的噪声是杂乱无规律地间歇出现时，说明有零件或部件发生了松动。 2、触测法 用人手的触觉可以监测设备的温度、振动及间隙的变化情况。人手上的神经纤维对温度比较敏感，可以比较准确地分辨出80℃以内的温度。当机件温度在0℃左右时，手感冰凉，若触摸时间较长会产生刺骨痛感。10℃左右时，手感较凉，但一般能忍受。20℃左右时，手感稍凉，随着接触时间延长，手感渐温。30℃左右时，手感微温，有舒适感。40℃左右时，手感较热，有微烫感觉。50℃左右时，手感较烫，若用掌心按的时间较长，会有汗感。60℃左右
车载组合导航系统发展现状
车载组合导航系统发展现状 随着科学技术的不断发展，现代导航系统的种类越来越多，如: INS、全 球定位系统(GPS)、多普勒(Doppler)测速系统、奥米加导航系统(Omega),罗兰系统(Loran)，塔康系统(Tacan)，还有天文导航(CNS)、地形辅助系统等，这 些导航设备都各有优缺点，精度和成本也不大相同。同时，由于各领域，尤其 是军事领域对导航信息量的要求越来越多，对导航精度的要求也越来越高。要 使系统性能得到提高，靠提高单一导航系统的精度，不仅在技术上难度很大， 而且在实际中效果也不十分明显，无法满足高精度要求的。若将多种导航系统 适当地组合起来，即可大大提高导航精度。 组合导航系统与单一导航系统的性能比较，具有以下优点 1) 组合系统中惯性导航系统的精度比单独使用惯性导航系统时要求的精 度低，能够降低惯性导航系统的成本，还可提高系统的可靠性和容错性能; 2) 组合导航具有余度的导航信息，可利用其余度信息检测出某个导航子 系统的故障，并隔离掉失效的子系统，然后将其余正常子系统重新组合(系统重构)，就能够继续完成导航任务。 因而在20世纪70年代，组合导航技术的出现使得这一问题有了完美的解决 方案，使其得到了迅速发展，并取得了令人瞩目的成就。它克服了单个导航系统的缺点，取长补短，使组合后的导航精度高于各个系统单独工作的精度。组合导航系统就是将具有不同特点的导航设备与导航方法进行综合，应 用计算机技术对多种导航信息进行融合处理，以提高整个系统的性能。它是一 种综合工程技术，涉及到各导航信息源相关设备技术、计算机技术、显示技术 以及控制系统、最优估计等理论。 目前，组合导航系统技术在工程实践中还必须解决以下问题: 在导航 信息大量冗余的情况下，计算量过大，实时性不能保证；导航子系统的增加使故障率也随之增加，如果某一子系统出现故障而又没有及时监测出并隔离掉时，故障数据会污染整个系统，使可靠性降低。 针对组合导航系统量测信息量多，数据处理困难这一特定问题，导航信息 的处理技术也从根据单个传感器所获得的数据集来进行的单一信息处理向多传感器获得的多数据集的信息融合方向发展。
车载组合导航系统
车载组合导航系统 ( Car Integrated Navigation System) GI-100 用户手册 V1.6 上海航姿测控科技有限公司 2016年12月15日
1.1产品概述 (1) 1.2产品特点 (1) 1.3产品优点 (1) 1.4产品应用 (2) 2 设计原理 (2) 3电器特性 (4) 3.1极大值参数 (4) 3.2电器特性 (4) 4性能指标 (5) 5机械尺寸与引脚定义 (6) 5.1机械尺寸 (6) 5.2引脚定义 (7) 6 推荐电路 (8) 6.1推荐PCB封装 (8) 6.2推荐参考电路 (8) 7坐标系和安装方位 (9) 7.1坐标系 (9) 7.2 安装方位 (9) 8使用说明 (10) 8.1传感标定 (10) 8.2通信接口 (10) 8.3通信频率 (10) 8.4 通信协议 (10) 8.5 控制命令 (11) 9注意事项 (12) 10固件升级 (13) 10.1 winxp系统...................................................................... 错误！未定义书签。 10.2 win7系统 ....................................................................... 错误！未定义书签。附录：.. (15)
2 GPRMC (16) 3 GPATT (17)
1系统介绍 1.1产品概述 GI-100是一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航系统，系统包含高性能的同时支持北斗和GPS的卫星接收机芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法，GI-100提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息，GI-100利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。 图1. GI-100 1.2产品特点 元件选型：高性能三轴陀螺仪和三轴加速度计； 误差补偿：完成正交误差/温度漂移等误差补偿； 唯一防盗：每个产品标定参数均不一致防盗版； 物理尺寸：紧凑模块化设计可节省用户产品空间； 通信协议：即插即用的标准通信协议NEMA0183； 工程安装：无安装角度要求方便用户车载安装； 亚米级：支持RTCM2.3协议/复杂环境亚米级导航； 1.3产品优点 陀螺漂移：消除陀螺漂移获高精度姿态航向信息； 加速噪声：消除震动加速度获高精度速度信息； 零速修正：零速修正算法可防止导航数据漂移； 软件算法：基于自适应的扩展卡尔曼滤波算法； 智能识别：识别并隔离有较大误差的GNSS数据； 摆脱里程计：利用纯惯性导航实现高精度定位； 导航技术：组合导航和纯惯导航技术自主切换；
(完整版)电动汽车常见故障检测方法
纯电动汽车常见故障检测方 法 ㈠、方向自动偏向一边的 故障
㈡转向盘震 抖㈡、 检查转转向向盘 震的自抖由行程 转向盘自由行 程 过大 转动摇臂转动 不正常 转动摇臂转 动正常 常 转向器间隙过 大 检查纵横拉 杆 调整、修球头销松旷 检查转向器 理 前束正常前束失调 检查车轮摆动 情 调整 更换
㈢、转向沉 重检查轮胎气压 胎压正常胎压过低 补气连轴节损坏 检查转向柱连轴 节 连轴节正 常 更换 转向盘沉重 松开转向摇臂与纵拉杆的连 接 检查转向盘的转动情 况 转向盘轻便 检查转向 器 转向器啮合转向器转向器润小球销小球销转 间隙过小正常滑油不足卡滞动灵活 检查纵拉杆 调整检查转补充润滑油更换检查横拉杆 向柱 转向柱卡滞转套向润柱滑橡不胶良衬检查前悬架减 震器主销轴 更换 更换涂润滑脂 减震器主销轴减震器主 转动灵活销轴卡滞 检查前轮定位参数更换 前束不对前轮外倾角不对主销内、后倾角不对 调整调整或修理
㈣、制动力不 足 制动力不足 踏板疲软 踏板高度过 低 踏板高度正 常 检查制动器温 度 踏板逐渐有 检查制动管路检查制动管路间隙过间隙正常 检查制动器间 管路有空制动液不足 紧固接 调整检查制调整间检查制头排气补液动总泵隙动排气补 正常 总泵油孔正总泵漏严重磨损 温度过温度正常 接头漏油
㈤、低速摆 头检查前悬架安装连接情 况 某侧悬架连接的标 系 松动 按规定力矩拧紧安装连接正常悬架安装螺母 松 检查转向盘 的自由行程 动 按规定螺母拧 紧 自由行程过 检查转向 器 啮合副配合间隙过 调整转向 器间隙 自由行程正 检查纵 横拉杆 球销松旷球销正常 更换检查前轮定位参 车轮外 倾 主销后倾 定位参 角 变小 修理 前束值 过大 调整 检查车轮轴承修理 动旷坏按规定力矩拧紧更换更换
微机故障常见的检测方法与处理方法
平时常见的微机故障现象中,有很多并不是真正的硬件故障,而是由于某些设置或系统特性不为人知而造成的假故障现象。认识下面的微机假故障现象有利于快速地确认故障原因，避免不必要的故障检索工作。 1、电源插座、开关很多外围设备都是独立供电的，运行微机时只打开计算机主机电源是不够的。例如：显示器电源开关未打开，会造成“黑屏”和“死机”的假象；外置式MODEM电源开关未打开或电源插头未插好则不能拨号、上网、传送文件，甚至连MODEM都不能被识别。打印机、扫描仪等都是独立供电设备，碰到独立供电的外设故障现象时，首先应检查设备电源是否正常、电源插头/插座是否接触良好、电源开关是否打开。 2、连线问题外设跟计算机之间是通过数据线连接的，数据线脱落、接触不良均会导致该外设工作异常。如：显示器接头松动会导致屏幕偏色、无显示等故障；又如：打印机放在计算机旁并不意味着打印机连接到了计算机上，应亲自检查各设备间的线缆连接是否正确。 3、设置问题例如：显示器无显示很可能是行频调乱、宽度被压缩，甚至只是亮度被调至最暗；音箱放不出声音也许只是音量开关被关掉；硬盘不被识别也许只是主、从盘跳线位置不对……。详细了解该外设的设置情况，并动手试一下，有助于发现一些原本以为非更换零件才能解决的问题。 4、系统新特性很多“故障”现象其实是硬件设备或操作系统的新特性。如：带节能功能的主机，在间隔一段时间无人使用计算机或无程序运行后会自动关闭显示器、硬盘的电源，在你敲一下键盘后就能恢复正常。如果你不知道这一特征，就可能会认为显示器、硬盘出了毛病。再如Windows、NC的屏幕保护程序常让人误以为病毒发作……多了解微机、外设、应用软件的新特性、多向专家请教，有助于增加知识、减少无谓的恐慌。 \[] 5、其它易疏忽的地方 CD-ROM的读盘错误也许只是你无意中将光盘正、反面放倒了；软盘不能写入也许只是写保护滑到了“只读”的位置。发生了故障，首先应先判断自身操作是否有疏忽之处，而不要盲目断言某设备出了问题。 微机故障常见的检测方法
组合导航系统的计算程序代码
组合导航系统的计算程序代码 function yy=ukf_IMUgps() %function ukf_IMUgps() % UKF在IMU/GPS组合导航系统中应用 % % 以IMU中的位置、速度、姿态误差角、陀螺漂移常值为状态量； % 以GPS中的位置、速度为观测量。 % % 7,July 2008. clc % Initialise state global we RN RM g fl deta wg Tt wt d ww v u W Rbl Ta wa d=0; %验证循环次数 %地球自转角速度we(rad/s): we=7.292115e-5; g=9.81; %地球重力加速度（m/s^2） a=6.378137e+6; %地球长半轴 e2=0.; %地球第一偏心率的平方 %姿态角初始值（r,p,y） zitai=(pi/180).*[0 2.0282 196.9087]; %姿态误差角 fai=(pi/180).*[1/36 1/36 5/36]; %(100'',100'',500'') r=zitai(1)+fai(1); p=zitai(2)+fai(2); y=zitai(3)+fai(3); %当地坐标系（l）相对于载体坐标系（b）的转换矩阵：Rbl(在e,n,u坐标系下）Rbl=[cos(r)*cos(y)-sin(r)*sin(y)*sin(p) -sin(y)*cos(p) cos(y)*sin(r)+sin(y)*sin(p)*cos(r) cos(r)*sin(y)+sin(r)*cos(y)*sin(p) cos(y)*cos(p) sin(y)*sin(r)-cos(y)*sin(p)*cos(r) -cos(p)*sin(r) sin(p) cos(p)*cos(r)];