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智能车源程序+很详细

由于今年组委会光电管和摄像头分开比赛。所以传感器部分我们选择了光电管，比赛以小车的速度记成绩，为了让小车更快更稳得跑完全程，传感器的探测距离必须要远，既要有大的前瞻，普通的红外对管由于功率较小，探测距离增大时，干扰严重，所以我们自制了大功率对管，同时采用了程序控制脉冲发光的办法，有效的降低了发热，提高了系统的稳定性。

系统采用采用了7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄电池作为系统能源，并且通过稳压电路分出6伏，5伏已分别给舵机和单片机供电。

直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行，达到控制车速目的。转向伺服模块控制舵机转向，进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测量智能车车速，用于系统的车速闭环控制，以精确控制车速。

系统充分使用了MC9S12DG128单片机的外围模块，具体使用到的模块包括：ADC模拟数字转换模块、定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O 端口和实时时钟模块等。

系统调试过程中，使用了组委会提供的代码调试环境CodeWarrior IDE，同时使用了清华的Plastid2软件进行了仿真试验。

图1.1 系统结构框图

3.1舵机部分

为了使转弯更加灵活，对舵机相关部分作了部分改动。首先，我们将舵机力臂加长85mm。这样，对于同样的转弯角度值，只需更小的舵机转角，减小了舵机转弯时惯性带来的弊端。其次，我们将舵机反装，使舵机连杆水平，因为此时舵机提供的力全部用在转弯上。

3.2前轮部分

为了增加前轮转弯时的稳定性，对前轮相关部分进行了部分改动。首先，更改前后垫片的数量，使前轮主销后倾，这样，车轮具有更好的自动回正功能。其次，更改连杆的长度，使车轮外倾，车轮转弯时，前半部分重心上移，促使赛车转弯更加稳定。再次，我们通过更改舵机连杆的长度，增加前轮前束，同样增加了前轮的稳定性。

3.3底盘部分

为了提高赛车运行时的稳定性，对地盘相关部分作了部分改动。首先，前轮相关位置加垫片，降低了前轮重心。其次，更改后轮车轴处的调节块，使后轮重心升高，这样，车身前倾，一定程度上，增加了车的稳定性。

3.4后轮部分

首先，更换后轮轮距调节块，使后轮两轮之间间距加大。这样，车在转弯时不容易产生侧滑。其次，调节后轮差速，使赛车转弯更加灵活。

4.1电源部分

为了能使智能车系统能正常工作，就需要对电池电压调节。其中，单片机系统、车速传感器电路需要5V电压，路径识别的光电传感器和接收器电路电压工作为5V、伺服电机工作电压范围4.8V到6V(或直接由电池提供)，直流电机可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池直接供电。考虑到由于驱动电机引起的电压瞬间下降的现象，因此采用低压降的三端稳压器成为必然。我们在采用lm7805，和lm7806作为稳牙芯片。经试验电压纹波小，完全可以满足要求。

电池（7.2v）

2000mAh Ni-cd

稳压电路

6V 7.2V

图4.2 7805电路图

图4.3 电源模块示意图

4.2电机驱动电路

电机驱动使用飞思卡尔专用电机驱动芯片MC33886。驱动电路如图4.4 所示。

电机

图4.1系统电压调节图对管单片机舵机测速板

为了增大驱动能力，减少单片发热量，电路采用两片MC33886 并联的方案。系统使用PWM 控制电机转速，充分利用单片机的PWM 模块资源。电机PWM 频率设定为8KHz 。

MC33886芯片的工作电压为5-40V ，导通电阻为140毫欧姆，PWM 频率小于10KHz ，具有短路保护、欠压保护、过温保护等功能。

电机驱动芯片安装在制作的电机驱动PCB 板上，在PCB 板设计时，考虑到芯片散热问题，在芯片腹部设计了方型的通孔，实际运行效果表明芯片散热均匀，设计合理。为了防止电动机突然停止时产生的电磁干扰，在电动机的两端焊接了一个0.1μF 滤波电容。

AGND 1FS

IN13V+4V+5OUT16OUT17DNC 8PGND 9PGND 10PGND 11PGND 12

D213OUT214OUT215V+16Ccp 17D118

IN219DNC 20U3

MC33886

AGND 1FS

IN13V+4V+5OUT16OUT17DNC 8PGND 9PGND 10PGND 11PGND 12

D213OUT214OUT215V+16Ccp 17D118IN219DNC 20U5MC33886

1.3K

R4Res21.3K

R7Res247pF

C12Cap 47pF

C14Cap VCC

PWM5

PWM312P14Header 2

DS2LED2

R5Res22

1S2

SW-SPDT

+7.2V

R10

Res21K

R15Res2

图4.4 两片MC33886并联使用

图4.5 两片MC33886并联使用的实物图

在图中可以看到，我们使用PWM23和PWM45作为电机驱动PWM 信号，两个

PWM 通道级联可以使其输出更加精确。在程序中，我们把PWM 值直接转换成了以米/秒为单位的绝对速度，这样使智能车的速度更加直观切易于调试。

4.3测速电路

由于考虑到成本需要，我们采用了红外对管和黑白码盘作为测速模块的硬件构成。其中码盘为32格的黑白相间圆盘，如下图所示：

图4.5 码盘

红外传感器安装在正对码盘的前方，虽然这样做精度比编码器要低很多，但是成本低廉制作容易，如果智能车速度较快，可以考虑再减少码盘上黑白色条的数量即可。

当圆盘随着齿轮转动时，光电管接收到的反射光强弱交替变化，由此可以得到一系列高低电脉冲。设置9S12 的ECT 模块，同时捕捉光电管输出的电脉冲的上升沿和下降沿。通过累计一定时间内的脉冲数，或者记录相邻脉冲的间隔时间，可以得到和速度等价的参数值。

测速电路使用自行研制的红外反射式光电测速传感器。速度测量电路使用红外反射式光电对管RPR220，自行制作的编码盘，比较电路等组成。

速度测量电路图2.8所示。红外反射式光电对管的光敏三极管信号通过比较器处理后输入单片机的计数器模块，利用单片机的输入捕捉功能，处理智能车速度信息。自制的编码盘有24道黑色条纹，电机旋转一周将产生24次输入捕捉中断。

300VCC

33K

32184

LM358

10K

5.1K VCC

VCC 5.1K

IOC0

RPR220

单片机记录两次中断的时间间隔T 。两次中断对应于智能车前进的距离S 为：16.5/24 cm,即0.6875cm ，其中16.5cm 为智能车后轮实测周长[7]。智能车实时速度V(cm/s)的计算公式如下：

s cm T

T T S V /6875.024/5.16===

4.4红外对管检测电路

由于我们采用了大功率对管，所以红外对管的电路是整个电路中要求最高的，

不紧要保证对管正常工作，而且还要考虑整个电路的能耗和发热问题。经测试我们发现单个对管在通以100mA 到170mA 电流时可以。保证抬高20到30厘米的距离。

此时每个对管的管压降为1.2到1.5伏。为了进一步加大发光量，我们采用了双发射管的办法，即一个接受管对应两个发射管。为了降低整体的能耗。我们让同一对的发射管串联，14对发射管再并联。同时使用了irf540进行开关控制。控制对管脉冲发光。开关频率为200HZ 。这样既保证了大前瞻探测的需要，又降低了整体的能耗和对电源的冲击

图4.7 先串联再并联的脉冲发光对管电路图。

图4.8对管实物图反面

图4.9 对管实物图正面

4.5拨码开关电路

由于在智能车比赛开始后，不能够对智能车硬件及软件进行修改，在保证了硬件有效可靠的同时，软件有可能不能够适应新场地，所以设计拨码开关对智能车有关参数进行设置也是必要的。拨码开关电路如下图所示：

12345678

161514131211109

SW-DIP8123456789

Header 9

VCC SW0

SW1SW2SW3SW4SW5SW6SW7

图4.9 拨码开关

这是一个八段的拨码开关，我们把它成成上下连个部分，显然，每个部分都有16种状态，前四个来改变舵机参数，后四个改变直流电机参数，这样对于适应新的场地很有好处。

5.1路径搜索算法

对于本控制系统采用14对光电对管的方案，单排排列在车体头部10cm处。编号为6、7的光电对管处于正中央位置。利用14对传感器进行道路识别。传感器对白色的反射率比黑色的大。单片机ADC读入值相应也大。在程序中对传感器信号进行处理，判断传感器是否检测到黑色引导线。

将单个传感器对白色和黑色路面的ADC值之差分为平均的两段，每次处理实时传感器信号时，判断本次采样的ADC值与黑色路面ADC值之差落在两段中的哪一段。如果在靠近黑色的一段，则判定该传感器检测到黑线，将该传感器对应的变量置为判定值1；如果在靠近白色的一段，则判定该传感器检测到白线，将该传感器对应的变量置为判定值1；为了增强判断的准确性，在对ADC值采样时，采用了中值滤波方法，以去除瞬间的干扰。

路径检测完后，将测的的路径值暂时存储，然后将路径信息传递给舵机和电机控制部分，以选择给定合适的转角和速度。

5.2舵机、电机的控制

智能车的舵机和电机都采用了经典的PID控制方法。但是由于舵机和电机性能的不同要求，分别对其进行了不同的修改。

PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为

式中积分的上下限分别是0和t

因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)

其中kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数

比例KP用来控制当前，误差值和一个负常数P（表示比例）相乘，然后和预定的值相加。P只是在控制器的输出和系统的误差成比例的时候成立，KP能够快速的跟随变化量。及时的产生与之相关的调节作用。但是KP是有差调节，无法消除静态误差。

积分KI来控制过去，误差值是过去一段时间的误差和，然后乘以一个负常数I，然后和预定值相加。I从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。一个简单的比例系统会振荡，会在预定值的附近来回变化，因为系统无法消除多余的纠正。通过加上一个负的平均误差比例值，平均的系统误差值就会总是减少。所以，最终这个PID回路系统会在预定值定下来。

微分KD 来控制将来, 计算误差的一阶导，并和一个负常数D相乘，最后和预定值相加。这个导数的控制会对系统的改变作出反应。导数的结果越大，那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。这个D参数也是PID被成为可预测的控制器的原因。D参数对减少控制器短期的改变很有帮助。一些实际中的速度缓慢的系统可以不需要D参数。

舵机PID

由于舵机是一个具有大的延迟的执行机构，所以在PID控制中不能加入积分环节。否则会导致小车震荡。所以小车采用PD控制。同时加入一个一阶惯性环节，构成不完全微分，给小车一个超前的调节。

实际使用中，为了减少计算时间，将位置式PID转化为增量式

增量式PID公式：

电机PID控制

小车行使过程中，随着跑道的不同，需要配合不同的速度值，因此对电机的PID是一个给定值不断变化的PID。

小车的目标速度（Object_Speed）给定规则：

1》小车在直道上，Object_Speed为最大值200。

2》小车在大弯道上，Object_Speed为160。

3》小车在小弯道或S型弯道上，Object_Speed为120

4》小车冲出跑道，Object_Speed为70。

5》小车由直道进入弯道，Object_Speed逐渐减小。

6》小车由弯道进入直道，Object_Speed逐渐加大。

在实验中发现，PID的超调量主要在第一个波形中起作用，也即单速度由很大到很小的时候，或由低速突然加到高速的过程中，会出现很大的超调。但是这个超调并不是有害的，因为，当速度要求突变的时候，往往是小车由直道入弯道，或者由弯道入直道的过程，这个过程往往需要很快的大加减速，而由于小车的惯性，

一般的PID调节难以满足要求，这时使用大的超调量可以使小车有一个加速或刹车的过程，使之更好的达到要求速度。

6.1 Codewarrior 开发环境

在整个开发调试过程中，使用Metrowerks公司为MC9S12 系列专门提供的全套开发工具（Freescale Codewarrior IDE 4.6）。这是一套用C语言进行编程的集成开发环境——本文智能车定位系统的软件设计部分就是在此开发环境下完成的。

Codewarrior 是由Metrowerks 公司提供的专门面向Freescale 所有MCU 与DSP 嵌入式应用开发的软件工具。其中包括集成开发环境IDE、处理器专家、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理、C 交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器。

CodeWarriorIDE 能够自动地检查代码中的明显错误，它通过一个集成的调试器和编辑器来扫描你的代码，以找到并减少明显的错误，然后编译并链接程序以便计算机能够理解并执行你的程序。每个应用程序都经过了使用象CodeWorrior 这样的开发工具进行编码、编译、编辑、链接和调试的过程。Metrowerks Codewarrior IDE 中的mc9s12dg128.h 文件对所有寄存器对应的存储映射地址都进行了宏定义，开发者在软件开发时直接调用这些宏就可以了。

6.2 软件仿真

为了更好的定量分析影响小车行驶的各个因素，而且最大限度的节约时间和成本。我们采用了软件仿真和实际调试相结合的办法。仿真软件使用了清华的PLAST2。

通过仿真，我们发现：

1、小车传感器的探测距离对速度有着决定的影响。所以传感

器应该尽量的探测更远。但是传感器的探测距离不能超过

最小转弯的半径。否则会出现盲区。

2、适度增加舵机的灵敏度，可以使转弯更加灵活。所以我们

在实际调试中，加长了舵机的力臂。

6.2 实际调试

实际调试过程中，我们发现小车在直道上会出现左右抖动的现象，通过软件设置死区或其他处理方法，效果都不是很明显，最后发现小车舵机和前轮的间隙是罪魁祸首，通过把前轮设置为内八形，完美的解决了这个问题。

在调试过程中，我们加了液晶显示，还设置了蜂鸣器，这些辅助设备在比赛中为了减轻小车的重量，都是不需要的。但是在调试过程中，通过这些设备，可以及时的了解小车运行的情况，达到事倍功半的效果。

表7.1模型车技术参数统计：

项目参数

路径检测方法（赛题组）光电组

车模几何尺寸（长、宽、高）（毫米）385*220*60

车模轴距/轮距（毫米）200/150 车模平均电流（匀速行驶）(毫安) 200

电路电容总量（微法）430

传感器种类及个数红外对管 15个

新增加伺服电机个数 0

赛道信息检测空间精度（毫米） 9

赛道信息检测频率（次/秒）200

主要集成电路种类/数量 9s12单片机最小系统/1

33886电机驱动电路/4

速度检测电路/1 车模重量（带有电池）（千克）0.9

参考文献

[1] 黄开胜、金华民、蒋狄南，韩国智能模型车技术方案分析，北京：清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，2004.3

[2] 邵贝贝著，单片机嵌入式应用的在线开发方法，北京：清华大学出版社，2004.2

[3] ‘LM2940 datasheet’, July 2000, National Semiconductor

[4] ‘LM7806 datasheet’ National Semiconductor

[5] ‘RPR220 datasheet’, ROHM

[6] 'Semiconductor Technical Data MC33887' Aug 2002 Motorola Inc

[7] 大赛车模拼装手册

[8] CodeWarrior IDE 3.1 help datasheet

[9] 'MC9S12DG128 Device User Guide', October 2002 Motorola Inc

[10] 'HCS12 CORE datasheet', Augt 2000 Motorola Inc

[11] 'S12PWM8B8CV1 datasheet', Mar 2002 Motorola Inc

[12] 'S12ATD10B8CV2 datasheet', Augt 2002 Motorola Inc

[13] 'S12ECT16B8V1 datasheet', July 2002 Motorola Inc

[14] https://www.wendangku.net/doc/b918804864.html,

[15] https://www.wendangku.net/doc/b918804864.html,

[16] https://www.wendangku.net/doc/b918804864.html,

程序

电机PID控制程序

typedef unsigned char BOOL;

typedef unsigned char INT8U; //无符号8位数typedef signed char INT8S; //有符号8位数typedef unsigned int INT16U; //无符号16位数typedef signed int INT16S; //有符号16位数typedef unsigned long INT32U; //无符号32位数typedef signed long INT32S; //有符号32位数typedef float FP32; //单精度浮点数typedef double FP64; //双精度浮点数

#define MAX_32 (signed long)0x7fffffffL

#define MIN_32 (signed long)0x80000000L

#define MAX_16 ( signed int)0x7fff

#define MIN_16 ( signed int)0x8000

typedef struct

{

signed int ProportionalGain;

signed int ProportionalGainScale;

signed int IntegralGain;

signed int IntegralGainScale;

signed int DerivativeGain;

signed int DerivativeGainScale;

signed int PositivePIDLimit;

signed int NegativePIDLimit;

signed int IntegralPortionK_1;

signed int InputErrorK_1;

}sCaiXinBoPID;

sCaiXinBoPID SpdPID;

extern signed int CaiXinBoPIDController( signed int DesiredValue, signed int MeasuredValue,sCaiXinBoPID *pParams);

static signed long L_sub(register signed long src_dst, register signed long src2)

{

return (src2-src_dst);

}

static signed long L_deposit_l(register signed int ssrc)

{

return (signed long)(ssrc);

}

static signed int extract_l(register signed long lsrc)

{

return ( signed int)lsrc;

}

static signed long L_mult(register signed int sinp1, register signed int sinp2)

{

laccum=sinp1;

laccum*=sinp2;

return laccum;

}

static signed long L_add(register signed long src_dst, register signed long src2)

{

return (src_dst+src2);

}

signed int CaiXinBoPIDController( signed int DesiredValue, signed int MeasuredValue,sCaiXinBoPID *pParams)

{

signed long ProportionalPortion, IntegralPortion, PIDoutput;

signed int InputError;

/*-------------------------------------------------------------------------------------------------*/

/* Saturation mode must be set */

/* InputError = sub(DesiredValue, MeasuredValue); */ /* input error */

/*-------------------------------------------------------------------------------------------------*/

/* input error calculation - 16bit range, with and without saturation mode */

PIDoutput = L_sub(L_deposit_l(DesiredValue),L_deposit_l(MeasuredValue)); /* input error - 32bit range */

if(PIDoutput > MAX_16) /* inpur error is greater than 0x00007fff = 32767 - 32bit range */ InputError = MAX_16; /* input error = max. positive 16 bit signed value */

else

if(PIDoutput < MIN_16) /* input error is less than 0xffff7fff = -32768 - 32bit range */ InputError = MIN_16; /* input error = min. negative 16 bit signed value */

else

InputError = extract_l(PIDoutput); /* input error - 16bit range */

/*-------------------------------------------------------------------------------------------------*/

/* proportional portion calculation */

ProportionalPortion=L_mult((pParams -> ProportionalGain), InputError) >> (pParams -> ProportionalGainScale + 1);

/*-------------------------------------------------------------------------------------------------*/

/* integral portion calculation */

IntegralPortion=L_mult((pParams->IntegralGain), InputError) >> (pParams->IntegralGainScale + 1);

/* integral portion in step k + integral portion in step k-1 */

IntegralPortion=L_add(IntegralPortion, L_deposit_l(pParams->IntegralPortionK_1));

/* integral portion limitation */

if(IntegralPortion>(pParams->PositivePIDLimit))

(pParams->IntegralPortionK_1)=(pParams->PositivePIDLimit);

else

if(IntegralPortionNegativePIDLimit)

pParams->IntegralPortionK_1=pParams->NegativePIDLimit;

else

pParams->IntegralPortionK_1=extract_l(IntegralPortion);

/*-------------------------------------------------------------------------------------------------*/

/* derivative portion calculation */

PIDoutput=L_sub(L_deposit_l(InputError),L_deposit_l(pParams->InputErrorK_1)); /* [e(k) - e(k-1)] - 32bit range */

pParams->InputErrorK_1=InputError; /* e(k-1) = e(k) */

if(PIDoutput>MAX_16) /* [e(k) - e(k-1)] is greater than 0x00007fff = 32767 - 32bit range */

InputError=MAX_16; /* [e(k) - e(k-1)] = max. positive 16 bit signed value - 16 bit range */ else

if(PIDoutput

InputError=extract_l(PIDoutput); /* [e(k) - e(k-1)] - 16bit range */

/* drivative portion in step k - integer */

PIDoutput=L_mult((pParams->DerivativeGain),InputError)>>(pParams->DerivativeGainScale+1);

/*-------------------------------------------------------------------------------------------------*/

/* controller output calculation */

PIDoutput=L_add(PIDoutput, ProportionalPortion); /* derivative portion + proportional portion */

PIDoutput=L_add(PIDoutput, L_deposit_l(pParams->IntegralPortionK_1)); /* + integral portion = controller output */

/* controller output limitation */

if(PIDoutput>pParams->PositivePIDLimit)

PIDoutput=pParams->PositivePIDLimit;

else

if(PIDoutputNegativePIDLimit)

PIDoutput=pParams->NegativePIDLimit;、

初始化程序

void RTI_Init(void)

{

/* setup of the RTI interrupt frequency */

/* adjusted to get 1 millisecond (1.024 ms) with 16 MHz oscillator */

RTICTL = 0x1f;//5*2^16:48.8hz //0x1f // set RTI prescaler ::晶振16384分频;(低四位+1)*(2^(高三位+9))

CRGINT = 0x80; // enable RTI interrupts; //低四位:1-7,不可为零,否则分频器不工作

}

void SET_PLL(void)

{

CLKSEL=0x00;

PLLCTL=0xe1;

SYNR=2;

REFDV=1;

PLLCTL=0x60;

asm NOP;

车联网解决方案(智能终端)

车联网解决方案（智能终端）深圳车联网解决方案公司《酷点网络》提供车联网智能终端开发，app开发，汽车协议解码、汽车电子开发、汽车电控系统改装专用模块。模块将汽车CAN总线数据解析后通过UART输出，供用户二次开发。模块体积小巧，易集成于用户系统，同时使用UART输出极易于二次开发。功能描述I 可采集汽车OBD接口CAN总线上的所有原始数据，并将数据解析出其具体意义（汽车内部电控系统的各项传感器数值）后通过串口输出，供用户读取、解析、开发等使用。用户可以通过串口指令或模块自动发送的方式，将读取到的汽车内部运行数据通过串口直观的输出。功能描述II 用户无需深入了解汽车CAN总线或CAN数据，只需将模块集成到用户开发设备的硬件系统中，就能将用户自身的产品（各种单片机、PC串口、GPS、DVD、PND等设备）与汽车CAN 总线快速连接，可以非常方便、快速的实现自身产品二次开发及功能扩展。功能描述III 模块目前可支持标准的ISO15765协议、OBD II汽车故障诊断功能，支持DTC诊断请求、故障码输出、故障码清除。模块集成自动打火启动、熄火休眠功能，系统休眠时消耗电流为微安级，满足低功耗标准。还可自动识别带发动机自动启停功能的车辆，即使汽车在怠速状态发动机自动停止也不会误认为汽车熄火而停止工作。性能特点 ●标准OBD II接口支持 ●覆盖所有主流汽车CAN协议 ●CAN总线信息主动转换到串口发出（可定制发送命令读取参数） ●车辆点火自动唤醒，车辆熄火自动休眠 ●自动匹配带“发动机自动启停”功能的车辆 ●支持瞬时油耗、平均油耗及耗油量数据 ●支持车辆故障码诊断，两条指令即可完成故障码的读取和清除 ●支持实时故障码扫描 ●支持急加速、急减速等驾驶习惯统计 ●模块化设计，高集成度 ●车辆级抗干扰设计 ●车联网定制“解决方案” ●接口协议数据简单易用●孔型焊盘设计，超小尺寸16mm*10mm

电子设计资料-出租车计价器-程序

#include #define uchar unsigned char sbit P3_4=P3^4; //code uchar tab[10]={0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10,}; //code uchar tab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,}; code uchar tab[10]={0xbf,0x86,0xdb,0xcf,0x66,0xed,0xfd,0x87,0xff,0xef,}; uchar sz[4]; int qw,bw,sw,gw,a,b,c; void disp(void) { for(c=3;c>=0;c--) { SBUF=tab[sz[c]]; while(!TI); TI=0; } } void scjs(void)interrupt 3 { TH1=0X3C; TL1=0xB0; a=a+1; if(a==2) { a=0; P3_4=!P3_4; if(P3_4==0) { b=TH0*256+TL0; ///yw=sz[0]=b/100000; //ww=sz[0]=b/10000%10; qw=sz[0]=b/1000%10; bw=sz[1]=b/100%10; sw=sz[2]=b/10%10; gw=sz[3]=b%10; disp(); } } } main() {

IE=0X88; TH1=0X3C; TL1=0XB0; TR0=1; TR1=1; a=0; while(1); } 2 #include #define uchar unsigned char sbit P3_4=P3^4; //code uchar tab[10]={0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10,}; //code uchar tab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,}; code uchar tab[10]={0xbf,0x06,0xdb,0xcf,0x66,0xed,0xfd,0x87,0xff,0xef,}; uchar sz[6]; int yw,ww,qw,bw,sw,gw,a,b,c,d,e,f; void disp(void) { for(c=5;c>=0;c--) { SBUF=tab[sz[c]]; while(!TI); TI=0; } } void scjs(void)interrupt 3 { TH1=0X3C; TL1=0xB0; a=a+1; if(a==2) { a=0; P3_4=!P3_4; if(P3_4==0) { b=TH0*256+TL0;

智慧工厂解决方案(例)

智慧工厂解决方案制造业园区基础网络解决方案随着企业信息化的不断深入，企业业务的扩张、商业模式的创新使得制造企业更多的业务与网络绑定，网络与业务、用户、终端需深度融合协同运作，才能更好的共同支撑企业的运维与业务部署。而传统的制造业园区网络所呈现出的多种业务的分散网络和数据隔离也面临着诸多问题和挑战：制造企业全球化的业务拓展和企业总部、分支机构或合作伙伴多元化的业务应用，需要企业通过过网络平台实现网络的互联互通；

云制造、物联网和多媒体业务的应用对制造园区网络的移动性、安全性、业务质量等方面也有了更高的要求；网络复杂度的提升需要更加专业的规划部署和更加精细化的运维策略；传统安全防护不可避免地成为网络安全防护薄弱环节，无法真正满足目前企业客户信息安全防护需求；终端的多样化和应用场景的复杂化，制造企业网需要能实现随时随地、任何终端的方便接入；制造企业网络需要承载关键业务的7×24小时不间断运营，可靠性要求高；制造业企业网络需要建立高效和简洁的网络，避免冗余设备、链路带来的能耗；

制造业园区网络经常面临覆盖范围、区间、带宽、业务属性的调整，园区网络需要能够平滑地适应这些调整。在“云制造”和“物联网”时代，为了助力制造业企业应对上述挑战，加速全球化和信息化运营改革，长期致力于企业统一网络解决方案的研究和开发，可以为用户提供端到端的制造业企业统一网络解决方案和服务，有效解决用户在制造业企业园区网络建设中遇到的各种难题。方案概述制造业统一互联解决方案为全IP承载的统一网络架构，在网络汇聚层将办公、安防、通

飞思卡尔智能车电磁组信号采集

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出租车计价器系统完整版

智能电子产品设计与制作课程设计（论文）题目: 《出租车计价器系统设计》学院：电气与电子信息工程学院专业名称：学号：学生姓名：同组成员：指导教师：课设时间：2011年5月23日—2011年6月10日目录

一．设计目的 (2) 二．设计要求 (2) 三．系统结构 (2) 四．功能模块设计 (3) 五．软件设计 (5) 六．电路组装与调试 (6) 七．电路仿真 (7) 八．总结 (8) 八．附录 (9)

出租车计价器课程设计一、设计目的随着出租车行业的发展，出租车已经是城市交通的重要组成部分，从加强行业管理以及减少司机与乘客的纠纷出发，具有良好性能的计价器对出租车司机和乘客来说都是很必要的。而采用模拟电路和数字电路设计的计价器整体电路的规模较大，用到的器件多，造成故障率高，难调试。而采用单片机进行的设计，相对来说功能强大，用较少的硬件和适当的软件相互配合可以很容易地实现设计要求，且灵活性强，可以通过软件编程来完成更多的附加功能。本设计采用AT89S52单片机为主控器，以红外对管测转速，对实际里程的模拟，实现对出租车的多功能的计价设计，并采用AT24C01实现在系统掉电的时候保存单价等信息，输出采用8段数码显示管。本电路设计的计价器不但能实现基本的计价，而且还能根据白天，黑夜和中途等待来调节单价。二、设计要求出租车计价器根据乘客乘坐汽车行驶距离和等候时间的多少进行计价,并在行程中同步显示车费值。从起步价开始，当汽车程行驶未满3公里时，均按起步价计算。过3公里后,实现每1公里单价收费，中间遇暂停时，计程数不再增加，开始计时收费，测距收费和测时收费的和便构成了一位乘客的车费。同时，白天和夜晚价格不同，可以进行切换。白天单价、夜晚单价、等待单价和起步价格都可通过独立键盘进行调节。（默认起步价为5元/3公里，里程单价白天为1.5元/公里，夜晚为1.8元/公里，等待计时单价为0.5元/5分钟）三、系统结构根据设计的要求选择实验的方案：采用单片机进行的设计，相对来说功能强大，用较少的硬件和适当的软件相互配合可以很容易地实现设计要求，且灵活性强，可以通过软件编程来完成更多的附加功能。设计采用AT89S51单片机为主控器，以红外对管和电机测转速（按键替代），实现对出租车的基本的计价设计，并采用AT24C02实现在系统掉电的时候保存单价等信息，输出采用8段数码显示管，相对液晶显示价格便宜，利用单片机丰富的I/O端口，及其控制的灵活性，实现基本的计价功能。器系统结构图如下：四、功能模块 1、单片机模块

超图软件公司智能售电终端管理解决方案精编版

超图软件公司智能售电终端管理解决方案公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

超图软件公司智能售电终端随着手持终端及通信技术的不断发展，智能手机、平板电脑等终端设备的质量在不断提高、功能越来越丰富，而价格在不断下降；3G 时代的到来，使得带宽更宽费用更低，利用智能手机、平板电脑等移动终端进行移动现场作业成为一种趋势。电力移动营销系列产品为面向移动终端而设计的软件解决方案，利用智能手机、平板电脑等硬件性能优势、价格优势、普及优势、操作便利优势，对电力营销业务在现场移动作业端进行延伸和扩展，完成抄核收管理、业务办理、计量管理、用电检查等营销业务现场处理部分并现场记录作业信息，通过与SG186 营销业务应用系统接口可以上传现场作业信息。电力移动营销系列产品的应用能有效提高现场作业的工作效率，缩短业务流程流转花费的时间，避免营销业务流程与现场工作容易脱节等问题，增强营销现有业务流程的持续性、完整性、实时性、数据的精准性和响应速度等。系统逻辑架构组成：主站服务系统为核心管理模块，提供数据、服务、安全、系统管理等各项支撑功能，是连接现场和SG186 营销业务应用系统的纽带；移动作业应用系统为核心应用模块，实现营销现场作业等相关业务应用功能。移动终端对移动营销服务器的网络访问支持以下二种方式：（1） 2G/3G 无线网络实时传输：移动终端通过2G 或3G 网络经过安全接入平台网关访问营销服务器和主站，并进行相关业务流程和数据上传。（2）离线数据访问：在特殊情况下，如工作区域无2G/3G 网络覆盖等，先通过网络、WIFI 或USB接口等方式将作业所需数据保存在移动终端，现场作业时访问

智能车电磁环境制作

第五届全国大学生智能汽车竞赛 20KHz 电源参考设计方案（竞赛秘书处技术组版本1.0）第五届全国大学“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛新增加了“电磁组”。根据比赛技术要求，电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz交表电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。在平时调试和比赛过程中需要能够满足比赛技术要求的20KHz的交流电源驱动赛道中心线下的线圈。本文档给出了电源设计参考方案，参赛队伍可以根据这些参考设计方案自行设计制作所使用电源。一、电源技术指标要求：根据《竞赛比赛细则》附件三关于电磁组赛道说明，20KHz电源技术要求如下： 1、驱动赛道中心线下铺设的0.1-0.3mm直径的漆包线； 2、频率范围：20K±2K； 3、电流范围：50-150mA；下图是赛道起跑区示意图，在中心线铺设有漆包线。图1 竞赛跑道起跑区示意图

首先分析赛道铺设铜线的电抗，从而得到电源输出的电压范围。我们按照普通的练习赛道总长度50，使用直径为0.2mm漆包线。在30摄氏度下，铜线的电阻率大约为 0.0185欧姆平方毫米/米。计算可以得到中心线的电阻大约为29.4欧姆。按照导线电感量计算机公式： 4 2ln0.75() l L l nH d ?? =×? ?? ?? 。其中l, d的单位均为cm。可以计算出直径为0.2mm，长度50米的铜线电感量为131微亨。对应20KHz下，感抗约为16.5欧姆。可以看出，线圈的电感量小于其电阻值。由于导线的电感量与铺设的形状有关系，上述计算所得到的电感量不是准确数值。另外，我们可以在输出时串接电容来抵消电感的感抗。所以估算电源电压输出范围的时候，我们不再特别考虑线圈的电感对于电流的影响。为了方便设计，我们设计电源输出电压波形为对称方波。由于线圈电感的影响，线圈中的电流为上升、下降沿缓变的方波波形。如下图所示图2 线圈驱动电压与电流示意图对于电阻为29.4欧姆的赛道导线，流过100mA的电流，电压峰值应该大于3V。考虑到赛道长度有可能进一步增加、漆包线的直径减少等原因，设计电源输出电压的峰值为6V。在输出电流为150mA的时候，电源输出功率大约为0.9W。二、电源组成电源电路包括振荡电路、功率输出电路、恒流控制电路以及电源等组成。如下图所示：

C语言出租车计价器课程设计

出租车计价器课程设计目录前言 1、系统工作原理 1.1 功能说明 1.2 基本原理 2、硬件设计 2.1 单片机最小系统单元 2.2 A44E霍尔传感器检测单元 2.3 AT24C01存储单元 2.4 键盘调整单元 2.5 显示单元 3、软件设计 3.1 系统主程序 3.2 中断程序 3.2.1 里程计数中断程序 3.2.2 中途等待中断程序

3.3 计算程序 3.4 显示程序 3.5 键盘程序 4、总结参考文献附录A 系统原理图附录B 系统源程序前言随着出租车行业的发展，出租车已经是城市交通的重要组成部分，从加强行业管理以及减少司机与乘客的纠纷出发，具有良好性能的计价器对出租车司机和乘客来说都是很必要的。而采用模拟电路和数字电路设计的计价器整体电路的规模较大，用到的器件多，造成故障率高，难调试。而采用单片机进行的设计，相对来说功能强大，用较少的硬件和适当的软件相互配合可以很容易地实现设计要求，且灵活性强，可以通过软件编程来完成更多的附加功能。本设计采用AT89S52单片机为主控器，以A44E霍尔传感器测距，实现对出租车的多功能的计价设计，并采用AT24C01实现在系统掉电的时候保存单价等信息，输出采用8段数码显示管。本电路设计的计价器不但能实现基本的计价，而且还能根据白天，黑夜和中途等待来调节单价。第一章系统工作原理

1.1 功能说明出租车计价器根据乘客乘坐汽车行驶距离和等候时间的多少进行计价,并在行程中同步显示车费值。从起步价开始，当汽车程行驶未满3公里时，均按起步价计算。过3公里后,实现每1公里单价收费，中间遇暂停时，计程数不再增加，开始计时收费，测距收费和测时收费的和便构成了一位乘客的车费。同时，白天和夜晚价格不同，可以进行切换。白天单价、夜晚单价、等待单价和起步价格都可通过独立键盘进行调节。（默认起步价为5元/3公里，里程单价白天为1.5元/公里，夜晚为1.8元/公里，等待计时单价为0.5元/5分钟） 1.2 基本原理计数器系统主要由五部分组成：A44E霍尔传感器、AT89S52单片机、独立键盘、EEPROM AT24C01和显示数码管。霍尔传感器安装在车轮上，主要检测汽车行进的公里数，并产生一系列相应的脉冲输出，脉冲送到单片机进行处理，单片机根据程序设定通过计算脉冲数换算出行驶公里数，再根据从EEPROM中读取的价格等相关数据进行金额的计算，计算好的金额、里程和单价都实时地显示在数码管上。独立键盘可以调节价格等相关数据，按下相应的按钮，产生信号交由单片机处理并实时显示出来，调节好的数据存储到EEPROM中，掉电后可以使调好的数据不丢失，下次得电后直接从EEPROM读到单片机，系统结构图如图1。

飞思卡尔智能车电磁组程序员成长之路(未完待续)

飞思卡尔智能车电磁组程序员成长之路 1.飞思卡尔智能车小车入门智能汽车电磁组简介：第五届全国大学“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛新增加了“电磁组”。根据比赛技术要求，电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz 交变电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。在平时调试和比赛过程中需要能够满足比赛技术要求的 20KHz 的交流电源驱动赛道中心线下的线圈。同时参赛选手需要自行设计合适的电磁传感器来检测赛道信息完成智能寻迹功能。智能车制作是一个涵盖电子、电气、机械、控制等多个领域和学科的科技创新活动。简单点来说可以将其分为硬件电路（包括电源、MUC 控制部分、电机驱动、传感器）、机械、算法三方面的设计。电磁组在机械方面可以参照光电组的设计方案，这里不再赘述。本设计指导只讲述20KHZ 电源、电磁传感器设计方案以及部分算法。智能车对单片机模块需求：飞思卡尔单片机资源：

智能车涉及到IO模块，中断模块，PWM模块，DMA模块，AD模块等。在车模调试中还有必须的模块。如SCI模块、定时器模块，SPI模块等。其中还涉及到一些算法和数据的存储和搬移。一个好程序框架对智能车的制作过程中会达到事半功倍的效果。但是就智能车这样系统来说，如果完全专门移植一个操作系统或者写一个程序的bootload，感觉有一些本末倒置，如果有成熟的，可以借用的，那样会比较好。 2．电磁传感器的使用 20KHz电源参考设计方案：电源技术指标要求：根据官网关于电磁组赛道说明，20KHz 电源技术要求如下： 1.驱动赛道中心线下铺设的 0.1-0.3mm 直径的漆包线； 2.频率围：20K±2K； 3.电流围：50-150mA；图 2.1 是赛道起跑区示意图，在中心线铺设有漆包线。首先分析赛道铺设铜线的电抗，从而得到电源输出的电压围。我们按照普通的练习赛道总长度 50m，使用直径 0.2mm 漆包线。在30 摄氏度下，铜线的电阻率大约为 0.0185 欧姆平方毫米/米。计算可以得到中心线的电阻大约为 29.4 欧姆。按照导线电感量计算机公式：其中 l, d 的单位均为 cm。可以计算出直径为 0.2mm，长度 50 米的铜线电感量为131 微亨。对应 20KHz 下，感抗约为 16.5 欧姆。

单片机出租车计价器课程设计

嵌入式系统基础课程说明书设计题目：出租车计价器学院：太原理工大学现代科技学院班级：电子信息姓名：学号：一、设计题目：出租车计价器二、设计思路：如今单片机由于其体积小，性能完善，所以广泛应用于各个行业中。在出租车上，计价器便采用了单片机的应用技术，采用一系列的外部设备将出租车行驶以及停车等各个状态输入单片机，通过程序加以运算控制，再输出显示以及打印等。我们试着用所学的知识，设计并模拟出租车计价器的工作方式，通过实践来掌握应用设备的工作原理。三、设计任务 ●出租车计价器需要的主要外部设备有公里计数器，以及显示、定时装置，通过线路连接构成一个完整的系统。 ●公里计数器设想：利用光电或者霍尔效应原理对车轮转过360°角位移产生一个脉冲信号送给单片机作为一定距离的计数值。

●显示器：用LED显示，动态扫描显示，不断输出即时价格已及时间。 ●定时装置（本设计中未引入）：记录在停车或某些情况下的时间，用于辅助计价。四、里程计数器的原理（光电式）在与车轴同步的轴上装有一隔光盘，上仅有以窄缝可以通光。在隔光盘两侧分别装有与车体固定的光源和感光元件。当隔光盘随轴转动时，光源发出的光被隔光盘隔离，只有在窄缝处感光元件接收到光信号，对后续电路产生一个脉冲。这就是对里程转换为计数值的基本原理。其产生的脉冲信号则作为单片机计数器的输入信号，当单片机中计数器计到某一数量即为车行驶一公里，并对价格进行增加。在没有实际对这样计数装置试用，只能对其原理进行分析，在之下的程序设计中只取其脉冲信号作为单片机输入信号（）。五、LED显示电路对Array设计总体分析下，只需对其价格进行显示，选用四个LED数码管分别显示价格的百位、十位、个位以及十分位（单位：元）。显示方式采用动态扫描的方式，数据输出为P0口，位选为P2口，共阴极（如图）。六、计价器的计价要求 ●计价方式：起价（两公里）白天8元，晚上元；由一开关进行选择。每公里元。 ●转数与公里数：汽车轮胎周长近似为1.5米，故一百米需要转过67圈，计67个数产生一个溢出中断。七、电路原理图及引脚八、源程序 ORG 0000H ;起始地址 AJMP START ORG 001BH ;计数中断地址 LJMP CNT1 ORG 0030H ;主程序地址 START: MOV PSW, #00H MOV IE, #88H ;IE=B MOV TMOD, #60H ;TMOD=01100000B，T1工作方式2 MOV TH1, #0BDH ;自动重装 MOV TL1, #0BDH ;计67个数 SETB TR1 ;计数器启动 CLR ;点亮小数点dp MOV R4, #0FFH ;置数-1

飞思卡尔智能车比赛电磁组路径检测设计方案

飞思卡尔智能车比赛电磁组路径检测设计方案电磁组竞赛车模路径检测设计参考方案 (竞赛秘书处 2010-1，版本 1.0) 一、前言第五届全国大学生智能汽车竞赛新增加了电磁组比赛。竞赛车模需要能够通过自动识别赛道中心线位置处由通有 100mA 交变电流的导线所产生的电磁场进行路径检测。除此之外在赛道的起跑线处还有永磁铁标志起跑线的位置。具体要求请参阅《第五届智能汽车竞赛细则》技术文档。本文给出了一种简便的交变磁场的检测方案，目的是使得部分初次参加比赛的队伍能够尽快有一个设计方案，开始制作和调试自己的车模。本方案通过微型车模实际运行，证明了它的可行性。微型车模运行录像参见竞赛网站上视频文件。二、设计原理 1、导线周围的电磁场根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车竞赛使用路径导航的交流电流频率为 20kHz，产生的电磁波属于甚低频(VLF) 电磁波。甚低频频率范围处于工频和低频电磁破中间，为 3kHz,30kHz，波长为 100km,10km。如下图所示: 图 1:电流周围的电磁场示意图

导线周围的电场和磁场，按照一定规律分布。通过检测相应的电磁场的强度和方向可以反过来获得距离导线的空间位置，这正是我们进行电磁导航的目的。由于赛道导航电线和小车尺寸 l 远远小于电磁波的波长，，电磁场辐射能量很小(如果天线的长度 l 远小于电磁波长，在施加交变电压后，电磁波辐射功率正比于天线长度的四次方)，所以能够感应到电磁波的能量非常小。为此，我们将导线周围变化的磁场近似缓变的磁场，按照检测静态磁场的方法获取导线周围的磁场分布，从而进行位置检测。由毕奥-萨伐尔定律知:通有稳恒电流 I 长度为 L 的直导线周围会产生磁场，距离导线距离为 r 处 P 点的磁感应强度为: 图 2 sin直线电流的磁场 , d, ,(0 , 4 10, 7 TmA 1 ) B , ，， cos,1 2 ，。 (1) ,1 4 r 由此得: B , cos, 4 r 4 r

基于智能移动终端的数据监控系统的解决方案

龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/b918804864.html, 基于智能移动终端的数据监控系统的解决方案作者：孙弘羿郎诚廉来源：《软件》2012年第02期摘要：工业监控设备(仪器仪表)主要由数据采集，显示以及数据输出等部分构成。现有工业用数据监控设备多为专用设备，通用性和便携性差，现场数据传送需有专用PC，有一定的制约性，价格昂贵。本文针对以上问题设计了运行在Android智能移动终端上的数据监控系统，旨在利用移动终端在数据存储、远程传输、监控等方面的优势，实现专业数据采集器的部分功能，由此，无需专用PC，由个人所持智能移动终端便可实现现场数据查询和远程数据传送。降低产品自身的价格的同时，也能减少固定投资成本。关键词：Android；监控系统；移动终端；中图分类号：TP399 文献标识码：a DoI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2012.02.021 Surveillance System Solution Based on Smart Mobile Terminal SUN Hongyi, LaNG Chenglian(Department of Electrical Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China) 【Abstract】 Monitoring Devices in Industry mainly consist of Data Collectors, Monitor and Data output. Most of the Monitoring Devices are special-designed, which means limited-utility, and not convenient to bring with. Besides, the PC should be used to monitor and transfer the data, therefore adding the cost. this paper aims to use the Smart Mobile terminal, implementing the functions of the Monitoring Devices. Accordingly, the personal-owned Smart Mobile Terminal can be used to query and transfer the data instead of PC, which cuts the cost and enhances the flexibility. 【Key words】android; Surveillance System; Mobile terminal 0 引言工业监控设备(仪器仪表)主要由数据采集，显示以及数据输出(有线向PC传送)等部分构成。现有工业用数据监控设备多为专用设备，如安捷伦DSO9000, 日本Bits的HM-2G等，其便携性差，成本高。部分数据监控设备通过USB线或Wifi等方式，将监控所得数据传输至专用PC，有一定的制约性，价格昂贵。如图1所示数据采集器，作为与PC机配合使用的专用硬件，通过USB线或Wifi将串口数据传输至PC机，进行数据采集和监视。

智能MES工位终端解决方案

自主研发的SP-GWJ100A智能MES工位终端，是一款服务于生产型企业，帮助企业提高生产效率的产品。产品采用业内工业级嵌入式结构，并针对智能制造、智慧工厂、工业设备控制等方面，将数据的采集、传输、处理与显示做了专业的一体化设计。产品集呼叫、扫码、读卡、输入/输出、AD采集、RS485、无线通讯等功能于一体，可作为主机，将数据显示在本机屏幕；也可作为终端，将数据上传到电脑、服务器。产品适用广泛并具有良好的灵活性和扩展性。智能MES工位终端实现对工位的智能化管理，为生产工序排布、生产调度、库存和采购决策提供实时准确的数据。并通过上位机管理软件，实现工序的智能安排，生产的智能调度。智能工位终端是通过对传统生产方式的再造和智能化，工位管理终端属于工业4.0的典范。

智能工位终端有别于其他的现场采集设备的巨大优势和特点。也为工业物料采集，通过IC/ID卡进行数据的采集更好的保障生产产量采集以及工序的其他数据采集提供了更加宽广的适应空间和便捷的方式。智能MES工位终端---生产数据采集

智能MES工位终端---后台数据对接

智能MES工位终端应用范围非常广泛，安装在电器行业、服装行业、五金行业、汽车电子行

业的工位上都有很好的效果，通过工人对工序物料、生产量等信息的实时采集，并提交到上位机服务器，实现对生产的各道工序的工作量、物料领用、物料消耗、生产量等信息的实时掌控。款式A：电器行业方案智能MES工位终端功能说明：工位计数与安灯呼叫系统 1、工序、计划、目标、时间通过上位机软件下发。 2、实际通过MES工位机外接光电开关计数。 3、不良数通过MES工位机编辑输入。 4、合格率和达成率自动计数：合格率=实际/（实际+不良）；达成率=实际/计划。 5、状态通过MES工位机进行异常选择呼叫，并显示对应的人员和职位。 6、相关人员到场后需要刷卡确认，后台软件系统自动记录时间。 * 启动异常报警时，屏上的指示灯会亮红灯并蜂鸣器报警，合格率低于目标时，蜂鸣器也会报警。款式B：服装行业方案

电磁组智能车全国一等奖代码

void main(void) { while(1) { AD_GetValue(); //获得传感器AD值Cal_PostitionA(); //获得？ if(SenA!=50) { Delayms(500); break; } Delayms(50); SenA=50; } #include /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions*/ #define SERVO_MIDDLE_V ALUE 1184 舵机中值 #define SERVO_RANGE 180 舵机转动范围 void Set_PWM(uint PWM1,uint PWM2) { PWMDTY1=PWM1; PWMDTY0=PWM2; } void Set_Servo(uchar value) //舵机 { uint i; if(value>100||value<0) value=last_value; 保持上一次状态 last_value=value; if(value<=50) i=SERVO_MIDDLE_V ALUE-(50-value)*18/5; if(value>50) i=SERVO_MIDDLE_V ALUE+(value-50)*18/5; PWMDTY23=i; } void Pwm_Init(void) //PWM初始化 { PWME=0X00; //禁止PWM输出 PWMCTL_CON23=1; //2和3联合成16位PWM，并且2的寄存器为级联后寄存器

出租车计价器程序

ＤＡＹ＿ＰＲＩＣＥＥＱＵ６ＦＨＮＩＧＨＴ＿ＰＲＩＣＥＥＱＵ６ＥＨＭＩＤＷＡＹ＿ＰＲＩＣＥＥＱＵ６ＤＨＳＴＡＲＴ＿ＰＲＩＣＥＥＱＵ６ＣＨＣＯＵＮＴＬＥＱＵ６ＢＨＣＯＵＮＴＨＥＱＵ６ＡＨＭ１００ＥＱＵ６９Ｈ；外部中断次数ＤＩＳＴＡＮＣＥＥＱＵ６８Ｈ；行车距离ＭＳ１００ＥＱＵ６７ＨＳＥＣＥＱＵ６６ＨＭＩＮＥＱＵ６５ＨＨＯＵＲＥＱＵ６４ＨＬＥＤＳＬＥＱＵ６３Ｈ；时分钞显示缓冲区ＬＥＤＳＨＥＱＵ６２ＨＬＥＤＭＬＥＱＵ６１ＨＬＥＤＭＨＥＱＵ６０ＨＬＥＤＨＬＥＱＵ５ＦＨＬＥＤＨＨＥＱＵ５ＥＨＬＥＤＤＡＮＪＩＡＬＥＱＵ５ＤＨ；总额，单价显示缓冲区ＬＥＤＤＡＮＪＩＡＨＥＱＵ５ＣＨＬＩＮＥ＿ＥＱＵ５ＢＨＬＥＤＣＯＵＮＴ１ＥＱＵ５ＡＨＬＥＤＣＯＵＮＴ２ＥＱＵ５９ＨＬＥＤＣＯＵＮＴ３ＥＱＵ５８ＨＬＥＤＤＡＮＪＩＡ２ＬＥＱＵ５７Ｈ；路程，单价显示缓第１页

冲区ＬＥＤＤＡＮＪＩＡ２ＨＥＱＵ５６ＨＬＩＮＥ＿＿ＥＱＵ５５ＨＬＩＮＥ＿＿＿ＥＱＵ５４ＨＬＥＤＤＩＳＴＡＮＣＥＬＥＱＵ５３ＨＬＥＤＤＩＳＴＡＮＣＥＨＥＱＵ５２ＨＬＥＤＤＡＹ＿ＰＬＥＱＵ５１Ｈ；中途，晚上，白天显示缓冲区ＬＥＤＤＡＹ＿ＰＨＥＱＵ５０ＨＬＥＤＮＩＧ＿ＰＬＥＱＵ４ＦＨＬＥＤＮＩＧ＿ＰＨＥＱＵ４ＥＨＬＥＤＷ＿ＰＬＥＱＵ４ＤＨＬＥＤＷ＿ＰＨＥＱＵ４ＣＨＳ１ＢＩＴＰ１．０Ｓ２ＢＩＴＰ１．１Ｓ３ＢＩＴＰ１．２Ｓ４ＢＩＴＰ１．３Ｓ１１ＥＱＵ４ＢＨＳ２２ＥＱＵ４ＡＨＳ３３ＥＱＵ４９ＨＳ４４ＥＱＵ４８ＨＭ１ＥＱＵ４７ＨＨ１ＥＱＵ４６ＨＭ２ＥＱＵ４５ＨＨ２ＥＱＵ４４ＨＰＲＩＣＥＥＱＵ４３Ｈ第２页

出租车计价器设计与实现.

西安电子科技大学单片机电路设计报告设计题目：出租车计价器设计与实现系部计算机系专业计算机科学与技术班级030914 学生姓名罗维、张长建、邓海霞

学号03091350 田玉敏指导教师 2011年11月24 日 1.前言本文介绍了出租车计价器系统在实际生产生活中的重要性，介绍一种以单片机STC89C52 为核心的出租车计价器的设计,阐述硬件设计过程中关键技术的处理。在出租车是城市交通的重要组成部分，行业健康和发展也获得越来越多的关注。汽车计价器是乘客与司机双方的交易准则，它是出租车行业发展的重要标志，是出租车中最重要的工具。它关系着交易双方的利益。具有良好性能的计价器无论是对广大出租车司机朋友还是乘客来说都是很必要的。因此，汽车计价器的研究也是十分有一个应用价值的。本设计采用STC89C52单片机为主控器，实现对出租车的计价设计，输出采8段数码显示管，74LS245芯片和74LS138芯片驱动。本电路设计的计价器不但能实现基本的计价，而且还能根据白天，黑夜来调节单价，同时具有计时功能。

2．系统整体设计设计要求设计一款基于STC89C52单片机的出租车计价器基本功能（1）根据输入的模拟脉冲实现同步计费，起步价设为7 元，每公里费用初始设为2元（2）能够根据白天/晚上切换单价（3）具有清零功能（4）八位数码管动态显示(计费模式下4位显示路程，4位显示费用) （5）具有计时功能（6）能够在计时模式和计费模式之间切换（7）按键要求：白天/晚上切换、中断输入、清零、计时模式/计费模式切换系统功能本次设计的出租车计价器的主要功能有：金额输出、里程输出、数据复位、白天/晚上单价转换、计时等。输出采用2个4位8段共阳极数码管。计费模式下前四位显示金额，后四位显示里程，计时模式下八位全用来显示时间。设计方案本设计是由硬件设计和软件设计两部分所组成。软件设计要进行程序的编写和软件仿真；硬件设计要进行原理图设计，PCB设计，制作电路板和硬件调试等

智能自助终端系统解决方案

智能自助终端系统解决方案 V 1.0 2015年8月

目录一、系统简介 (1) 二、系统平台介绍 (1) 1、智能自助终端 (1) 2、后台管理服务器 (1) 三、系统架构 (2) 四、功能介绍 (3) 1、终端管理员（快递员、配送员）存货 (3) 2、客户取货 (4) 3、系统设置 (6) （1）基本设置 (6) （2）广告设置 (7) （3）监控设置 (8) 4、后台管理 (8) 五、应用领域 (10) 六、典型案例 (10) 七、后期开发计划 (10)

一、系统简介智能自助终端系统分为智能自助用户终端和后台管理服务器，终端采用3G网络连接至互联网，与后台服务器之间采用http协议通信，数据通信协议格式采用JSON。智能自助用户终端具有二维码扫描与识别、RFID刷卡身份验证、3G拨号上网、GSM短信接收、柜门驱动及控制、后台摄像头监控刻录、广告视频播放等功能。后台管理服务器具有对多个智能自助用户终端进行远程实时管理，动态掌握各个终端中柜子的存货信息以及订单进行管理，对整个系统数据进行综合智能分析，提供决策依据。二、系统平台介绍 1、智能自助终端硬件平台：Cortex-A8或者S3C6410处理器操作系统：Linux2.6.35 数据库：嵌入式SQLite GUI界面：QT4.7 2、后台管理服务器在Apache部署后台管理服务器程序，开发工具及数据库使用Java+MySQL。

三、系统架构

四、功能介绍 1、终端管理员（快递员、配送员）存货终端管理员（快递员、配送员）凭借自身分配的射频卡靠近RFID刷卡模块接收范围，即可根据权限进入如下界面。选择“二维码扫描”存货方式，即可进入如下界面。

智能车电磁组完整程序

#include /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */ int left1=0; int left2=0; int right1=0; int right2=0; int AR_LEFT=0;//left2-right2 int AR_RIGHT=0; int CR=0;//左边相加减右边相加 int preCR=0; int ppreCR=0; int mkp=0; int mki=0; int mkd=0; int ideal_speed=0; //设定速度 int speed=0; int s_ideal0[6]={75,80,42,42,42,42}; //普通道、长直道、普通到弯、长直道到弯、弯内、偏离黑线 int s_ideal1[6]={70,75,42,42,42,42}; int s_ideal2[6]={62,70,42,40,41,40}; int s_ideal3[6]={54,66,42,40,41,40}; int table_mkp0[6]={30,30,30,30,30,30}; //ni 16.31 ,shun 15.16 int table_mkp1[6]={25,25,25,25,25,25}; int table_mkp2[6]={5,4,4,20,20,20}; int table_mkp3[6]={4,4,4,10,8,9}; //稳定速度 int table_mki0[6]={0,0,20,20,20,20}; int table_mki1[6]={0,0,20,20,20,20}; int table_mki2[6]={0,0,0,10,10,20}; int table_mki3[6]={0,0,0,0,0,0}; int table_mkd0[6]={0,0,0,0,0,0}; int table_mkd1[6]={0,0,0,0,0,0}; int table_mkd2[6]={0}; int table_mkd3[6]={0,0,0,0,0,0}; int s_table[6]; int b_mkp[6]=0; int b_mki[6]=0; int b_mkd[6]=0;

智能客服系统解决方案

中科汇联智能客服系统解决方案一、背景随着移动互联网时代的到来，终端设备从传统的PC、电视、电话到新的智能手机、pad、穿戴设备等层出不穷，接入渠道从传统的网点、电话、网站、邮件到即时通讯、微博、微信、SNS等不断涌现，网络信息呈现出碎片化、移动化、实时化、个性化、多媒体化、大数据化的特点。一方面，对于信息服务提供商：全渠道的信息及资源，需要快速梳理并形成知识库，以便更好更及时的为客户服务；另一方面，对于信息的使用者：越来越快节奏的生活，价值移动互联全媒体时代来袭，使得人们对于服务提出了更高的要求：要求及时、快速、准确的全渠道服务。这就给信息管理和服务带来全新的挑战，传统的呼叫中心、客服中心已经面临无法承受之重。与此同时，人工智能领域的智能机器人技术，在近年取得长足发展，与基因工程、纳米科学一起被称为21世纪三大尖端技术，是基础性、战略性的技术，能够对生产生活方式产生革命性的影响。基于在政府、企业、金融等行业的多年行业经验积累，中科汇联采用多种人工智能技术，专门针对政府、企业、金融等特定领域，成功开发出微喂智能机器人系统。系统支持自然语言人机交互，支持面向互联网、微信、移动APP等全渠道，支持语音识别和语音合成等技术。二、系统特点介绍 ●丰富的行业背景，服务更专业依托中科汇联领先的行业内容管理解决方案，借助三千多家行业客户项目的交付运维经验积淀，中科汇联智能机器人凭借预置的领域知识，应用多种人工智能技术和知识工程方法，深入理解用户问题的内在语义，挖掘用户真正关心的答案，关联推荐用户可能感兴趣的相关知识，可以跟用户进行各种语境下的多轮对话，与同类产品相比，更加专业，更加智能。 ●本体类方法，知识库构建更敏捷中科汇联智能机器人，凭借新一代的知识本体类方法，从更符合人类思维的角度，将现

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