实验二(单容水箱液位PID控制实验)实验报告电子版
实验二（单容水箱液位PID控制实验）实验报告电子版电子科技大学中山学院学生实验报告系别: 机电工程学院专业: 自动化课程名称:过程控制与自动化仪表班级: 自动化姓名: 学号: 组别: 实验名称:单容水箱液位PID控制实验实验时间:2011-10- 成绩: 教师签名: 批改时间:2011-11- 实验目的
1、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。
2、研究系统分别用P、PI和PID调节器时的阶跃响应。
3、研究系统分别用P、PI和PID调节器时的抗扰动作用。
4、定性地分析P、PI和PID调节器的参数变化对系统性能的影响。
二、实验设备
1、THKGK-1型过程控制实验装置:
GK-02、 GK-03、 GK-04、 GK-07(2台)
2、计算机系统
三、实验原理
1、单容水箱液位控制系统
图7-1、单容水箱液位控制系统的方块图(自行绘出)
单容水箱液位控制系统是一个单回路反馈控制系统，它的控制任
务是使水箱液位等于给定值所要求的高度;并减小或消除来自系统内
部或外部扰动的影响。单回路控制系统由于结构简单、投资省、操作
方便、且能满足一般生产过程的要求，故它在过程控制中得到广泛地
应用。
当一个单回路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器
参数的选择有着很大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制
效果。反之，控制器参数选择得不合适，则会导致控制质量变坏，甚
至会使系统不能正常工作。因此，当一个单回路系统组成以后，如何
整定好控制器的参数是一个很重要的实际问题。一个控制系统设计好
以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。图7-2单容液位控制系统结构图
注:实验报告应包括:实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。
系统由原来的手动操作切换到自动操作时，必须为无扰动，这就要求调节器的输出量能及时地跟踪手动的输出值，并且在切换时应使测量值与给定值无偏差存在。
一般言之，具有比例(P)调节器的系统是一个有差系统，比例度δ的大小不仅会影响到余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分(PI).T( c)调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且2只要参数δ，Ti选择合理，也能使系统具有良好的动态性 31ess能。比例积分微分(PID)调节器是在PI 调节器的基础再
上引入微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改1善系统的动态性能(快速性、稳定性等)。在单位阶跃作
t(s)用下，P、PI、PID调节系统的阶跃响应分别如图7-3中的0
曲线?、?、?所示。
图7-3、P、PI和PID调节的阶跃响应曲线四、实验内容与步骤
1、比例(P)调节器控制
1)、将系统接成单回路反馈系统。其中被控对象是上水箱，被控制量是该水箱的液位高度h1。
2)、启动工艺流程并开启相关的仪器，调整传感器输出的零点与增益。
3)、接通单片机控制屏，并启动计算机监控系统，为记录过渡过程曲线作好准备。
4)、在开环状态下，利用调节器的手动操作开关把被控制量“手动”调到等于给定值(一般把液位高度控制在水箱高度的50%点处)。
5)、观察计算机显示屏上的曲线，待被调参数基本达到给定值后，即可将调节器切换到纯比例自动工作状态，让系统投入闭环运行。
6)、待系统稳定后，对系统加扰动信号(在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现)。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。
7)、减小δ，重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。
8)、增大δ，重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。
9)、选择合适的δ值就可以得到比较满意的过程控制曲线。
10)、注意:每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。
2、比例积分调节器(PI)控制
1)、在比例调节实验的基础上，加入积分作用(即把积分器“I”由最大处“关” 旋至中间某一位置，并把积分开关置于“开”的位置)，观察被控制量是否能回到设定值，以验证在PI控制下，系统对阶跃扰动无余差存在。
2)、固定比例度δ值(中等大小)，改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量σp。
表1 δ值不变、不同Ti时的超调量σp
积分时间常数Ti 大中小
超调量σp
3)、固定积分时间T i于某一中间值，然后改变δ的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，并列表记录不同δ值下的超调量σp。
注:实验报告应包括:实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。
表2、Ti值不变、不同δ值下的σp
比例度δ 大中小
超调量σp
4)、选择合适的δ和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改变设定值(如设定值由50%变为60%)来获得。
3、比例积分微分调节(PID)控制
1)、在PI调节器控制实验的基础上，再引入适量的微分作用，即把D打开。然后加上与前面实验幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线，并与实验步骤(二)所得的曲线相比较，由此可看到微分D对系统性能的影响。
2)、选择合适的δ、Ti和Td，使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线(阶跃输入可由给定值从50%突变至60%来实现)。
3)、用计算机记录实验时所有的过渡过程实时曲线，并进行分析。
五、注意事项
1、实验线路接好后，必须经指导老师检查认可后才能接通电源。
2、若参数设置不当，可能导致系统失控，不能达到设定值。
六、实验内容
1、用接好线路的单回路系统进行投运练习，并叙述无扰动切换的方法。
2、P调节时，作出不同δ值下的阶跃响应曲线。
注:实验报告应包括:实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。
3、PI调节时，分别作出Ti不变、不同δ值时的阶跃响应曲线和δ不变、不同Ti值时的阶跃响应曲线。
4、分析积分I、微分D的作用。
5、比较P、PI和PID三种调节器对系统余差和动态性能的影响。
七、实验小结:
注:实验报告应包括:实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。