option82功能结构详解

option82功能结构详解

关键词：option82 时间：2015-11-18 点击：1588次

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在DHCP是动态主机配置协议（Dynamic Host Configure Protocol）内容中，我们常会见到中继代理的问题。下面我们就DHCP中继代理信息选项82，DHCP option82功能结构做一下详细解析。

option82是dhcp中的一个协议，它扩展了dhcp功能，使dhcp可以借助两个参数来分辨dhcp请求是从哪个交换机的哪个vlan发出的，也就是说，它使dhcp支持多vlan。不是交换机的功能模块，一般二层交换机都支持，但完全支持的很少！通常只支持一部分，比如只支持两个参数中的一个，或者只支持两个参数的复用。

DHCP option82功能：

DHCP option82是为了增强DHCP服务器的安全性，改善IP地址配置策略而提出的一种DHCP选项。通过在网络接入设备上配置DHCP中继代理功能，中继代理把从客户端接收到的DHCP请求报文添加进option82选项（其中包含了客户端的接入物理端口和接入设备标识等信息），然后再把该报文转发给DHCP服务器，支持option82功能的DHCP服务器接收到报文后，根据预先配置策略和报文中option82信息分配IP地址和其它配置信息给客户端，同时DHCP服务器也可以依据option82中的信息识别可能的DHCP攻击报文并作出防范。DHCP中继代理收到服务器应答报文后，剥离其中的option82选项并根据选项中的物理端口信息，把应答报文转交到网络接入设备的指定端口。

DHCP option82报文结构：

DHCP option82又称为DHCP中继代理信息选项（Relay Agent Information Option），是DHCP报文中的一个选项，其编号为82。rfc3046定义了option82，选项位置在option255之前而在其它option之后。

DHCP应答报文：指由DHCP服务器响应客户端发起的请求报文，包含配置信息或指示回应结果的DHCP响应报文，DHCP应答报文一般有DHCP_OFFER报文，DHCP_ACK 报文和DHCP_NAK报文。

DHCP请求报文：指由DHCP客户端发起的报文，希望DHCP服务器响应后分配IP 地址和其它配置信息。DHCP请求报文一般有四种，分别为DHCP_DISCOVER报文、DHCP_REQUEST报文、DHCP_RELEASE报文和DHCP_INFORM报文。中继代理只针对DHCP请求报文添加option82选项并转发给服务器。本文实现的DHCP中继对这四种请求报文都添加option82选项。

Code：表示中继代理信息选项的序号，rfc3046定义为82，option82即由此得名。

Len：为代理信息域（Agent Information Field）的字节个数，不包括Code和Len字段的两个字节。

Option82可以由多个sub-option组成，每个option82选项至少要有一个子选项.

SubOpt：为子选项编号，其中代理电路ID（即CircuitID）子选项编号为1，代理远程ID（即RemoteID）子选项编号为2。

option82子选项1：option82子选项1定义了代理电路ID（即CircuitID），它表示接收到的DHCP请求报文来自的链路标识，这个标识只在中继代理节点内部有意义，在服务器端不可以解析其含义，只作为一个不具含义的标识使用。在本文实现中代理电路ID默认是

指接收到DHCP请求报文的接入交换机Vlan名加接入二层端口名称，如Vlan2+Ethernet0/0/10，也可以由用户指定自己的代理电路ID。通常子选项1与子选项2要共同使用来标识DHCP客户端的信息。

option82子选项2：option82子选项2定义了代理远程ID（即RemoteID），代理远程ID是指接收到DHCP请求报文的接入交换机的vlanMAC地址。子选项2通常与子选项1共同使用来标识DHCP客户端的信息。

Len：为Sub-optionValue的字节个数，不包括SubOpt和Len字段的两个字节。

独立主格结构练习题及解析

独立主格结构练习题及解析 1. I have a lot of books, half of ________ novels. A. which B. that C. whom D. them 2. ________ more and more forests destroyed, many animals are facing the danger of dying out. A. because B. as C. With D. Since 3. The bus was crowded with passengers going home from market, most of ________ carrying heavy bags and baskets full of fruit and vegetables they had bought there. A. them B. who C. whom D. which 4. The largest collection ever found in England was one of about 200,000 silver pennies, all of ________ over 600 years old. A. which B. that C. them D. it 5. The cave ________ very dark, he lit some candles ________ light. A. was; given B. was; to give C. being; given D. being; to give 6. The soldier rushed into the cave, his right hand ________ a gun and his face ________ with sweat. A held; covered B. holding; covering C. holding; covered D. held; covering 7. The girl in the snapshot was smiling sweetly, her long hair _________. A. flowed in the breeze B. was flowing in the breeze C. were flowing in the breeze D. flowing in the breeze 8. The children went home from the grammar school, their lessons _________ for the day. A. finishing B. finished C. had finished D. were finished 9. On Sundays there were a lot of children playing in the park, _________ parents seated together joking. A. their B. whose C. which D. that 10. The Smiths are rich and they have three cars, one a Toyota, ________ Land Rover of the latest. A. another B. other C. the other D. the others 【答案与解析】 1. D。half of them novels 为独立主格结构，相当于and half of them are novels。 2. C。考查“with + 名词+ 过去分词”结构。 3. A。most of them carrying...为独立主格结构，相当于and most of them were carrying...，也可改为：most of whom were carrying。注意改动后连词and 的使用和动词were的使用。 4. C。all of them over 600 years old 为独立主格结构，相当于and all of them are over 600 years old。 5. D。第一空填being，构成独立主格结构;第二空填不定式表目的。 6. C。独立主格结构，his right hand 与hold有主谓关系，故用holding,而his face与cover是动宾关系，故用covered.

机器人的组成与结构

3、简介机器人系统的组成与结构，包括三大部分、六个子系统 答：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。 机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。 感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。 机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。

5种基本句型和独立主格结构讲解

英语中的五种基本句型结构 一、句型1：Subject (主语) ＋Verb (谓语) 这种句型中的动词大多是不及物动词，所谓不及物动词，就是这种动词后不可以直接接宾语。常见的动词如：work, sing, swim, fish, jump, arrive, come, die, disappear, cry, happen等。如： 1) Li Ming works very hard.李明学习很努力。 2) The accident happened yesterday afternoon.事故是昨天下午发生的。 3）Spring is coming. 4) We have lived in the city for ten years. 二、句型2：Subject (主语) ＋Link. V(系动词) ＋Predicate(表语) 这种句型主要用来表示主语的特点、身份等。其系动词一般可分为下列两类： (1)表示状态。这样的词有：be, look, seem, smell, taste, sound, keep等。如： 1) This kind of food tastes delicious.这种食物吃起来很可口。 2) He looked worried just now.刚才他看上去有些焦急。 (2)表示变化。这类系动词有：become, turn, get, grow, go等。如： 1) Spring comes. It is getting warmer and warmer.春天到了，天气变得越来越暖和。 2) The tree has grown much taller than before.这棵树比以前长得高多了。 三、句型3：Subject(主语) ＋V erb (谓语) ＋Object (宾语) 这种句型中的动词一般为及物动词, 所谓及物动词，就是这种动词后可以直接接宾语，其宾语通常由名词、代词、动词不定式、动名词或从句等来充当。例： 1) He took his bag and left.（名词）他拿着书包离开了。 2) Li Lei always helps me when I have difficulties. (代词)当我遇到困难时，李雷总能给我帮助。 3) She plans to travel in the coming May Day.（不定式）她打算在即将到来的“五一”外出旅游。 4) I don’t know what I should do next. (从句)我不知道下一步该干什么。 注意：英语中的许多动词既是及物动词，又是不及物动词。 四、句型4：Subject(主语)＋Verb(谓语)＋Indirect object(间接宾语)＋Direct object (直接宾语) 这种句型中，直接宾语为主要宾语，表示动作是对谁做的或为谁做的，在句中不可或缺，常常由表示“物”的名词来充当；间接宾语也被称之为第二宾语，去掉之后，对整个句子的影响不大，多由指“人”的名词或代词承担。引导这类双宾语的常见动词有：buy, pass, lend, give, tell, teach, show, bring, send等。如： 1) Her father bought her a dictionary as a birthday present.她爸爸给她买了一本词典作为生日礼物。 2）The old man always tells the children stories about the heroes in the Long March. 老人经常给孩子们讲述长征途中那些英雄的故事。上述句子还可以表达为： 1）Her father bought a dictionary for her as a birthday present. 2）The old man always tells stories about the heroes to the children in the Long March. 五、句型5：Subject(主语)＋Verb (动词)＋Object (宾语)＋Complement(补语) 这种句型中的“宾语＋补语”统称为“复合宾语”。宾语补足语的主要作用或者是补充、说明宾语的特点、身份等；或者表示让宾语去完成的动作等。担任补语的常常是名词、形容词、副词、介词短语、分词、动词不定式等。如： 1）You should keep the room clean and tidy. 你应该让屋子保持干净整洁。（形容词） 2) We made him our monitor.(名词)我们选他当班长。 3) His father told him not to play in the street.(不定式)他父亲告诉他不要在街上玩。

独立主格结构图表解析

独立主格结构 一、概念 “独立主格结构”就是由一个相当于主语的名词或代词加上非谓语动词、形容词（副）词或介词短语构成的一种独立成分。该结构不是句子，也不是从句，所以它内部的动词不能考虑其时态、人称和数的变化，它与主句之间不能通过并列连词连接，也不能由从句阴道词引导，通常用逗号与主句隔开。独立主格结构在很多情况下可以转化为相应的状语从句或者其他状语形式，但很多时候不能转化为分词形式，因为它内部动词的逻辑主语与主句主语不一致。 二、独立主格的特点 特点示例 独立主格结构的逻辑主语语主句的主语不一致，她独立存在。 Leaves falling here and there, I suddenly notice autumn is drawing upon. 树叶到处飘，我一下注意到已是深秋了。(独立主格的主语是leaves,主句是 I Time permitting, the restoration work could be done better. 时间允许的话，回复工作可以做得更好。(独立主格的主语是Time,主句是the restoration work 独立主格结构一般置于句首，有时置于句中或句尾，用逗号将与主句其隔开 The plan successfully carried out, everything worked out perfectly. 计划成功地完成了，一切进展顺利。 A number of officials followed the emperor, some to hold his robe, others to adjust his girdle, and so on. 许多官员跟在皇帝后面，有的拎着皇帝的长袍，其他的则给他整理要带等。

独立主格用法详解

一、 独立主格结构是一个名词或代词（作为逻辑主语），加上一个形容词、副词、介词短语、分词、不定式等在句中作状语。它有以下三个特点： (1)结构的逻辑主语与句子的主语不同，它独立存在。 (2)名词或代词与后面的形容词、副词、介词短语、分词、不定式等存在逻辑上的主谓关系。 (3)独立主格结构一般用逗号与主句分开，但与主句之间不能使用任何连接词。 二、 英语中，的形式是：名词或代词跟形容词、副词、介词短语、非谓语动词连在一起，构成。 1.名词/ 代词+ 不定式。如： A house to be built, we must save every cent. 由于要建一座房子，我们必须节省每一分钱。 Now here is Li Lei, Wei Fang to come tomorrow. 现在李蕾来了，魏方明天到。 2.名词/ 代词+ -ing分词。如： The bus coming here soon, we should get everything ready. 汽车很快就要来了，我们应该把一切事情准备好。 Mother being ill, Li Lei was very worried. 母亲病了，李蕾非常焦急。 3.名词/ 代词+ 动词的过去分词。如： His cup broken, he used his bowl instead. 茶杯破了，他就用碗来代替。 4.名词/ 代词+ 形容词。如： The ground muddy, we should be careful. 地面泞泥，我们应该小心。 5.名词/ 代词+ 副词。如： The class over, we all went out to play. 下课后，我们都出去玩。 6. Glasses in his hand, he asked where his glasses were. 手里拿着眼镜，他问他的眼镜哪去了。 三、 在句子中作状语，表示时间、原因、条件和伴随等情况。 1.作时间状语 School over, the students went home. 放学后，学生们都回家了。 The ceremony ended, the games began. 仪式结束后，比赛开始了。 2.作条件状语 It being fine tomorrow, we’ll go boating. 如果明天天气好的话，我们就去划船。

高中英语独立主格结构详细讲解

独立主格 一、独立主格结构的含义和实质 “独立主格结构”（absolute construction）又叫“独立结构”，是带有自己主语的非谓语动词分句和无动词分句。由于在语法上有自己的逻辑主语，结构上与主句不发生关系，因此传统语法叫做“独立主格结构”。其实，所谓“独立主格结构”并非真正独立，它还是一种从属分句，与主句紧密联系在一起，共同表达一个完整的意思，通常在句中起状语分句的作用。独立主格结构可放于句首、句尾，用逗号和主句隔开。 二、独立主格结构的基本形式和功能 独立主格结构可以分为两部分：一部分是名词或代词，起逻辑主语的作用；另一部分是非谓语动词分句（现在分词、过去分词、不定式）或无动词分句（名词、形容词、副词、介词短语），表示前面名词或代词的动作或状态。 基本形式是：名词普通格/代词主格+现在分词/过去分词/不定式/名词/形容词/副词/介词短语，with引导的复合结构。 1．名词/代词+ 现在分词 现在分词表示前面的名词或代词主动进行的动作或状态等。 例The man lay there, his hands trembling. So many students being absent, the meeting had to be put off. His homework having been done, Tom went to sleep. 注：“独立结构”中的being或having been 有时可以省去，这样就成了无动词分句或过去分词分句。 2．名词/代词+过去分词 过去分词表示前面的名词或代词被动完成的动作或所处的一种状态。 例The boy lay on his back, his hands crossed under his head. The job not finished, we couldn’t see the film. Her shirt caught on a nail, she could not move. 后面两个句子也可以看成省略掉了having been，being。如果加上，这两个句子就又变成了现在分词分句。 3．名词/代词+不定式 不定式表示的是将来的动作。 例He suggested going for a picnic, Mary to provide the food. These are the first two books，the third one to come out next month. We shall get together at 7:30, the procession（游行）to start moving at 8 sharp. 4. 名词/代词+名词 名词一般做前面名词或代词的同位语。 例Many people joined in the work, some of them women and children. He fought the tiger，a stick his only weapon. 5．名词/代词+形容词短语 形容词（短语）说明前面名词或代词的性质，状态，原因等。 例The floor wet and slippery, we had to stay outside for a while. I heard that she got injured in the accident，my heart full of sorry. 这两个句子也可以看成是省略了being,如果加上，就变成了现在分词分句。 6．名词/代词+副词 副词说明前面名词或代词的状态。

独立主格结构常见类型及其用法.

独立主格结构常见类型及其用法 袁征 独立主格结构是由一个相当于主语的名词或代词加上非谓语动词、形容词（副）词、或介词短语构成的一种独立成分。该结构不是句子，也不是从句，所以它内部的动词不能考虑其时态、人称和数的变化，它与其主句之间既不能通过并列连词连接也不能有从句引导词引导，常用逗号与其主句隔开。独立主格结构在很多情况下可以转化为相应的状语从句或其他状语形式，但很多时候不能转化为分词形式，因为它内部动词的逻辑主语与主句主语不一致。在做这类题目时一定要小心判断，不能粗心大意。 一、独立主格结构的构成形式 1、逻辑主语+V-ing 这种构成形式内部的逻辑主语是分词的动作执行者，分词表示的动作不是整 句主语发出的动作，而是其逻辑主语发出的动作。如： 1.__________no bus, we had to walk home. A.There being B.Being C.Having been D.There was 2._______no bus, we had to walk home. A.As there being B.As there was C.Being D.There was 3._______Sunday, the library doesn't open. A.Being B.There being C.It being D.Having been 4.______Sunday, the library doesn't open. A.As it being B.Being C.It is D.As it is 2、逻辑主语+V-ed 该构成形式内部的逻辑主语是分词的动作承受者。如： 1._________, the train started. A.The signal given B.Giving the signal B.The signal being given D.The signal giving 2.__________, the train started. A.After having given the signal B.After the signal given C.Giving the signal D.After the signal was given 3._________, the text became easier for us to learn. A.Explaining new words B.New words explained C.Being explained new words D.Having explained new words 4.______________, the text became easier for us to learn. A. When new words were explained B.Explaining new words B.New words explaining D.Being explained new words 3、逻辑主语+形容词（副词） 该结构相当于一个未带动词的“主—系—表”结构。如： 1.___________, the patient can leave the hospital. A.Better conditions B.Conditions better C.Conditions are better D.Being better conditions 2._________, the patient can leave the hospital. A.If better conditions B.If conditions better C.If conditions are better D.Being better conditions 3.________, we’d like to go outing. A.Being Sunday B.Sunday OK C.Sunday is OK D.If Sunday OK 4.___________, we’d like to go outing. A.If Sunday is OK B.Sunday being OK C.Sunday OK D.A,B and C 5._________, you can wait a while.

(完整版)独立主格结构完整讲解

一、独立主格结构的概念 独立主格结构（Absolute Structure ）是由名词或代词加上分词等构成的一种独立 结构，用于修饰整个句子。独立主格结构中的名词或代词与其后的分词等构成逻辑上的主谓关系。这种结构与主句不发生句法上的联系，它的位置相当灵活，可置于主句前、主句末或主句中，常由逗号将其与主句分开。在句中作状语，相当于一个状语从句。 需特别注意的是，独 二、独立主格结构基本构成形式 名词（代词）+现在分词；过去分词；形容词；副词；不定式；名词；介词短语） 1. 名词（代词）+现在分词 例句：The storm drawing near ，the navvy decided to call it a day The storm drawi ng n ear 在句中作：原因状语 =Si nee the storm was draw ing n ear , the n avvy decided to call it a day 由于暴风雨即将来临，那个挖土小工决定收工。（call it a day 今天到此为止） 例句：Win ter comin g, it gets colder and colder. Win ter comi ng 在句中作：伴随状语 =The win ter comes, and it gets colder and colder. 冬天来了，天气越来越冷了。 造句：时间允许的话，我就和你一起走。 Time permitti ng, I will go with you. 独立主格作：条件状语 =改写：f time permits, I will go with you. ___________ 造句：那个姑娘望着他，他不知道说什么好。 The girl staring at him, he didn ' t know what to say. 独立主格作：时间状语 =改写：As the girl stared at him, he didn ' t know what to say. 2.名词（代词）+过去分词 例句：He was listening attentively in class, his eyes fixed on the blackboard. 他上课专心听讲，眼睛紧盯着黑板。 例句：The meeti ng gone over, every one tired to go home earlier. 会议结束后，每个人都想早点回家。 造句：工作完成后，他回家了。 The work done, he went back home.

工业机器人内部结构及基本组成原理详解

工业机器人内部结构及基本组成原理详解 工业机器人详解 你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关---在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被 认为是一个工业机器人？什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使 用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人 由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的

东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同类型的结构。控制面板--- 操作员使用控制面板来执行一些常规任务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人” --------- 什么时候应该使用工业机器人而不是人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工业机器人的

(完整版)独立主格结构讲解及练习

独立主格结构的用法 一、独立主格结构的概念 独立主格结构（Absolute Structure）是由名词或代词加上分词等构成的一种独立结构，用于修饰整个句子。独立主格结构中的名词或代词与其后的分词等构成逻辑上的主谓关系。这种结构与主句不发生句法上的联系，它的位置相当灵活，可置于主句前、主句末或主句中，常由逗号将其与主句分开。在句中作状语，相当于一个状语从句。 需特别注意的是，独立主格结构与主句之间不能使用任何连接词。 二、独立主格结构基本构成形式 名词（代词）+现在分词；过去分词；形容词；副词；不定式；名词；介词短语） 1. 名词（代词）+现在分词 例句：The storm drawing nea，the navvy decided to call it a day The storm draw ing n ear在句中作：原因状语 =Since the storm was drawing nea，the navvy decided to call it a day 由于暴风雨即将来临，那个挖土小工决定收工。（call it a day今天到此为止） 例句：Win ter comin g, it gets colder and colder. Win ter comi ng 在句中作：伴随状语 =The win ter comes, and it gets colder and colder. 冬天来了，天气越来越冷了。 造句：时间允许的话，我就和你一起走。 Time permitt in g, I will go with you. 独立主格作：条件状语 =改写：ftime permits, I will go with you. 造句：那个姑娘望着他，他不知道说什么好。 The girl stari ng at him, he did n 'k now what to say. 独立主格作：时间状语 =改写：As the girl stared at him, he did n 'tk now what to say. 2. 名词（代词）+过去分词 例句：He was listening attentively in class, his eyes fixed on the blackboard. 他上课专心听讲，眼睛紧盯着黑板。

独立主格结构讲解及练习题

独立主格结构讲解及练习题作者：1?文章来源：网络?点击数：6217?更新时间：2013-05-1811:55:28? 我们知道，“V—ing或—ed形式”短语作状语时，其实就是状语从句在主从句主语一致的情况下省略的结果。所以通常情况下，“V—ing或—ed形式”作状语时其逻辑主语是和主句的主语一致的。在前后主语不一致的情况下，我们通常采用“V—ing或—ed形式”短语前加上其逻辑主语一起构成主句的状语部分，因此我们就把自带逻辑主语的“V—ing或—ed形式”结构叫做“独立主格结构”。 事实上，在英语中，“独立主格结构”还可以由“逻辑主语+不定式、名词、形容词、副词、介词短语等”构成，其功能相当于“with复合结构”或“非限制性定语从句”。独立主格结构一般有逗号与主句分开。 下面本人就从句型转化的角度解读“独立主格结构”的“独立”之处。 1.??????与状语从句的转化 1).Alltheworkfinished,hesatdownforacoffee. 【=Whenalltheworkwasfinished,hesatdownfora?coffee.】 2).Weatherpermitting,wewillgoswimmingtomorrow. 【=Ifweatherpermits,wewillgoswimmingtomorrow.】 3).Theboybeinglate,histeacherwasveryangry. 【=Astheboywaslate,histeacherwasveryangry.】 4)Everythingtakenintoconsideration,theeventwasagreatevent. 【=Whene very thingtakenintoconsideration,theeventwasa?great?event.】 5)Therebeingsomethingmoreimportanttoattendto,hehadtocanceltheappointmentwithme. 【=Astherewassomethingmoreimportanttoattendto,hehadtocanceltheappointmentwithme.】 6).Thefloorwet,theystayedoutside. 【=Asthefloorwaswet,theystayedoutside.】

机器人腕部结构

1、定义:腕部是臂部和手部的连接件，起支承手部和改变手部姿态的作用。 2、手腕的自由度： ?为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋 转运动。这便是腕部运动的三个自由度，分别称为翻转R（Roll）、俯仰P（Pitch）和偏转Y（Yaw）。 ?并不是所有的手腕都必须具备三个自由度，而是根据实际使用的工作性能要求来确 定。 腕部坐标系手腕的偏转 手腕的仰俯手腕的回转 3、手腕的设计要求 ?结构紧凑、重量轻； ?动作灵活、平稳，定位精度高； ?强度、刚度高； ?与臂部及手部的连接部位的合理连接结构，传感器和驱动装置的合理布局及安装等。 4、手腕的分类 （1）二自由度手腕： 可以由一个R关节和一个B关节联合构成BR关节实现，或由两个B关节组成BB关节实现，但不能由两个RR关节构成二自由度手腕，因为两个R关节的功能是重复的，实际上只起到单自由度的作用。

BR手腕BB手腕 RR手腕（属于单自由度） （2）三自由度手腕： 有R关节和B关节的组合构成的三自由度手腕可以有多种型式，实现翻转、俯仰和偏转功能。 BBR手腕BRR手腕 5.按手腕的驱动方式分： ?直接驱动手腕： ?驱动源直接装在手腕上。这种直接驱动手腕的关键是能否设计和加工出尺寸 小、重量轻而驱动扭矩大、驱动性能好的驱动电机或液压马达。 ?远距离传动手腕： ?有时为了保证具有足够大的驱动力，驱动装置又不能做得足够小，同时也为 了减轻手腕的重量，采用远距离的驱动方式，可以实现三个自由度的运动。

液压直接驱动BBR手腕图例 远距离传动手腕图例 6、典型结构 （1）摆动液压缸（又称回转液压缸）： ?结构： ?由缸体、隔板、叶片、花键套等主要部件构成。其中叶片7固定在转子上， 用花键将转子与驱动轴连接，用螺栓2将隔板与缸体连接。 ?工作原理： ?在密封的缸体内，隔板与活动叶片之间围成两个油腔，相当油缸中的无杆腔 和有杆腔。液压力作用在活动叶片的端面上，对传动轴中心产生力矩使被驱

独立主格结构讲解

独立主格结构 1．独立结构的实质和类型 所谓“独立结构”（Absolute Construction）实质就是带有自己主语的非限定分句和无动词分句。如前所述，非限定分句和无动词分句通常是以主语的一定成分作为自己的逻辑主语，从而依附于主语。但也有一些非限定分句和无动词分句带有自己的主语，从而在结构上与主语不发生关系，因此叫“独立结构”。其实，所谓“独立结构”也并非真正独立，它还是一种从属分词。 “独立结构”按其结构形式，分为不定式“独立结构”，-ing分词“独立结构”，-ed分词“独立结构”和无动词“独立结构”，通常在句中起状语分句的作用。 例如： （1） A number of officials followed the emperor, some to hold his robe, others to adjust his g irdle, and so on. 许多官员尾随皇帝之后，有的拎着皇帝的衣袍，有的则给他整腰带等。（s ome to hold…和others to adjust…为不定式独立结构） （2） There being nothing else to do, we left. 由于没有其它事情可做，我们离开了。（Th ere being…为-ing分词独立结构） （3） She gazed, her hands clasped to her breast. 她凝视着，双手叉在胸前。（her hands c lasped…为-ed分词独立结构） （4） He went off, gun in hand. 他手里拿着枪离开了。（gun in hand为无动词独立结构） （5） The floor wet and slippery, we stayed outside. 由于地板又湿又滑，我们呆在屋外。（The floor wet…为无动词“独立结构”） 2．“独立结构”的用法和意义 由上述诸例可以看出，“独立结构”与主语之间通常用逗号隔开，但也有用破折号的。例如： （6） The room was in chaos--- dirty clothes strewn on the floor, cosmetics scattered over th e dresser, empty bottles and cans everywhere. 房间一片混乱，脏衣服扔在地板上，化装品散乱在梳妆台上，到处都是空的瓶。 在“独立结构”中做主语的名词词组有时可以省去限定词。例如： （7） The manager sat quietly in the office, (his ) eyes closed. 经理静静地坐在办公室里，双目紧闭。 “独立结构”的位置是比较灵活的，它可位于句首，句中或句尾。例如：

独立主格结构讲解

独立主格结构 独立主格结构是由一个相当于主语的名词或代词加上非谓语动词、形容词、副词或介词短语构成的一种独立主格成分。With( without) 的复合结构可以看作是独立主格结构中的一种形式。 一、独立主格结构的特点 1）独立主格结构的逻辑主语与句子的主语不同，它独立存在。 2）名词或代词与后面的分词，形容词，副词，不定式，介词等是主谓关系。 3）独立主格结构一般有逗号与主句分开。 The test finished, we began our holiday. = When the test was finished, we began our holiday. 4）当表示人体部位的词做逻辑主语时，及物动词用现在分词，不及物动词用过去分词 二、独立主格结构的构成: 名词普通格或代词主格+ 现在分词/过去分词/不定式/名词/形容词/副词/介词短语。 1．名词（或代词）+ 现在分词 现在分词表示前面的名词或代词主动进行的动作或状态。 He seating himself at the desk, his mother began to tell him a story. Everyone being ready, the teacher began his class. The food being cooked, the boy was watching TV. 注意：现在分词being或having been在独立主格结构中可以省略。 The weather（being）fine, we decided to go on an outing. 独立主格结构中的being在下列两种情况下一般不能省略， 一是在“There being + 名词”结构中， There being no bus, we had to walk home. 二是在逻辑主语是代词的情况下。 It being Sunday, all the offices are closed. 2．名词（或代词）+ 不定式（短语） 不定式表示将来的动作。 He suggested going for a picnic, Mary to provide the food. Many flowers and grass to be planted, our newly-built school will look even more beautiful. 3．名词（或代词）+ 过去分词

独立主格结构讲解及练习题

独立主格结构讲解及练 习题 Revised by Petrel at 2021

独立主格结构讲解及练习题作者：1文章来源：网络点击数：6217更新时间：2013-05-1811:55:28 我们知道，“V—ing或—ed形式”短语作状语时，其实就是状语从句在主从句主语一致的情况下省略的结果。所以通常情况下，“V—ing或—ed形式”作状语时其逻辑主语是和主句的主语一致的。在前后主语不一致的情况下，我们通常采用“V—ing或—ed形式”短语前加上其逻辑主语一起构成主句的状语部分，因此我们就把自带逻辑主语的“V—ing或—ed形式”结构叫做“独立主格结构”。 事实上，在英语中，“独立主格结构”还可以由“逻辑主语+不定式、名词、形容词、副词、介词短语等”构成，其功能相当于“with复合结构”或“非限制性定语从句”。独立主格结构一般有逗号与主句分开。 下面本人就从句型转化的角度解读“独立主格结构”的“独立”之处。 1.与状语从句的转化 1).Alltheworkfinished,hesatdownforacoffee. 【=Whenalltheworkwasfinished,hesatdownfora coffee.】 2).Weatherpermitting,wewillgoswimmingtomorrow. 【=Ifweatherpermits,wewillgoswimmingtomorrow.】 3).Theboybeinglate,histeacherwasveryangry. 【=Astheboywaslate,histeacherwasveryangry.】 4)Everythingtakenintoconsideration,theeventwasagreatevent. 【=Whene very thingtakenintoconsideration,theeventwasa great event.】 5)Therebeingsomethingmoreimportanttoattendto,hehadtocanceltheappointmentwithme. 【=Astherewassomethingmoreimportanttoattendto,hehadtocanceltheappointmentwithme.】 6).Thefloorwet,theystayedoutside. 【=Asthefloorwaswet,theystayedoutside.】 2.与with复合结构的转化 1).Alotofhomeworktodo,Ihavetostayhomeallday. 【=Withalotofhomeworktodo,Ihavetostayhomeallday.】