智能控制及其在机器人行业中的应用

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智能控制及其在机器人行业中的应用

作者：王頔

来源：《山东工业技术》2016年第19期

摘要：我国对于机器人的研究起步较晚，技术相对比较落后，为了提升机器人行业发展

的速度，国家制定了相应的政策，鼓励智能控制的发展及在机器人行业中的普及。本文对智能控制技术的发展历程及主要算法进行介绍，并提出了智能控制在机器人行业中的具体应用方法，以期促进我国机器人行业的发展，缩小与国际先进技术之间的差距。

关键词：智能控制；机器人；原理；应用

DOI：10.16640/https://www.wendangku.net/doc/d82476806.html,ki.37-1222/t.2016.19.087

1 引言

机器人的研究与应用自20世纪以来得到了普遍发展，改变了人们传统的手工作业方式，使得各行各业向着自动化的方向发展。可以说，机器人的出现在很大程度上改变了人类的生活，伴随着科技的进步，机器人行业得以迅速发展，使得人们的思维也发生了一定变化。作为自动化控制技术史上的一个重要里程碑，智能控制技术的诞生颠覆了控制技术的概念。在智能控制技术中，结合了计算机技术、智能技术以及人工神经网络技术等多方面的先进技术，该技术与机器人的结合极大地促进了机器人行业的发展，因此对智能控制在机器人行业中的应用进行研究具有现实意义。

2 智能控制技术

智能控制技术的诞生使得人们的生活发生了翻天覆地的变化，应用范围广泛，作为其应用领域之一的机器人行业，其发展方向也发生了改变。在智能控制技术的发展历程中，主要经历了两个阶段，一是对最基本理论方法的研究，二是通过综合多种理论方法达到更加理想的效果，也就是智能控制技术的集成化发展[1]。

在智能控制技术中，应用到的算法主要有以下两种：一是遗传算法，二是蚁群算法。所谓遗传算法指的是以生物学遗传机制与进化论原理为基础，从而展开一种并行随机搜索的优化算法。在这种算法中，主要根据选取的适配值函数完成对个体的筛选，保留适配值高的个体，从而组成一个新群体，这种新群体不仅具备了上一代信息，而且优于上一代，通过此方式不断循环，不断提升群体中的个体适应度，直到符合条件为止；而蚁群算法所依赖的是群体智慧，其主要原理与蚂蚁寻找食物所走的路线相似，为蚂蚁制定几条路线，领头蚂蚁选择次数最多的路线即为最优路线。该算法主要应用于工业系统，尤其是在配电网的优化规划中应用中更为普遍。