集美职校11数控2 没人替你买单

没人替你买单

------余金海尊敬的老师亲爱的同学们大家好！今天我要演讲的话题是没人替你买单。在讲之前我向给大家讲个故事。

有朋友从美国回来，他的朋友请他吃饭在席间他们相谈甚洽，但是到了结账的时候，却有些尴尬。

结账时那位美国回来的朋友执意要AA制。回宾馆的路上，我很是不悦。他问我是不是觉得我AA制，没有给你面子？

我点点了点头。

于是他给我讲了个故事在一所学校里有一个中国学生和一个美国学生他们相约去爬山。很不幸，这两个孩子在下山时遇到了坍塌，被困在了岩石与碎石的两边。那个美国孩子被碎石砸伤了左腿，一动就痛彻心扉。

天渐渐暗了下来。此时已是深秋，如果到了夜里，寒冷和饥饿亦或者野兽会夺去他们的生命。于是，那个美国孩子忍受着剧烈的疼痛，开始用手支撑着自己的身体，慢慢的向石堆上爬去他成功了。但当他快要爬上那块最大岩石时，伤腿碰到了岩石的棱角，剧痛让他的身体失去控制，重新掉落下来，身体像皮球一样滚了下来。

躺在岩石堆里，美国孩子大口大口地喘气。但是十几分钟后，逼人的寒气提醒他，必须出去，必须。

这个美国孩子最终取得了成功。

没有人能想像，这个孩子是如何坚持爬回小镇的。

他向别人冷静地讲述了自己遇到危险的地点和时间，而且说有一个

中国孩子可能还在那里。

经过检查美国男孩就左腿骨折和身上的无数淤青。

当人们赶到时中国男孩已经奄奄一息，再万一会就会失去生命。

那个美国孩子为什么比他坚强，你知道吗？只因美国人从小就给他们的孩子灌输了必须AA制的理由。那就是无论遇到什么事没人会给你买单，就算你的父母、挚爱也不会。所以，这个美国孩子知道，要活下去必须靠自己，无论有多么危险。而中国孩子则受到了太多的帮助，遇到危险，哪怕是不行动就会丧失生命，他也会习惯性地等待着别人救助。”

故事讲完了，相信同学们也会感悟很深。我思忖良久虽然有些时候，钱不是问题，帮助他人也不是问题，但是，没有人会替他埋单！！所以父母为我们的付出不要觉得是理所当然，凡是都得靠自己。很多事情也只有自己能帮自己。过于依赖别人,只会造成自己生存能力的下降!没有人会跟在你后边帮你处理你所有遇到的问题，没有人会一直陪伴你在你的身边。你最好也不要一碰到什么问题就去求助于别人，或许一两次还行，但时间长了谁都会感到厌烦的。

我的演讲到此结束谢谢！

爬杆机器人论文综述

中文摘要 姓名：曲新波学号：101014109 指导老师：谭月胜 爬杆机器人家族很庞大,从动力源进行划分,主要分为机械式和气动式两大类。从有无控制系统的层面进行划分,主要分为普通型和智能型两大类。普通型就是只有动力源、执行机构,智能型相比普通型还有(反馈)控制机构。智能型在实现运动的难度上比普通型要低。论文中,笔者所研究制造的蠕行式仿生爬杆机器人为非智能型机械式爬行器。 论文在比较几类爬行机构的优劣的基础上,确定了机器人本体的大致结构。在此基础上详细阐述了仿生爬行的原理和机器人模块化设计的理念。根据路灯杆的尺寸数据,设计并制造出机器人样机。机器人建模的过程(功能的实现与机械结构的尺寸优化)包括以下几个关键点:爬杆机器人设计中的功能机构的协调配合、攀爬手臂夹持重合度的选择、攀爬力的变化与结构参数之间的关系、攀爬力零点的渡过等难点的设计方法和设计准则,为此类爬行机器人的设计提供参考、论文中,对机器人展开运动学和动力学仿真分析。运用ADAMS对用Solldworks所建机器人模型展开运动模拟仿真分析,测试运动部件的各项运动参数和受力情况并优化所建模型的尺寸参数。机器人中关键部件如机械手连接臂,对机器人的稳定爬行很重要,运用有限元分析软件ANSYS对此进行承载受力分析,查看各机械臂的变形挠度。 关键词:爬杆机器人,变直径杆,攀爬,仿生学

1.1论文研究的目的和意义 目前全国日益加快的现代化建设步伐,除了2008年8月在北京举办的奥运会、2010年将要在上海举办的世博会之外,随着我国国民经济的飞速增长、人民生活水平日益提高,城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑,各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等(图1-1),它们通常5-30米,有的甚至高达百米,壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等,由于常年裸露在大气之中,风沙长年累月的积累会形成灰尘层,该污染影响城市的美观,同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金属杆件造成损坏,加快它们的生锈,并缩短它们的使用寿命,需要定期进行壁面维护工作。 图1-1变直径杆城市建筑图 为保持清洁,许多国际性城市如厦门、深圳、香港等地规定,每年至少清洗数次。目前传统的清洗技术主要分为人工清洗(化学药剂清洗)和高压水枪清洗等方法。其中人工清洗是由清洁工人搭乘吊篮进行高空作业来完成,工人的工作环境恶劣,具有很大程度上的危险性,工作效率也很低,耗资巨大。化学药剂中所用的去污剂具有很强的毒副作用会对人造成潜在的危害,并易造成环境的二次污染;高压水枪清洗耗能比较大、成本高,且对周边环境有很大的影响。在利用高压水

工业机器人在数控机床中的运用探讨

工业机器人在数控机床中的运用探讨 发表时间：2019-08-30T09:30:23.000Z 来源：《防护工程》2019年12期作者：李清峰 [导读] 本文主要对工业机器人在数控机床中的运用进行系统性的分析和探讨，希望可以为我国工业领域的发展提供一些借鉴意义。 利戴工业技术服务（上海）有限公司上海 201807 摘要：在进行机械制造加工的过程中，数控机床是非常关键的设备装置，为了进一步促进数控机床生产效率和质量的提高，需要科学有效的利用工业机器。基于此，本文主要对工业机器人在数控机床中的运用进行系统性的分析和探讨，希望可以为我国工业领域的发展提供一些借鉴意义。 关键词：工业机器人；数控机床；运用 前言：近年来，我国信息化技术的发展速度越来越快，工业生产领域也开始有效的应用一些先进的技术手段。在新时期，将工业机器人科学合理的应用于数控机床当中，可以进一步促进生产时效的提高，更好的满足生产需求，下面对此进行具体的分析。 1.工业机器人的应用优势 在数控机床中科学合理的运用工业机器人，能够促使数控机床加工能力的提高。同时还可以进行有效的参数设置，对加工时出现的误差做出补偿，防止误差长时间累积在一起。二者的有机结合使得数控机床具有良好的高柔性，能够根据加工工件的大小、型号和形状等，更换适宜的夹具，以便更好的满足各类产品的加工要求，而且换产期间消耗的时间较短，可以进一步提高生产能效。除了上述优势特征外，运用工业机器人还可以完善机床的各项加工功能，以便于同时完成不同种类的加工。最后，通过对工业机器人的有效运用还能够提高机床的自动化程度，使得机床各项操作更加便捷高效，减少工人的劳动强度。 2.工业机器人在数控机床中的运用 2.1设计分析 为了有效的增强数控车床的生产能效，可以利用工业机器人完成传统人工的上下料操作。在实际操作过程中，每两台数控机床之间应用一个工业机器人，在机器人上方设置料箱在其下方设置料盘，二者之间的距离保持在1200mm。因为工业机器人的种类十分丰富，每个类型的机器人都有着不同的特点。比如，直角坐标机器人占地面积大且灵活性较差，但是其定位精度比较高。而圆柱坐标机器人易于控制且占地较小，但是定位精度较低，一般多应用于搬运工件。关节型机器人从其结构上来看，和人体关节有着许多相似之处，能够满足多种不同的场合需求，包括；自动上下料、搬运工件等，同时占地面积也比较小。进行综合对比分析，主要选取关节型机器人进行数控机床生产作业。 2.2工作流程 上下料单元主要包括以下几个组成部分：数控车床、料盘、工业机器人等。首先，工业机器人发出指令，数控机床收到后会操控液压卡盘实施夹紧、松开等工作。料盘工位上设置了接近开关，能够对工件进行有效的检测。电机则设置在料盘下方，能够带动料盘完成一系列的旋转运动，使得料盘转动到相应的工位上，机器人就会完成工件的抓取，然后准确的放置在物料箱当中。加工单元的实际操作流程如下所示：第一步，工业机器人在收到指令后开始移动，到达取料位置后通过机械手完成工件的夹取，然后再回到待机位置。第二步，工业机器人的机械手转移到安全门前并转移到卡盘内，将工件放入。在工业机器人回到待机位置后，数控车床完成工件的加工和一系列的处理。最后一步，工业机器人转移到防护门前，确保防护门处于开启状态后，再将机械手放到卡盘内，完成工件夹取后继续转移到防护门前，将已经完成加工的工件放置在相应的物料箱当中。 2.3回转结构 2.3.1腰部回转 对于工业机器人来说，其腰部回转方案可以选取以下两种方式：首先，将电机设置在底座上端，通过联轴器帮助机器人实现腰部回转。其次，同样需要在底座上端设置电机，然后将转轴、谐波减速器相连接，使得机器人腰部能够与输出轴相连，从而带动机器人腰部进行回转。对比这两种方案，一般会选取第二种，这主要是因为第二种方案结构构成相对简单，可以有效的进行安装、维修等操作。 2.3.2手臂回转 对于工业机器人来说。其手臂可以分为大臂、小臂，在进行手臂回转操作时可以按照以下两种方案进行。第一种主要是通过谐波减速器完成手机与电机之间的连接并进行回转运动。而第二种方案则需要利用电机来使谐波减速器完成相应的回转运动。对这两种方案进行比较而言，第一种易于操作、结构简单，而第二种则比较复杂，但是第二种方案在实际操作过程中更为稳定，可以有效的满足操作要求。一般情况下，会选取第二种方案完成手臂回转操作。 2.3.3腕部俯仰 在进行腕部俯仰操作时，可以选用以下几种方案：首先，通过谐波减速器、电机对动机器人腕部进行带动，使其完成俯仰运动。其次，通过电机将齿轮与联轴器进行有效的连接，通过传动轴输送到小臂前方，对其回转方向进行转变，促使机器人腕部完成俯仰运动。最后，利用电机、橡胶同步带引发同步带轮进行回转，然后将动力转移到小臂前端，完成俯仰运动。对比这三种方案，第一种从结构上来看比较简单，易于控制，但是减速器和电机的设置会使得机器人腕部重量不断加大。而第二种方案从整体结构上来看比较科学合理。最后一种方案设置了同步带，安装、维修等都比较复杂。综合来看，适宜选取第二种方案进行俯仰运动。 2.3.4机械手传动 工业机器人的机械手传动方式主要包括：左右螺旋杆式、齿轮齿条式等，每种方式的优缺点不同，通过对比分析，结合现实需求，决定选取齿轮齿条式完成机械手传动操作。 2.3.5驱动方式 在进行设计时，设置驱动装置可以为机器人臂部提供充足的动力，使其能够达到指定位置。对于工业机器人而言，可以选取的驱动形式比较复杂，一般会选择电气、电机或者液压。对比来看，电机驱动具有良好的输出功率，其控制系统的灵敏度也非常好，可以实现有效的运动轨迹控制，其结构十分紧凑，同时也不会出现密封问题。出于对使用要求、作业环境等方面进行综合分析，最终选取伺服电机完成

爬杆作业机器人设计

摘要 在市政工程中，有大量的安装及维修等工作需要爬杆作业。对于较粗的杆件，人工攀爬和工程车作业都比较方便，但是对于一些直径较细，强度较小的杆件比如路灯杆等，人工攀爬较为困难。因此本文设计了一爬杆机器人，可以在没有障碍的光杆上爬行，对人工攀爬较难的作业具有较大的现实意义。 本文设计的爬杆机器人由曲柄滑块机构、并联盘形凸轮机构、移动凸轮机构以及上下机械手爪等组成，通过弹簧的预紧力来实现机器人手爪对杆的抱紧，通过曲柄滑块机构、凸轮机构等实现攀爬动作，同时机器人只需一个驱动源就能带动整个机器人的运动，能攀爬变直径的杆，工作简单可靠，运动灵活，可以广泛应用于各种高空作业。 关键字：爬杆机器人，变直径杆，夹紧，攀爬

ABSTRACT In the municipal engineering, there are a large number of installation and repair work needed to climb rod operation, For the coarse bar,artificial climbing and vehicle operation is convenient, artificial climbing is difficultfor for some small diameter low strength member such as a road lamp pole,so this paper designs a pole climbing robot,which can crawl on no obstacle bar,it has great practical significance for artificial climbing The pole climbing robot consist of songCrank slider mechanism, parallel plate cam mechanism.moving cam mechanism, the robot tight the wallHold by the spring pretightening force.so as to realize Climbing action. at the same time the robot can drive by a robot motion and at the same time all devices were designed perfectl. In this text.its mechanism electric control principle and various features .it can be widely applied to various kinds of high-altitude operation. Key words：pole-climbing robot，variable-diameter pole sepal，pole-climbing

爬杆机器人说明书

目录 设计任务书 1 摘要 5 引言 6 第一章总体方案设计 6 第二章结构设计 7 2.1动力缸的选择 7 2.1.1爬杆气缸（伸缩缸）的选择 7 2.1.2 夹紧缸的选择 7 2.2 杆夹持机构的设计 8 2.2.1导向机构的设计 8 2.2.2夹紧缸连接板的设计 9 2.2.3 夹紧块设计 9 2.3 其他部分设计 10 2.3.1伸缩缸连接板的设计 10 2.3.2固定电磁阀的连接板的设计 10 2.3.3 电磁阀的选用 11 2.3.4传感器的选用 11 第三章控制系统设计 14 3.1气动原理图的设计 14 3.2 PLC控制系统的硬件设计 16 3.3 PLC控制系统的程序设计 18

3.3.1 顺序控制设计法的基本思路 18 3.3.2 用顺序控制设计法编程 19 结论23致谢24 参考文献25附录A 英文翻译 附录B综述 附录C 调研报告 附录D 装配图及主要零件图 附录E PLC程序

江苏大学 毕业设计(论文)任务书机械工程学院机电0701班班级白清文学生设计(论文)题目小型气动爬杆机器人设计 课题来源江苏大学工业中心 起讫日期2011 年03月14日至2011年06 月24 日共15 周指导教师(签名) 系(教研室)主任(签名)

毕业设计(论文)进度计划:

引言 小型气动爬杆机器人属于机电气结合类的综合实验及训练装置。根据设计任务，这个爬杆机器人应该能模拟人的运动，通过“机械手”、“机械脚”的抓放动作和身体伸缩动作，实现沿杆方向的前后双向移动，运动速度可调而爬杆高度或距离可以控制。整个设计过程就是做出一个完整的“爬杆机器人”的操作实验台而设计出图、购料、加工、组装、调试完成的过程。 这个实验台最初的设计目的也是从一个实用目的出发的，工业机械手的效用是代替人从事繁重的工作和危险的工作，所以，爬杆机器人最初的设计思想也是想到人有一些危险或难以到达的地方需要探测或勘察时，可以用爬杆机器人代替，另外，这个爬杆机器人也有一定的额外负重，这些因素在设计时都应考虑。

1数控机床和机器人

四、 随着中国国民经济的发展、工业自动化水准的提升，中国机器人市场潜力日益增大，到２０１５年，中国机器人市场容量将达十几万台（套）。 据悉，汽车制造、工程机械及电机、电子等行业的企业是中国今后对机器人需求最大的部门，其中所需机器人的品种以点焊、弧焊、喷漆、装配、搬运、冲压等为主。另外，在工业机器人的需求上，中国将同国际市场需求趋势基本一致，即以机器人化的生产系统取代单台机器人。 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算器之后出现的新一代生产工具，可全面延伸人的体力和智力。机器人的应用是一个国家工业自动化水准的重要标志。 中国于１９７２年开始研制自己的工业机器人。目前，中国从事机器人研发、制造的单位达２００多家。但由于中国机器人产业化起步较晚、步伐较慢，致使工业机器人长期大量依赖进口。 据悉，中国目前工业机器人拥有量约为３５００台，其中国产的占五分之一，其余则是从日本、美国、瑞典、俄罗斯等４０多个国家引进的。 清华大学计算器科学与技术系教授孙增圻表示，随着中国国民经济的持续高速发展，加快实现经济结构调整和产业升级，提高整个工业的自动化水准，已成为确保国民经济持续高速发展的关键因素。在改革大潮中成长起来的一批大型企业，也迫切需要透过企业技术升级来提高产品质量，增强国际竞争力。 基于这种原因，中国对机器人的市场需求越来越大。“九五”期间（１９９６年至２０００年）中国工业机器人的需求量就以每年３０％以上的速度增长。 中国加入世贸组织后，客观上也迫使国内企业加快技术发展步伐，以提高企业自动化水准，增强国际竞争力。专家预测，中国机器人２００５年拥有量将增至７６００台，到２０１０年拥有量将达到１７３００台，其市场容量将更大。 中国巨大的工业机器人市场潜力已吸引了包括瑞典的ABB公司、日本的安川电机、川崎重工、德国的LOOS、REIS、意大利的COMAU等世界机器人生产厂家的目光，而此前中国已开始与俄罗斯合作研制机器人。（完） 机器人是具有感知、决策、行动和交互功能的智能机器。”何为机器人？日前我国自动化专家在一份研究报告中给出这样的定义。>>> 进入详细内容 专家预测2005年我国机器人年销售额将近30亿元 在中国首届国际装备制造业博览会上，有关专家预测我国机器人２００５年拥有量将增至７６００台，年销售额为２８．７亿元。>>> 进入详细内容 我国机器人自动化生产线装备市场潜力巨大

爬杆机器人

1 绪论 1.1 背景 “机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化”。这是宋健院士对机器人在上个世纪所取得的成就的精辟概括。同时机器人技术也是20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 所以我们必须走进它，了解它。近年来，在我国大学，机器人作为机械电子学、计算机技术、人工智能等的典型载体被广泛地用来作为工科本科生的讲授课程之一；在中学，模型机器人则逐渐成为素质教育，技能实践的选题之一，各种机器人比赛正方兴未艾。进入21世纪，人们也愈来愈亲身感受到机器人深入产业、深入生活、深入社会的坚实步伐。这些都说明了机器人技术离我们越来越近了。 但大家是否可以给耳熟能详的机器人一个准确的定义呢？有人认为机器人无所不能，有人认为机器人必须像人。那么，何为机器人？虽然很难给机器人下准确的定义，但是通常的理解就是：机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器，根据所处的环境和作业的需要，它具有至少一项或多项拟人功能，如抓取功能或移动功能，或两者兼而有之，另外还可能程度不等地具有某些环境感知功能（如视觉、力觉、触觉、接近觉等）以及语音功能乃至逻辑思维、判断决策功能等，从而使它能在要求的环境中代替人进行作业。 如今进入二十一世纪，随着科技的迅速发展，现代化进程的日益加快，机器人的创新与研究越来越成为一个国家科技力量的具体体现，越来越多的机器人已成为各个领域重要的组成部分，因此机器人的发展也日益成熟，为人们的生活提供了更多的方便与快捷。在世界经济快速发展的前提下，我国国民经济也有着飞速的增长，人民生活水平日益提高，伴随着城市和乡村矗立起无数的高层建筑和无数的高高的杆类，如电线杆、路灯杆等等。这些杆类长年累月的暴露在空气中，很容易受到腐蚀和污染，不仅影响着城市的美观，而且缩短了它们的寿命，也大大提高的它的危险性，对人们造成诸多不便与危险。 然而，如果人工的对这些杆类进行清洗与保养，由于其条件所致，势必需要清洗工人高空作业完成，这样不仅工作效率低下，耗资巨大，而且安全系数低，很容易造成危险。如果采取高压水枪清洗，则太浪费人力物力，得不偿失了。这时，人们通过设想，能不能设计一种机器人，使得它能够代替人类进行对杆类的清洗或进行相关工作，用这些机器人代替人工进行高空危险作业，从而把工人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来，不仅提高的工作效率，同时也保护了工人的生命安全。

利用电动机爬杆机器人

电动机设计攀爬器设计说明书 设计题目：爬杆机器人 学院：电信学院 班级：自动化0801 设计者：200820314102胥文举 指导老师：杨柱中

目录 1.设计题目……………………………………………１1.1设计目的………………………………………………１1.2设计题目简介…………………………………………１ 1.3设计条件及设计要求…………………………………１ 2.运动方案设计……………………………………２2.1机械预期的功能要求…………………………………２2.2功能原理设计…………………………………………２2.3运动规律设计…………………………………………３ 2.3.1工艺动作分解……………………………………………３ 2.3.2运动方案选择……………………………………………５ 2.3.3执行机构形式设计………………………………………６ 2.3.4运动和动力分析…………………………………………７ 2.3.5执行系统运动简图………………………………………８ 3.计算内容……………………………………………８ 4.应用前景 (10) 5.个人小结 (11) 6.参考资料 (12)

附录 (13) １.设计题目 １.１设计目的 机械设计是根据使用要求对机械的工作原理、结构、运动方式、力和能量的传递方式、各个零件的材料和形状尺寸以及润滑方式等进行构思、分析和计算，并将其转化为制造依据的工作过程。 机械设计是机械产品生产的第一步，是决定机械产品性能的最主要环节，整个过程蕴涵着创新和发明。 为了综合运用机械原理课程的理论知识，分析和解决与本课程有关的实际问题，使所学知识进一步巩固和加深，我们参加了此次的机械原理课程设计。１.２设计题目简介 我们此次做的课程设计名为爬杆机 器人。该机器人模仿虫蠕动的形式向上 爬行，其爬行运用简单的曲柄滑块机构。 其中电机与曲柄固接，驱动装置运动。 曲柄与连杆铰接，其另一端分别铰接一 自锁套（即上下两个自锁套），它们是实 现上爬的关键结构。当自锁套有向下运 动的趋势时，由力的传递传到自锁套， 球、锥管与圆杆之间形成可靠的自锁，阻止构件向下运动，而使其运动的方向始终向上（运动示意见右图）。

如何将工业机器人与数控机床融合应用【干货技巧】

如何将工业机器人与数控机床融合应用？ 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 随着我国装备制造业转型升级，在市场需求和技术进步双重作用下，近几年来工业机器人与数控机床集成应用发展很快，应用的形式不断扩展，对当前机床智能化潮流带来新的促动，对我国机床工具行业的转型升级也必将起到有益的推动作用。 鉴于机器人研制以及与机床集成应用的发展现状，相关企业应如何建立有效的组织联络机制，以加强沟通与合作，两个行业融合发展该建立怎样的技术规范与标准，以充分做到资源共享与优势互补，并形成产业发展的合力！ 机器人产业正迎来黄金发展机遇期，如何推动工业机器人产业和机床工具产业的融合发展，如何做到工业机器人与数控机床的互为集成应用，已成为当前现代装备制造业产业升级的重要话题。 机床制造过程中许多岗位主要依赖工人的体力和技能，生产效率低、劳动强度大、缺少熟练技工人才，难以保障产品稳定性和一致性，促使机床行业越来越多地采用工业机器人及智能制造技术来改造传统工艺流程。以往，昂贵的进口机器人和生产线主要在汽车等少数行业使用，在机床行业等装备制造业领域应用比例偏低，很大程度上制约着国内机床行业自动化程度的提高。

两大产业现状 经过“十一五”、“十二五”两个五年计划，十年磨一剑，中国数控机床产业发展已进入中档规模产业化、高档小批量生产的阶段，产业整体水平基本具备国际竞争力。数控系统作为数控机床的控制大脑，国产数控系统厂家已经掌握了五轴联动、小线段插补、动态误差补偿等控制技术，也研制出高性能、大功率伺服驱动装置，自主研发促进技术创新与进步，也萌生了工业机器人产业的雏形，催长产业发展。当前，数控系统研制企业、机床整机企业、自动化应用集成商，甚至房地产资本大鳄们，都在尝试进入机器人领域，掀起了一股机器人产业投资热。让人担虑的是，政策过度引导带来的“圈地套惠”、产业过度投资带来的产能过剩、缺乏创新驱动带来的低端同质化竞争等，都将把机器人产业带入无序发展。值得思考的是，什么样的企业适合研制工业机器人？ 如何提升机器人产业的整体质量？总的来说，具有数控系统的基础，控制系统、伺服电机、伺服控制系统都能够批量生产的企业具有一定优势。日本FUNAC公司的产业推进路线，就是一个成功的典型案例，值得借鉴与参考。 国内已有几家数控系统企业纷纷进入工业机器人产业，走在前面的广州数控，自2006年起规划研制工业机器人产业，已走过8个年头。借助自身控制器、伺服驱动、伺服电机产品生产积累的经验，已完成工业机器人系列化的全自主开发，产品覆盖了3~200kg，功能包括搬运、机床上下料、焊接、码垛、涂胶、打磨抛光、切割、喷涂、分拣、装配等。 随着用工成本上涨、技能人才缺少、高危环保、高强度作业等问题的凸显，工业机器人参与生产制造已被广泛认知和不断使用，成为社会关注的焦点。政府更是借此促进产业转型升级，企业用其开展技术改造，转变生产方式，提高作业效能。然而，

工业机器人在数控机床中的运用实践研究

工业机器人在数控机床中的运用实践研究 发表时间：2019-07-17T11:19:14.747Z 来源：《基层建设》2019年第12期作者：徐航 [导读] 摘要：众所周知，数控机床是机械制造加工中的重中之重。 黑龙江林业职业技术学院黑龙江省牡丹江市 157000 摘要：众所周知，数控机床是机械制造加工中的重中之重。为进一步提升数控机床的生产能效，可对工业机器人进行合理应用。基于此点，文章从工业机器人在数控机床中的应用优势分析入手，论述了工业机器人在数控机床中的运用实践。期望能对促进工业机器人在数控机床中的应用有所帮助。 关键词：工业机器人；数控机床；运用 引言 随着《中国制造2025》制造强国战略的深入推进，在智能制造领域高档数控机床技术和工业机器人智能控制技术深度融合成为制造领域新旧动能转换的一个亮点。因此数控技术和工业机器人技术的学习对职业院校的学生适应制造企业技术升级，增强自身适应新时代职业技能素质显得格外重要，当前数控技术的学习在各个职业院校已经十分的普及，那么如何利用已有的数控技术基础让学生快速的拓展学习工业机器人技术是一个值得职业教育者研究的问题。 1工业机器人在数控机床中的应用优势 （1）工业机器人的加入，可以使数控机床具备高精度的加工能力，通过合理的参数设定，可对加工过程中产生的误差进行有效补偿，避免了误差的不断积累。（2）工业机器人与数控机床的有机融合，使机床具备了高柔性的特点，可以按照加工工件的规格、型号、尺寸、形状等，对夹具进行更换，从而满足不同产品的加工需要，整个换产过程所耗费的时间比较短，有助于生产能效的提升。（3）工业机器人的应用，使得数控机床的加工功能得到进一步拓展，单台机床能够同时完成多种加工。（4）工业机器人的加入，使数控机床的自动化程度获得了大幅度提升，机床的操作过程变得更加简便，维护工作量显著减少，劳动强度随之降低。近年来，随着工业机器人的不断发展，其各方面性能日渐完善，机器人本体的结构变得更加灵巧，控制系统的功能越来越强大，智能化程度逐步提升，工业机器人在数控机床中的应用已经成为一种必然的发展趋势。 2工业机器人在数控机床中的运用实践 2.1总体设计思路 为提高数控车床的整体能效，针对传统的人工装卸工件方式进行技术改进，应用工业机器人替代人工完成上下料。可将工业机器人设置在2台数控车床的中间，使料箱处于机器人的上侧，料盘处于机器人的下侧，数控车床与工业机器人之间的距离设定为1200mm。2台数控车床的高度均为1500mm，主轴中心位置与地面之间的距离为900mm，机床加工的工件形状为圆柱状，据此确定工业机器人的工业半径为1000mm。工业机器人的形式较多，不同形式的机器人有着自己的特点，如直角坐标机器人的定位精度高，但占地面积较大，整体灵活性一般；圆柱坐标机器人的控制简单，机体占用空间相对较小，但定位精度没有直角坐标机器人高，适用于工件的搬运；关节型机器人的结构与人体的关节非常类似，采用转动型关节，拥有6个自由度，基本可以满足大部分场合的使用需要，如自动上下料、喷漆、工件搬运等等，其特点是结构紧凑，占地面积小。通过比较，并结合生产实际，决定选用关节型机器人。 2.2工作流程设计 文章设计的上下料单元由以下几个部分组成：数控车床（2台）、工业机器人（1台）、料盘（1个）、物料箱（1个）。数控机床接收到工业机器人发出的指令后，会控制液压卡盘完成夹紧和松开操作，在料盘的每个工位上均加装接近开关，可检测是否有工件，同时在料盘下方安装电机，可带动料盘做旋转运动，这样一来，料盘每次都能转动至一个有工件的工位上，机器人会从数控机床上抓取加工完毕的工件，放入到物料箱内。加工单元的具体流程如下： Step1：工业机器人的末端执行器（机械手）会从待机的位置处移动到取料位置的一侧，机械手此时处于松开状态，当机器人接收到指令后，会移动到取料位置，机械手从松开状态转换为夹紧状态，夹取工件后，移动到待机位置。 Step2：工业机器人在待机位置处将夹取工件的机械手移动至数控车床安全门前方，随后将机械手移动至卡盘的正前方，以缓慢的速度移入到卡盘内，机械手转为松开状态，将工件放入卡盘，此时数控车床会将卡盘夹紧，机器人移至防护门前，恢复到待机位置处，数控车床开始对工件进行加工处理。 Step3：工业机器人从待机位置处移至数控车床的防护门前方，确认防护门开启到位后，将机械手移至卡盘正前方，然后以缓慢的速度移入卡盘内，此时机械手会从松开状态转为夹紧状态，数控车床松开卡盘，机器手将卡盘内的工件夹取后，移至防护门前，将加工好的工件放入到物料箱内。 2.3机器人的回转结构 2.3.1腰部回转 机器人的腰部回转方案有两种，第一种方案是在底座上端安装电机，借助联轴器和齿轮传动，带动机器人的腰部做回转运动；第二种方案是在底座上端安装电机，利用谐波减速器与回转轴进行直连，通过输出轴与腰部的连接，带动腰部在底座上做回转运动。通过对上述两种回转方案进行对比分析后，决定采用第二种方案，因为该方案的整体结构较为简单，便于安装和维修，同时还能使机器人的控制精度得到一定的提升。 2.3.2手臂回转 工业机器人的手臂由大臂和小臂两个部分组成，手臂的回转方案有以下两种，第一种是利用谐波减速器使电机直接与手臂相连，从而带动大臂和小臂做回转运动；第二种方案是借助电机带动谐波减速器做回转运动，机器人的小臂在减速器的减速作用下，带动连杆机构完成小臂回转。从理论的角度上讲，这两种方案均具有一定的可行性，对比而言，第一种方案的整体结构较为简单，第二种方案的结构较为复杂，但是该方案的稳定性要优于第一种方案，手臂采用四杆结构，有利于减轻自重，从而使运动过程变得更加平稳，能够满足较大作业空间的使用需要。鉴于此，决定选用第二种方案作为机器人手臂的回转方案。 2.3.3腕部俯仰 机器人腕部的俯仰有以下几种方案：第一种方案是利用电机经谐波减速器带动机器人的腕部做俯仰运动；第二种方案是电机经联轴器

工业机器人

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式 运动链； 2.工业机器人一般具 有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于 工业中各种作业的自动化 机器而数控机床应用于冷 加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180 ゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。1.1 点矢量v为 ] 00 . 30 00 . 20 00 . 10 [T， 相对参考系作如下齐次坐 标变换： A= ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - 1 0.9 000 .1 000 .0 000 .0 0.3 000 .0 866 .0 500 .0 0. 11 000 .0 500 .0 866 .0 写出变换后点矢量v的表达 式，并说明是什么性质的变 换，写出旋转算子Rot及平 移算子Trans。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 5 1 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - 1 5 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - - 1 1 1 1 1 1 4 4 1 1 1 1 1 1 2 2 1.8 如题1.8图所示的二自 由度平面机械手，关节1为 转动关节，关节变量为θ1； 关节2为移动关节，关节 变量为d2。试： （1）建立关节坐标系，并 写出该机械手的运动方程 式。 （2）按下列关节变量参数 求出手部中心的位置值。

GZ智能数控机床及机器人集成控制技术

2017年全国职业院校技能大赛 竞赛项目方案申报书 赛项名称：智能（数控机床与机器人集成）控制技术 赛项组别：____________________ 高职组______________ 专业大类：_________________ 装备制造大类___________ 方案设计专家组组长：__________ 郭士义______________ 专家组组长手机: _____________________________ 方案申报单位（盖童）：全国机械职业教育教学指导委员会方案申报负责人：___________________ 婪_____________ 联系手机: ___________________________________ 邮箱号码: ___________________________ 通ffU?址: _____________ 北京市西城区三里河路46号 邮政编码：_______________________ 100823 ______________

2016年08月25日申报日期:

20仃年全国职业院校技能大赛 竞赛项目方案 —、赛项名称 （一）赛项名称 智能（数控机床与机器人集成）控制技术（二）压题彩照

（三）赛项归属产业类型 装备制造类 （四）赛项归属专业大类“机械制造与自动化580102”、“数控技术 580103”、“数控 设备应用与维护580302”、“机电设备维修与管理580301 \ 二、赛项申报专家组 三、赛项目的 通过技能大赛考核参赛选手维护、调试、操控机器人及数控 机床的技能，检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控 制、安全意识等职业素养；引导企业关注行业在“数控机床及工业机器人技 术应用”方面的发展趋势及新技术的应用；促进智能化技术应用人才培养； 促进智能制造技术（含机器人设备安装、调试、维护、使用）的普及及相关 专业的建设。 通过开展竞赛可促进相关专业课程改革和师资队伍建设，突出培养学生的创新能力和实践能力，提升学生职业能力和就业质量，有利于构建现代职业教育体系，为社会培养能从事产品生产工艺设计与实施的高素质劳动者和专业技能型人才，从而推动职业

爬杆机器人设计说明书

目录 一．方案构思---------------------------------------------1 二．机械部分---------------------------------------------3 三. 电控部分---------------------------------------------17 四．设计小结---------------------------------------------19

一方案构思 我们通过三个手臂来抓紧杆件再通过手臂上的电机来实现机器人的爬升和下降。原理上两个就能实现,但三个手臂是一作联结,二可起稳定作用。手臂上升下降是通过齿轮齿条来实现的。 二．机械部分 1．机器人的整体装配图如下： 图1 我们是通过三个手臂爬杆的，上手臂装在一个齿条的最上端，并且固

定，在具体设计时我们可以使上手臂有一定的上下和左右转动范围,具体的设计将在下面介绍。下手臂装在下杆C上齿条的下端,中间手臂固定在滑槽上,上手臂的上升和下降是通过装在滑槽上端的电动机带动齿轮啮合齿条来实现的.下手臂的上升和下降是通过装在滑槽下端的电动机带动齿轮啮合齿条来实现的,中间手臂的升降是通过上下两对齿轮齿条反转来实现的。 1 升降设备———液压剪叉升降 剪叉机构由两根中间用枢轴连接，可在平面内相互转动的剪杆组成，每根剪杆又可以认为由两段一端铰接和一端固接的梁单元连接而成。剪杆作为机构折叠变化的对象，铰点约束剪杆的变化，折叠过程既剪杆围绕铰点旋转，最后达到指定位置，从而完成一个折叠过程。剪叉式升降台主要由底座、剪叉机构和工作台三个部分组成，其中剪叉机构是剪叉式升降台的主体，也是主要承力构件。剪叉式升降台按驱动形式主要分为液压式和电机式驱动。其中，液压水平驱动剪叉式升降台具有结构紧凑、设计简单、压缩比大、噪声小、工作平稳可靠等突出优点,作为机器人的升降装置非常合适。 （1）升降装置的运动学分析 以单片剪叉式升降台为研究对象，如图1 所示，分析滑块B水平速度v1与升降平台CD 在垂直速度v 之间的关系。 该运动为平面运动，采用速度瞬心法进行求解。因为D点速度垂直向上，B 点速度水平向左，所以剪杆BD 运动瞬心为点C，令其瞬时角速度为ω，则D、B 点的速度为： V=W*R =W*Lcosα D

爬杆机器人

机械原理课程设计设计说明书 设计题目：爬杆机器人 设计者： 设计小组成员： 指导老师： 机械原理教研室

目录 1.设计题目……………………………………………１1.1设计目的………………………………………………１1.2设计题目简介…………………………………………１ 1.3设计条件及设计要求…………………………………１ 2.运动方案设计……………………………………２2.1机械预期的功能要求…………………………………２2.2功能原理设计…………………………………………２2.3运动规律设计…………………………………………３ 2.3.1工艺动作分解……………………………………………３ 2.3.2运动方案选择……………………………………………５ 2.3.3执行机构形式设计………………………………………６ 2.3.4运动和动力分析…………………………………………７ 2.3.5执行系统运动简图………………………………………８ 3.计算内容……………………………………………８ 4.应用前景 (10) 5.个人小结 (11) 6.参考资料 (12) 附录 (13)

１.设计题目 １.１设计目的 机械设计是根据使用要求对机械的工作原理、结构、运动方式、力和能量的传递方式、各个零件的材料和形状尺寸以及润滑方式等进行构思、分析和计算，并将其转化为制造依据的工作过程。 机械设计是机械产品生产的第一步，是决定机械产品性能的最主要环节，整个过程蕴涵着创新和发明。 为了综合运用机械原理课程的理论知识，分析和解决与本课程有关的实际问题，使所学知识进一步巩固和加深，我们参加了此次的机械原理课程设计。１.２设计题目简介 我们此次做的课程设计名为爬杆机 器人。该机器人模仿虫蠕动的形式向上 爬行，其爬行运用简单的曲柄滑块机构。 其中电机与曲柄固接，驱动装置运动。 曲柄与连杆铰接，其另一端分别铰接一 自锁套（即上下两个自锁套），它们是实 现上爬的关键结构。当自锁套有向下运 动的趋势时，由力的传递传到自锁套， 球、锥管与圆杆之间形成可靠的自锁， 阻止构件向下运动，而使其运动的方向 始终向上（运动示意见右图）。 １.３设计条件及设计要求 首先确定机器人运动的机构原理及所爬行管道的有关数据，制定多套运动方案。再查阅相关资料，通过精确的计算和运用相关应用软件（例如CAXA，Solidworks，ADAMS等造型、分析软件）进行运动模拟，对设计题目进行创新设计和运动仿真，最后在多方面的考虑下确定一套方案并完成整套课程设计说明书及相关的软件分析图表和文件并由三维动画模拟出该机器人的运动。

机器人与机床集成应用的现状与问题

机器人与机床集成应用的现状与问题 随着我国装备制造业转型升级，在市场需求和技术进步双重作用下，近几年来工业机器人与数控机床集成应用发展很快，应用的形式不断扩展，对当前机床智能化潮流带来新的推动。 一、机器人与机床集成应用的快速发展 权威的专业展览会是反映一个行业总体情况和技术趋势的最佳窗口。我们不妨从近三年来几个国内外知名机床展览会，看一下机器人与机床集成应用的发展情况。 （一）CCMT2014展览会的情况 该展会全称是中国数控机床展览会，由中国机床工具工业协会于2014年2月24-28日在上海新国际博览中心举办。展会上共展出64台6关节机器人与机床集成应用的案例，比上届展会（CCMT2012）的31台增加1倍之多，足以说明当前机器人与机床集成应用的热度。 在这次展会上，首次出现了机器人制造商、机器人集成商和机器人应用企业齐聚的场面。展出自行制造机器人的机床企业，也由上届3家增至7家，分别是：广州数控、南京埃斯顿、大连机床、华中数控、大连光洋、北村机床、成都广泰等，其中有4家原来的主营业务是数控系统。 展会上引人注目的，还有秦川机床集团展出自行开发研制的机器人专用RV减速器，以及大连光洋展出了具备刀库和电主轴的铣削机器人，这使机器人本身演变成了一台加工中心。 （二）EMO2013欧洲机床展览会的情况

该展会由欧洲机床工业合作委员会于2013年9月16-21日在德国汉诺威举办，其众多工业机器人与数控机床集成应用案例成为展会一大亮点。特别是KUKA公司与SIEMENS公司联合举行新闻发布会，宣布双方将展开全面业务合作，共同推进“工业4.0”的智能自动化解决方案，成为展会的一个重要事件。在CCMT2014展会上，这两家就已经进行了机器人与机床集成应用的联合展示。 在展会上，机器人与机床集成应用的展示比比皆是。例如，DMG MORI公司展出了工业机器人上下料等多种自动化加工解决方案。SPINNER公司展出的6台数控车床展品，都有机器人上下料。MAZAK、OKUMA、EMAG、大连机床集团等公司也展出了机器人与机床集成应用的展品。 （三）IMTS2012展览会的情况 该展会由美国机械制造技术协会于2012年9月10-15日在美国芝加哥举办。在该展会上，工业机器人的参展阵容空前壮观，全球四大机器人制造商KUKA、ABB、YASKAWA（安川）、FANUC均高调亮相，展出了数量众多，规格、用途各异的机器人展品。其中，FANUC公司不仅展出了焊接机器人、搬运重量达1350kg的搬运机器人，还在现场演示4台钻削中心和两台机器人组成的柔性制造单元；KUKA公司则在展台的中心位置展示了一台切削机器人。其他参展机器人厂家更是不胜枚举。 国际知名的机床制造商DMG MORI、MAKINO、MAZAK、OKUMA、斯来福临、大连机床等许多机床制造商也纷纷展示数控机床与工业机器人组成的柔性单元，海克斯康（Hexagon）展示了机器人在测量方面的应用，Weldon Solution公司展示了机器人在分拣方面的应用。 从以上3个知名机床展，我们可以清楚地看到工业机器人正大踏步走进机床领域，并与机床结合在一起，为用户提供各种个性化的智能制造装

[财经类试卷]数控机床及工业机器人练习试卷1及答案与解析

数控机床及工业机器人练习试卷1及答案与解析 一、单项选择题 共30题，每题1分。每题的备选项中，只有l个最符合题意。 1 CNC装置是一个( )装置。 （A）位置控制 （B）精度控制 （C）信息控制 （D）流程控制 2 计算机数控的英语简称是( )。 （A）CAM （B）PLM （C）CNC （D）PC 3 为了能够加工出符合要求的零件轮廓，数控装置必须具有插补功能，下面有关插补算法中，正确的是( )。 （A）常用的插补算法分两类：脉冲增量法和数字增量法 （B）脉冲增量法适合于交流伺服电动机作为驱动元件闭环伺服驱动系统 （C）数字增量法适合于步进电动机作为驱动元件的开环伺服驱动系统和直流伺服电动机作为驱动元件闭环伺服驱动系统 （D）数字增量法适合于直流伺服电动机作为驱动元件开环伺服驱动系统

4 ( )是衡量PLC软件功能强弱的主要指标。 （A）数据处理速度 （B）I/O电数 （C）编程语言的容量 （D）编程语言的指令条数 5 下列属于独立型PLC特点的是( )。 （A）内装型PLC的硬件电路可与CNC其他电路制作在同一块印制电路板上，也可以单独制成一块附加印制电路板，供用户选择 （B）内装型PLC，对外没有单独配置的I/O接口电路，而使用CNC系统本身的I/O接口电路 （C）采用内装型PLC，扩大了CNC内部直接处理的窗口通信功能，可以使用梯形图编辑器和传递高级控制功能，造价低，提高了CNC的性能/价格比 （D）在性能/价格上不如内装型PLC 6 下列关于数控机床加工的说法中，错误的是( )。 （A）是按预先编写的零件加工程序自动加工 （B）是在人的干扰下加工零件 （C）其加工精度可以利用软件进行校正和补偿 （D）一般借用通用夹具 7 下列叙述中，不正确的是( )。 （A）开环数控机床不带位置检测反馈装置