当前位置：文档库 › 自动控制理论第2版习题参考答案

自动控制理论第2版习题参考答案

《自动控制理论第2版》习题参考答案

第二章

2-1 (a)

()()1

11212212122112+++?

+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b)

()()1

)(1

2221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a)

()()RCs RCs s U s U 112+= (b) ()()1

1112+?-=Cs R R R s U s U (c) ()()???

??+-=141112Cs R R R s U s U

2-3 设激磁磁通f f i K =φ恒定

()()()?

???++++=

Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4

()()

()φ

φφπφ

m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +??

??++++=

26023

2-5 ()2.0084.01019.23

-=?--d d u i

2-8 (a)

()()()()3113211G H G G G G s R s C +++= (b) ()()()()()

31243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++=

2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。

图A-2-1 题2-9框图化简中间结果

()()()()52

.042.018.17.09.042

.07.023++++++=s k s k s s s R s C 2-10

()()42

32121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+=

2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。

图A-2-2 题2-11系统信号流程图

()()()()2

154214212654212215421421321111H H G G G G G G G H G G G G G s R s C H H G G G G G G G G G G s R s C -++=

-++=

2-12

(a)

()()()adgi abcdi agdef abcdef cdh

s R s C +++-=

(b)

()()()1

2212112

22112++++=s C R C R C R s C R C R R s R s C 2-13 由选加原理,可得

()()()()()()[]s D H G G s D G s D G s R G G G H G H s C 31212212212

21111

--+++=

第三章

3-1 分三种情况讨论 (a) 当1>ζ时

()()

()()()

???

?????-+----+-=-+-=---=??

? ??-+-??? ??---2

21221222211112121,12

2ζζζζωζωζωζζωζζωζζωζζt t n n n

n n n e e t t c s s (b) 当10<<ζ时

()()

()???

?-----+

=---+

-=-+-=---=---2

2222

222121121sin 11

21sin 1211cos 221,1ζζζωζωζωζ

ωζωζζωζωζ

ωζ

ωζζωζζζωζωζωarctg t e

t t e t e

t t c j s j s n t

n t n

n t

n n n n n

设系统为单位反馈系统,有

()()()()

()22

22n

n n r s s s s R s c s R s E ωζωζω+++=-= ()???

??++

=-=-t e t t c s n t n n

n n 212

2,1ωωωωω

系统对单位斜坡输入的稳态误差为 ()n

n n n s sr s s s s s s im e ωζ

ωζωζω222122

=+++??

=→λ 3-2 (1) 0,0,50===a v p K K K (2) 0,,==∞=a v p K K K K

(3) 10,,K K K K a v p =

∞=∞= (4) 0,200,==∞=a v p K K

K K 3-3 首先求系统的给定误差传递函数

()10

1.0)

11.0()(11)()(2

+++=+==

Φs s s s s G s R s E s e 误差系数可求得如下

()()()0)

101.0()12.0(20)101.0(2lim lim 1.0)101.0()

12.0(10lim lim 0

1.0)

11.0(lim lim 322

2202220

0120

00=+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s e

s s e s

(1) 0)(R t r =，此时有0)()(,

)(0===t r t r R t r s s s &&&，于是稳态误差级数为

()0)(0==t r C t e s sr ，0≥t

(2) t R R t r 10)(+=，此时有0)(,)(,)(110==+=t r R t r t R R t r s s s &&&，于是稳态误差级数为

()1101.0)()(R t r C t r C t e s s sr =+=&，0≥t

(3) 221021)(t R t R R t r ++=，此时有t

R R t r t R t R R t r s s 212210)(,2

)(+=++=&，2)(R t r s =&&，于是稳态误差级数为

())(1.0)(!

2)()(212

10t R R t r C t r C t r C t e s s

s sr +=++=&&&，0≥t 3-4 首先求系统的给定误差传递函数

()500

1.0)

11.0()(11)()(2+++=+==

Φs s s s s G s R s E s e 误差系数可求得如下

()()()Λ

Λ2

32220

2202220

012

0050098

)5001.0()12.0(1000)5001.0(100lim lim 5001

)5001.0()12.0(500lim lim 0500

1.0)

11.0(lim lim =+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s e

s s e s

t t r t t r t t r s

s 5sin 25)(5cos 5)(5sin )(-===&&&

稳态误差级数为

()[][][]t

t t

C t C C t e sr 5cos 1015sin 109.45cos 55sin 25224120ΛΛΛΛ-?++?=-?+??

???+?-=- 3-6 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为 n

sr e ωζ

加入比例—微分环节后

()()()()[]()

()()()()()()()

()()()()()()()n

s sr n

n n

a s sE im e s s R s R s s s

a s s C s R s E s R s s as s R s G s G as s C s G s C as s R s C ωωζωζωωωζω

ζωω-=

++-+=-=+++=++=-+=→2122211110

2λ

可见取n

a ωζ

，可使0=sr e

3-7 588.19,598.0==n ωζ 3-8 ()()

644

++=

s s s s G 3-9 按照条件（2）可写出系统的特征方程

2)22()2())(22())(1)(1(2

2=+++++=+++=+++-+a s a s a s a s s s a s j s j s

将上式与0)(1=+s G 比较，可得系统的开环传递函数

[]

)22()2(2)(2a s a s s a

s G ++++=

根据条件（1），可得

a e K sr v 2225.01+===

解得1=a ，于是由系统的开环传递函数为

[]

432

)(2++=

s s s s G

3-10

()()()())

5.0,/1(,%28%,3.162)24.0,/12.2(,%299.7%,

6.461========ζωζωs rad s t M

s rad s t M n s p

n s p

()s t

153=)25.1,/4.0(,==ζωs rad n ，过阻尼系统，无超调。

3-11 （1）当a = 0时，22,354.0==n ωζ。

（2）n ω不变，要求7.0=ζ，求得a = 0.25 3-12 1. 单位脉冲响应 (a) 无零点时 ()()0,1sin 122

≥--=

-t t e t c n t n

n ωζζωζω

（b ）有零点1-=z 时

()()0,111sin 1212222

≥???

? ??--+--?+-=-t arctg t e t c n n n t

n n n ζωωζωζζωωζωζω 比较上述两种情况，可见有1-=z 零点时，单位脉冲响应的振幅较无零点时小，而且产生相移，相移角为

arctg ζωωζ--112。

2．单位阶跃响应 (a) 无零点时

()()0,11sin 11122

≥???

??-+---

=-t arctg t e

t c n t

n ζζωζζ

ζω （b ）有零点1-=z 时

()()0,11sin 121122

≥???

??-----+-+

=-t arctg t e

t c n n t

n n ζωζωζζ

ωζωζω 加了1-=z 的零点之后，超调量p M 和超调时间p t 都小于没有零点的情况。

3-13 系统中存在比例-积分环节

()

s K 111+τ，当误差信号()0=t e 时，由于积分作用，该环节的输出保持不变，故系统输出继续增长，知道出现()0

3-14 在()t r 为常量的情况下，考虑扰动()t n 对系统的影响，可将框图重画如下

图A-3-2 题3-14系统框图等效变换

()()()

()s N s K K s s s

K s C 1112122

2+++=

ττ 根据终值定理，可求得()t n 为单位阶跃函数时，系统的稳态误差为0，()t n 为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为

K 。

从系统的物理作用上看，因为在反馈回路中有一个积分环节，所以系统对阶跃函数的扰动稳态误差为零。在反馈回路中的积分环节，当输出为常量时，可以在反馈端产生一个与时间成正比的信号以和扰动信号平衡，就使斜坡函数的扰动输入时，系统扰动稳态误差与时间无关。 3-15 （1）系统稳定。

（2）劳斯阵列第一列符号改变两次，根据劳斯判据，系统有两个极点具有正实部，系统不稳定。（3）劳斯阵列第一列符号改变两次，根据劳斯判据，系统不稳定。

（4）系统处于稳定的临界状态，由辅助方程()4622

++=s s s A 可求得系统的两对共轭虚数极点

2;4,32,1j s j s ±=±=。须指出，临界稳定的系统在实际中是无法使用的。

3-16 （1）K>0时,系统稳定。（2）K>0时，系统不稳定。（3）0

=+++++K s K s s ττ

列写劳斯表，得出系统稳定应满足的条件 02

2)1)(2(>+-++τττK

由此得到τ和K 应满足的不等式和条件

2,1,1

)

1(20≠>-+<

<ττK K K

2 3 4 5 9 15 30 100 τ

3.3

2.5

2.28

2.13

2.04

根据列表数据可绘制K 为横坐标、τ为纵坐标的曲线，闭环系统稳定的参数区域为图A-3-3中的阴影部分。

图A-3-3 闭环系统稳定的参数区域

3-18 根据单位反馈系统的开环传递函数

())

22()

3(2

+++=

s s s s K s G 得到特征方程03)2(22

=++++K s K s s ，列写劳斯表

s K s K

s K s 0

12343221-+

根据劳斯判据可得系统稳定的K 值范围 40<

当4=K 时系统有一对共轭虚数极点，此时产生等幅振荡，因此临界增益4=c K 。

根据劳斯表列写4=c K 时的辅助方程 01222

=+s

解得系统的一对共轭虚数极点为62,1j s ±=，系统的无阻尼振荡频率即为s rad /6。

第四章

4-2（1）()()()

311

++=

s s s K s G

分离点(0,45.0j -)，与虚轴交点()1231=±K j 。常规根轨迹如图A-4-2所示。

图A-4-2 题4-2系统（1）常规根轨迹

（2）()()()

4421

+++=

s s s s K s G

分离点()()5.22,0,2j j ±--，与虚轴交点()260101=±K 。常规根轨迹如图A-4-3所示。

图A-4-3 题4-2系统（2）常规根轨迹

4-3（1）()()

s s K s G 分离点为()0,0j ；常规根轨迹如图A-4-4（a ）所示。从根轨迹图可见，当01>K 便有二个闭环极点位于右半s 平面。所以无论K 取何值，系统都不稳定。

图A-4-4 题4-3系统常规根轨迹

（2）()()()

212

1++=

s s s K s G 分离点为()0,0j ；常规根轨迹如图A-4-4（b ）所示。从根轨迹图看，加了零点1-=z 后，无论K 取何值，系统都是稳定的。

4-7 系统特征方程为

()0112=+++s s α

以α为可变参数，可将特征方程改写为

12=+++

s s s

从而得到等效开环传递函数

)(2

++=

s s s

s G eq α

根据绘制常规根轨迹的方法，可求得分离点为()0,1j -，出射角为?

=150μP ?。参数根轨迹如图A-4-8所示。

图A-4-8 题4-7系统参数根轨迹

（1）无局部反馈时()0=α，单位速度输入信号作用下的稳态误差为1=sr e ；阻尼比为5.0=ζ；调节时间为

()%56s t s =

（2）

2.0=α时，2.1=sr e ，6.0=ζ，%)5(5s t s =

比较可见，当加入局部反馈之后，阻尼比变大，调节时间减小，但稳态误差加大。

（3）当1=α时，系统处于临界阻尼状态，此时系统有二重闭环极点12,1-=s 。 4-9 主根轨迹如图A-4-9所示。系统稳定的K 值范围是38.140<

图A-4-9 题4-9系统主根轨迹

4-10 ()()s

Ke s H

s G s

τ-=

主根轨迹分离点??

??-

0,1j τ；与虚轴交点τπ2j ±，临界K 值τπ2。主根轨迹如图A-4-10所示。

图A-4-10 题4-10系统主根轨迹

4-11（1）()()()s

s K s H s G τ-=

1的根轨迹如图A-4-11所示。

图A-4-11 ()()()s

s K s H s G τ-=

1根轨迹

（2）()()??

? ??+??? ??-=

s s s K s H s G 2121ττ

分离点

()

；会合点

()

；与虚轴交点

±；临界稳定K值为

。根轨迹如图A-4-12所示。

图A-4-12 ()()

()

()s

)2/

(

)2/

(

=根轨迹

（3）()()()1+

分离点??

，根轨迹如图A-4-13所示。

图A-4-13 ()()()1+

根轨迹

讨论：当τ较小时，且K在某一范围内时，可取近似式()1+s

。若τ较大，取上述近似式误差就大，此时应取近似

式

。

4-12 系统的根轨迹如图A-4-14所示。

图A-4-14 题4-12系统的根轨迹

4-13 当9

ωωωωarctg j G j G --=∠+=

0.707 0.37 0.224 0.039 0.0095

2arctg arctg j G j G --=∠++=

0 0.2 0.5 0.8 1.0 2.0 5.0 ()ωj G

0.91 0.63 0.414 0.317

2arctg arctg j G j G ---=∠++=

?-161?-198.4?-229.4?-253?

ω0.2 0.25 0.3 0.5 0.6 0.8 1 ()ωj

G22.75 13.8 7.86 2.52 0.53 0.65 0.317 ()ωj

∠-195.6

-220.6?-227.6?-251.6?-261.6?-276.7?-288.4?系统的极坐标图如图A-5-4所示。

ωωωωωω5.01.090)5.0(1)1.0(11

2arctg arctg j G j G ---=∠++=

0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 10.0 ()ωj G

相角裕度?≈7.0γ,增益裕量dB GM 55.3= 5-4 （1）()1

ωωj j G ，此为非最小相位环节，其幅频、相频特性表达式为 ()()ω

ωωωarctg j G j G +-=∠+=

ωωj j G 是最小相位的，其幅频、相频特性表达式为

()()ω

ωωωarctg j G j G -=∠+=

211

该环节的伯德图如图A-5-11点划线所示。由图可见，两个环节具有相同的幅频特性，相频特性有根本区别。 5-7 (a) ()1

5.010

s s G ，系统的相频特性曲线如图A-5-12所示。

s s s G ，系统的相频特性曲线如图A-5-13所示。

s s s s G ，系统的相频特性曲线如图A-5-14所示。

图A-5-14 题5-7()()()

15.0125.02++=

s s s s G 相频特性曲线 5-8 (a) 闭环系统不稳定。 (b) 闭环系统稳定。 (c) 闭环系统稳定。 (d) 闭环系统稳定。

5-9 ()()()

s s s e s G s

5.0112++=-τ

0=τ时，经误差修正后的伯德图如图A-5-15所示。从伯德图可见系统的剪切频率s rad c /15.1=ω，在剪切频

率处系统的相角为

οο9.1685.090)(-=---=c c c arctg arctg ωωω?

解得s 1686.0=τ。因此使系统稳定的最大τ值范围为s 1686.00<≤τ。

图A-5-15 题5-9系统伯德图

5-10 由()()()()s s s K s H s G 311++=知两个转折频率s rad s rad /1,/3

21==ωω。令1=K ，可绘制系统伯德图如

图A-5-16所示。

图A-5-16 题5-10系统伯德图

确定ο

180)(-=ω?所对应的角频率g ω。由相频特性表达式

οο18033.090)(-=---=g g g arctg arctg ωωω?

在图A-5-16中找到dB L g 5.2)(-=ω，也即对数幅频特性提高dB 5.2，系统将处于稳定的临界状态。因此

5.2lg 20=

?=K dB K 为闭环系统稳定的临界增益值。 5-11 由dB L 0)1.0(=知1=K ；

由dB L 3)1(-=知1=ω是惯性环节由

+s 的转折频率； ω 从1增大到10，)(ωL 下降约dB 23，可确定斜率为dec dB /20-，知系统无其他惯性环节、或微分环节和振

荡环节。

由ο

0)1.0(=?和ο

83)1(-=?知系统有一串联纯滞后环节s

e τ-。系统的开环传递函数为 ()()()

1+=-s e s H s G s

由ο

831801)1(-=?-=τπ

?arctg 解得s 66.0=τ。可确定系统的传递函数为 ()()()166.0+=

-s e s H s G s

5-12 系统的开环传递函数为 ()()()

001.01.01.02

++=s s s K

s H s G 系统稳定的增益范围1.00<

第六章

6-1 (a) ()1

RCs RCs

s G ，超前网络的伯德图如图A-6-1所示。

图A-6-1 题6-1超前网络伯德图

(b) ()1

RCs s G ，滞后网络的伯德图如图A-6-2所示。

图A-6-2 题6-1滞后网络伯德图

6-2 (1) 无源校正装置的特点是简单，但要达到理想的校正效果，必须满足其输入阻抗为零，输出阻抗为无限大的

条件，否则很难实现预期效果。且无源校正装置都有衰减性。而有源装置多是由直流运算放大器和无源网络构成，能够达到较理想的校正效果。（2）采用比例-积分校正可使系统由I 型转变为II 型。

(3) 利用串联超前校正装置在剪切频率附近提供的相位超前角，可增大系统的相角裕度，从而改善系统的暂态性能。 (b) 当ω减小，相频特性)(ω?朝ο

0方向变化且斜率较大时，加串联滞后校正可以提高系统的稳定程度。

2++=

s s s G

（1）校正前)/9.0(34s rad c ==?

ωγ；

（2）串联超前校正()12.01++=

s s s G c ，)/9.0(66s rad c ==?

ωγ；

（3）串联滞后校正()1

100110++=s s s G c ，)/084.0(40s rad c ==?

ωγ。

（4）串联超前校正装置使系统的相角裕度增大，从而降低了系统响应的超调量。与此同时，增加了系统的带宽，使系统的响应速度加快。

在本题中，串联滞后校正的作用是利用其低通滤波器特性，通过减小系统的剪切频率，提高系统的相角稳定裕度，以改善系统的稳定性和某些暂态性能。 6-4 ()()()

/66.6(2.36s rad c ==ωγο

。

经超前校正，提高了系统的稳定裕度。系统校正前、后伯德图如图A-6-3所示。

自动控制理论第四版课后习题详细解答答案夏德钤翁贻方版

《自动控制理论（夏德钤）》习题答案详解第二章 2-1 试求图2-T-1所示RC 网络的传递函数。 (a)111 11111+=+? =Cs R R Cs R Cs R z ，22R z =，则传递函数为： (b) 设流过1C 、2C 的电流分别为1I 、2I ，根据电路图列出电压方程：并且有联立三式可消去)(1s I 与)(2s I ，则传递函数为： 2-2 假设图2-T-2的运算放大器均为理想放大器，试写出以i u 为输入，o u 为输出的传递函数。 (a)由运算放大器虚短、虚断特性可知：dt du C dt du C R u i i 0+-=，0u u u i c -=，对上式进行拉氏变换得到故传递函数为 (b)由运放虚短、虚断特性有：02 2=-+--R u R u u dt du C c c i c ，0210=+R u R u c ，联立两式消去c u 得到对该式进行拉氏变换得故此传递函数为 (c)02/2/110=+-+R u R u u dt du C c c c ，且2 1R u R u c i -=，联立两式可消去c u 得到对该式进行拉氏变换得到故此传递函数为 2-3 试求图2-T-3中以电枢电压a u 为输入量，以电动机的转角θ为输出量的微分

方程式和传递函数。解：设激磁磁通f f i K =φ恒定 2-4 一位置随动系统的原理图如图2-T-4所示。电动机通过传动链带动负载及电位器的滑动触点一起移动，用电位器检测负载运动的位移，图中以c 表示电位器滑动触点的位置。另一电位器用来给定负载运动的位移，此电位器的滑动触点的位置（图中以r 表示）即为该随动系统的参考输入。两电位器滑动触点间的电压差e u 即是无惯性放大器（放大系数为a K ）的输入，放大器向直流电动机M 供电，电枢电压为u ，电流为I 。电动机的角位移为θ。解： ()() ()φ φφπφ m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +?? ? ??++++=26023 2-5 图2-T-5所示电路中，二极管是一个非线性元件，其电流d i 与d u 间的关系为 ? ?? ? ??-?=-110026.06 d u d e i 。假设电路中的Ω=310R ，静态工作点V u 39.20=，A i 301019.2-?=。试求在工作点),(00i u 附近)(d d u f i =的线性化方程。解：()2.0084.01019.23-=?--d d u i 2-6 试写出图2-T-6所示系统的微分方程，并根据力—电压的相似量画出相似电路。解：分别对物块1m 、2m 受力分析可列出如下方程：代入dt dy v 11= 、dt dy v 22=得 2-7 图2-T-7为插了一个温度计的槽。槽内温度为i θ，温度计显示温度为θ。试求传递函数 ) () (s s i ΘΘ（考虑温度计有贮存热的热容C 和限制热流的热阻R ）。解：根据能量守恒定律可列出如下方程：

自动控制原理试卷有参考答案

一、填空题（每空1分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为 ()G s ，则G(s)为G 1(s)+G 2(s)（用G 1(s)与G 2(s)表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率=n ω 1.414，阻尼比=ξ0.707，该系统的特征方程为2220s s ++=，该系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s + ++。 6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为 (1) (1) K s s Ts τ++。 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。 2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。 5、设系统的开环传递函数为2(1)(1)K s s Ts τ++，则其开环幅频特性为222221 1 K T τωωω++；相频特性为arctan 180arctan T τωω--(或：2 180arctan 1T T τωω τω---+)。 6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω对应时域性能指标调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的快速性 .

新视野大学英语第二册(第二版)课后翻译原题与答案

01. 她连水都不愿喝一口，更别提留下来吃饭了。 She wouldn't take a drink, much less would she stay for dinner. 02. 他认为我在对他说谎，但实际上我讲的是实话。 He thought I was lying to him, whereas I was telling the truth. 03. 这个星期你每天都迟到，对此你怎么解释？ How do you account for the fact that you have been late every day this week? 04. 他们利润增长，部分原因是采用了新的市场策略。 The increase in their profits is due partly to their new market strategy. 05. 这样的措施很可能会带来工作效率的提高。 Such measures are likely to result in the improvement of work efficiency. 06. 我们已经在这个项目上投入了大量时间和精力，所以我们只能继续。 We have already poured a lot of time and energy into the project, so we have to carry on. 07. 尽管她是家里的独生女，她父母也从不溺爱她。 Despite the fact that she is the only child in her family, she is never babied by her parents. 08. 迈克没来参加昨晚的聚会，也没给我打电话作任何解释。 Mike didn't come to the party last night, nor did he call me to give an explanation. 09. 坐在他旁边的那个人确实发表过一些小说，但决不是什么大作家。 The person sitting next to him did publish some novels, but he is by no means a great writer. 10. 他对足球不感兴趣，也从不关心谁输谁赢。 He has no interest in football and is indifferent to who wins or loses. 11. 经理需要一个可以信赖的助手，在他外出时，由助手负责处理问题。 The manager needs an assistant that he can count on to take care of problems in his absence. 12. 这是他第一次当着那么多观众演讲。 This is the first time that he has made a speech in the presence of so large an audience. 13. 你再怎么有经验，也得学习新技术。 You are never too experienced to learn new techniques. 14. 还存在一个问题，那就是派谁去带领那里的研究工作。(Use an appositional structure.) There remains one problem, namely, who should be sent to head the research there. 15. 由于文化的不同，他们的关系在开始确实遇到了一些困难。 Their relationship did meet with some difficulty at the beginning because of cultural differences. 16. 虽然他历经沉浮，但我始终相信他总有一天会成功的。 Though he has had ups and downs, I believed all along that he would succeed someday. 17. 我对你的说法的真实性有些保留看法。 I have some reservations about the truth of your claim. 18. 她长得并不特别高，但是她身材瘦，给人一种个子高的错觉。 She isn't particularly tall, but her slim figure gives an illusion of height. 19. 有朋自远方来，不亦乐乎？(Use "it" as the formal subject.) It is a great pleasure to meet friends from afar. 20. 不管黑猫白猫，能抓住老鼠就是好猫。(as long as) It doesn't matter whether the cat is black or white as long as it catches mice. 21. 你必须明天上午十点之前把那笔钱还给我。 You must let me have the money back without fail by ten o'clock tomorrow morning. 22. 请允许我参加这个项目，我对这个项目非常感兴趣。 Allow me to take part in this project: I am more than a little interested in it. 23. 人人都知道他比较特殊：他来去随意。(be free to do sth.) Everyone knows that he is special: He is free to come and go as he pleases. 24. 看她脸上不悦的神色，我似乎觉得她有什么话想跟我说。 Watching the unhappy look on her face, I felt as though she wished to say something to me. 25. 他说话很自信，给我留下了很深的印象。(Use "which" to refer back to an idea or situation.)

专升本《自动控制理论》试卷有答案

专升本《自动控制理论》一、（共34题,共154分） 1. 洗衣机是将洗涤、漂洗、脱水三个过程按设定的程序流程，顺序控制相应的进水阀门开通或关断、电机的启动，正反转和停止等操作，达到洗涤衣物的目的。其控制方式为：( ) （4分） A.反馈控制 B.开环控制 C.复合控制 D.变频控制 .标准答案：B 2. 传递函数是一种用系统参数表示输入量与输出量之间关系的表达式，它取决于：( ) （4分） A.输入量的形式 B.输出量的形式 C.系统的结构和参数 D.系统的初始条件 .标准答案：C 3. 图1所示的系统方框图对应的系统闭环传递函数为( ) 图1 （4分） A. B. C. D. .标准答案：B 4. 控制系统的性能分动态性能和稳态性能两类，以下选项中( )不属于系统在阶跃信号下的动态性能指标。（4分） A.超调量 B.峰值时间 C.调节时间 D.精度 .标准答案：D 5. 典型二阶控制系统的阻尼比决定了系统的阻尼程度，当阻尼比为0时，该系统的单位阶跃响应会是：( ) （4分） A.等幅振荡 B.衰减振荡 C.发散振荡 D.单调上升 .标准答案：A 6. 已知一系统的闭环传递函数，其主导极点为( ) （4分） A.-1 B.-3 C.-1+j, -1-j D.-10 .标准答案：C 7. 控制系统如图2所示图2 系统稳定时K值范围为( ) （4分） A.K >10 B.0 .标准答案：A 8. {系统的根轨迹，如图3所示，（4分） A. B. C. D. .标准答案：B 9. 某最小相位系统的开环幅相曲线如图4所示( ) 图4 （4分） A.相角裕度PM B.相角裕度PM C.相角裕度PM>0，系统稳定。 D.相角裕度PM>0，系统不稳定。 .标准答案：C 10. 已知一最小相位校正器的开环幅频特性曲线如图4所示。

新视野大学英语4册第二版课后习题答案.doc

新视野大学英语（第2版）第4册Unit 1答案 III. 1. idle 2. justify 3. discount 4. distinct 5. minute 6.accused 7. object 8. contaminate 9. sustain 10. worship IV. 1. accusing... of 2. end up 3. came upon 4. at her worst 5. pa: 6. run a risk of 7. participate in 8. other than 9. object to/objected V 1. K 2. G 3. C 4. E 5. N 6.0 7.1 8. L 9. A 10. D Collocation VI. 1. delay 2. pain 3. hardship 4. suffering 5. fever 6. defeat 7. poverty 8. treatment 9. noise 10. agony Word building VII. 1. justify 2. glorify 3. exemplifies 4. classified 5. purified 6. intensify 7. identify 8. terrified VIII. 1. bravery 2. jewelry 3. delivery 4. machinery 5. robbery 6. nursery 7. scenery 8. discovery sentence Structure IX. 1. other than for funerals and weddings 2. other than to live an independent life 3. other than that they appealed to his eye . . ` 4. but other than that, he'll eat just about everything . 5. other than that it's somewhere in the town center X. 1. shouldn't have been to the cinema last night 2. would have; told him the answer 3. they needn't have gone at all 4. must have had too much work to do 5. might have been injured seriously XIII. 1 ．B 2.A 3.C 4.D 5. B 6.A 7.B 8.A 9. C 10.A II．D 12.C 13. D 14.A 15. C 16.D 17.B 18.C I9. A 20.D 新视野大学英语（第2版）第4册Unit 2答案 Section A Comprehension o f the text 1. He lived a poor and miserable life during his childhood. 2. Because no one in Britain appeared to appreciate his talent for comedy. His comic figures did not conform to British standards. 3. Because his dress and behavior didn't seem that English. 4. It was the first movie in which Chaplin spoke. 5. He used his physical senses to invent his art as he went along without a prepared script. 6. His transformation of lifeless objects into other kinds of objects, plus the skill with which he executed it again and again. 7. She brought stability and happiness to him and became a center of calm in his family. 8. Comic. Vocabulary III. 1. coarse 2. betrayed 3. incident 4. postponed 5. execute 6. surrounding 7. applause 8. extraordinary 9. clumsy 10. sparked IV. 1. for 2. against 3. up 4. about 5. up 6. to 7. down 8. down 9. in 10. on V. l. I 2.J 3.B 4.D 5.E 6.G 7.F 8.L 9.N 10.A Collocation
VI. 1. service 2. help/hand 3. influence 4. guarantee 5. visit 6. span . 7. welcome 8. spirit 9. duties 10. buildings Word Building

自动控制原理试题及答案

自动控制原理一、简答题：（合计20分, 共4个小题，每题5分） 1. 如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。 2. 大多数情况下，为保证系统的稳定性，通常要求开环对数幅频特性曲线在穿越频率处的斜率为多少？为什么？ 3. 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 4. 用根轨迹分别说明，对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一个开环极点对系统根轨迹走向的影响。二、已知质量-弹簧-阻尼器系统如图(a)所示，其中质量为m 公斤，弹簧系数为k 牛顿/米，阻尼器系数为μ牛顿秒/米，当物体受F = 10牛顿的恒力作用时，其位移y (t )的的变化如图(b)所示。求m 、k 和μ的值。(合计20分) F ) t 图(a) 图(b) 三、已知一控制系统的结构图如下，（合计20分, 共2个小题，每题10分） 1）确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标：超调量%σ，调节时间s t 和峰值时间p t ； 2）当()21(),()4sin3r t t n t t =?=时，求系统的稳态误差。

四、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，c ω位于两个交接频率的几何中心。 1）计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。 2）计算超调量%σ和调节时间s t 。（合计20分, 共2个小题，每题10分） [ 1 %0.160.4( 1)sin σγ =+-, 1s t ?= 五、某火炮指挥系统结构如下图所示，()(0.21)(0.51) K G s s s s = ++系统最大输出速度为2 r/min ，输出位置的容许误差小于2o ，求： 1）确定满足上述指标的最小K 值，计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量； 2）前向通路中串联超前校正网络0.41 ()0.081 c s G s s +=+，试计算相位裕量。（合计20分, 共2个小题，每题10分） L ()/ -20 5c

新视野大学英语册第二版课后习题答案全解

Unit 1答案2版）第4册新视野大学英语（第4. but other than that, he'll eat just about everything . 5. other than that it's somewhere in the town center III. X. 1. idle 2. justify 3. discount 4. distinct 5. minute 1. shouldn't have been to the cinema last night 6.accused 7. object 8. contaminate 9. sustain 10. worship told him the answer 。2. would haveIV. 3. they needn't have gone at all 1. accusing... of 2. end up 3. came upon 4. at her worst 5. pa: 4. must have had too much work to do 6. run a risk of 7. participate in 8. other than 9. object to/objected 5. might have been injured seriously 1. 这种植物只有在培育它的土壤中才能很好地成长。Collocation The plant does not grow well in soils other than the one in which it has been VI. developed. 1. delay 2. pain 3. hardship 4. suffering 5. fever 研究结果表明，无论我们白天做了什么事情，晚上都会做大约两个小时2. 6. defeat 7. poverty 8. treatment 9. noise 10. agony 的梦。Word building Research findings show that we spend about two hours dreaming every night, VII. no matter what we may have done during the day. 1. justify 2. glorify 3. exemplifies 4. classified 有些人往往责怪别人没有尽最大努力，以此来为自己的失败辩护。3. 5. purified 6. intensify 7. identify 8. terrified Some people tend to justify their failure by blaming others for not trying their VIII. best. 1. bravery 2. jewelry 3. delivery 4. machinery 我们忠于我们的承诺：凡是答应做的，我们都会做到。4. 5. robbery 6. nursery 7. scenery 8. discovery We remain true to our commitment: Whatever we promised to do, we would sentence Structure do it. 连贝多芬的父亲都不相信自己儿子日后有一天可能成为世界上最伟大的5. IX. 音乐家。爱迪生也同样如此，他的老师觉得他似乎过于迟钝。1. other than for funerals and weddings Even Beethoven's father discounted the possibility that his son would one day 2. other than to live an independent life become the greatest musician in the world. The same is true of Edison, who 3. other than that they appealed to his eye . . ` 1 / 7 seemed to his teacher to be quite dull. sentence structure 当局控告他们威胁国家安全。6. They were accused by the authorities of threatening the state security. X. 1. it is a wonder to find

自动控制原理试题库(含答案)

一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为G1(s)+G2(s)（用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率= n ω 阻尼比=ξ ，0.7072 = 该系统的特征方程为2220s s ++= ，该系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s +++。 6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为(1) (1)K s s Ts τ++。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1 ()[()()]p u t K e t e t dt T =+ ?，其相应的传递函数为 1 [1] p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态性能。 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。 2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉

2020年10月全国自考自动控制理论(二)试题及答案解析

1 全国2018年10月高等教育自学考试自动控制理论(二)试题课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分）在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．控制系统中,基本环节的划分，是根据（） A ．元件或设备的形式 B ．系统的物理结构 C ．环节的连接方式 D ．环节的数学模型 2．单位斜坡函数r(t)的数学表达式是r(t)=（） A ．a 2t B ．t 2 C ．t D ．vt 3．在实际中很少单独使用的校正方式是（） A ．串联校正 B ．并联校正 C ．局部反馈校正 D ．前馈校正 4．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（） A ．-90° B ．-45° C ．45° D ．90° 5．若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是（） A ．比例控制 B ．积分控制 C ．比例微分控制 D ．比例积分控制 6．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比ζ为（） A ．ζ<0 B ．ζ=0 C ．0<ζ<1 D ．ζ≥1 7．设二阶振荡环节的传递函数G （s ）= 16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（） A ．2rad/s B ．4rad/s C ．8rad/s D ．16rad/s 8．设某环节频率特性为G(j ω)14j 2+ω= ，当ω∞→，其频率特性相位移)(ωθ为（） A ．-180° B ．-90°

2 C ．0° D ．45° 9．控制系统的稳态误差e ss 反映了系统的（） A ．稳态控制精度 B ．相对稳定性 C ．快速性 D ．平稳性 10．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为) 5s )(1s (s )1s (10)s (G +-+=，该系统闭环系统是（） A ．稳定的 B ．条件稳定的 C ．临界稳定的 D ．不稳定的 11．系统的开环传递函数为)1TS (s 2 )s (G k +=，当T=1s 时，系统的相位裕量为（） A ．30° B ．45° C ．60° D ．90° 12．开环传递函数为)35.0(s ) 2s 5.0)(1s 5.0(k )s (G +++=,其根轨迹的起点为( ) A ．0，-3 B ．-1，-2 C ．0，-6 D ．-2，-4 13．设系统?x =[]x 01y ,u 10x 1010=??? ?????+???? ????-,则该系统（） A ．状态可控且可观测 B ．状态可控但不可观测 C ．状态不可控且不可观测 D ．状态不可控且可观测 14．函数t cos e at ω-的拉氏变换是（） A ．22)a s (ω++ω B ．22)a s (a ω++ C ．22)a s (1ω++ D ．22)a s (a s ω+++ 15．设某闭环传递函数为1s 101 )s (R )s (Y +=，则其频带宽度为（） A ．0～10 rad/s B ．0～1 rad/s C ．0～0.1 rad/s D ．0～0.01 rad/s 二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分）请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。 16．常规控制器中放大元件的作用是把_________放大，并为反馈信号提供信号源。

自动控制原理试题库含答案

自动控制原理试题库含答案集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#

2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。 5、设系统的开环传递函数为 2(1)(1) K s s Ts τ++ 为arctan 180arctan T τωω--。 6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率 c ω对应时域性能指标调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的。 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 2、控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为传递函数。一阶系统传函标准形式是1 ()1 G s Ts = +，二阶系统传函标准形式是22 2 ()2n n n G s s s ωζωω=++。 3、在经典控制理论中，可采用劳斯判据、根轨迹法或奈奎斯特判据等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。

新视野大学英语2册课后题答案

新视野大学英语Book II课后练习题答案 Unit 1 Section A Language focus 3.Words in use 1.condense 2.exceed 3.deficit 4.exposure 5.asset 6.adequate https://www.wendangku.net/doc/db2704376.html,petent 8.adjusting 9.precisely 10.beneficial 4.Word building Words learned new words formed -al/ial manager managerial editor editorial substantial substance survive survival traditional tradition marginal margin -cy Consistent consistency Accurate accuracy Efficiency efficient -y Recover recovery Minister ministry assemble assembly 5. 1.editorial 2.recovery 3.accuracy 4.substance 5.managerial 6.margin 7.assembly 8.Ministry 9.survival 10.tradition 11.consistency 12.efficient

6.Banked cloze 1.L 2.C 3.J 4.A 5.I 6.O 7.N 8.E 9.H 10.F 7.Expressions in use 1.feel obliged to 2.be serious about 3.run into 4.distinguish between 5.thrust upon 6.was allergic to 7.get lost 8.be attracted to 9.make sense 10.looked upon as 9.Translate the following paragraph into Chinese. 人们普遍认为英语是一种世界语言，经常被许多不以英语为第一语言的国家使用。与其他语言一样，英语也发生了很大的变化。英语的历史可以分为三个主要阶段，古英语，中古英语和现代英语。英语起源于公元5世纪，当时三个日耳曼部落入侵英国，他们对于英语语言的形成起了很大的作用。在中世纪和现代社会初期，英语的影响遍及不列颠群岛。从17世纪初，它的影响力开始在世界各地显现。欧洲几百年的探险和殖民过程导致了英语的重大变化。今天，由于美国电影，电视，音乐，贸易和技术，包括互联网的大受欢迎，美国英语的影响力尤其显著。 10.Translate the following paragraph into English Chinese calligraphy is a unique art and the unique art treasure in the world. The formation and development of the Chinese calligraphy is closely related to the emergence and evolution of Chinese characters. In this long evolutionary process,Chinese characters have not only played an important role in exchanging ideas and transmitting culture but also developed into a unique art form.Calligraphic works well reflect calligraphers’ personal feeling, knowledge, self-cultivation, personality, and so forth, thus there is an e xpression that “seeing the calligraphers’ handwriting is like seeing the person”. As one of the treasures of Chinese culture, Chinese calligraphy shines splendidly in the world’s treasure house of culture and art. Section B 4.words in use 1.mysterious 2.desperate 3.devise 4.negotiate 5.recalled 6.specifically 7.depict 8.ignorance 9.expand 10.confusion 5.Expressions in use

02306 自动控制理论(二)

湖北省高等教育自学考试课程考试大纲课程名称：自动控制理论（二）课程代码：02306 第一部分课程性质与目标一、课程性质与特点自动控制理论（二）是高等教育自学考试“电气工程及其自动化”专业（专升本）的一门专业课程。该课程侧重于从理论的角度，系统地阐述自动控制科学和技术领域的基本概念和基本规律，介绍对自动控制系统建模、分析、设计过程中应用的各种原理、思想和方法。二、课程目标与基本要求通过本课程的学习，应理解和掌握自动控制系统分析的基本方法、理论及应用。课程内容主要包括以下几个方面：控制系统导论、控制系统的数学模型、线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹法、线性系统的频域分析法、线性系统的校正方法、线性离散系统的分析。三、与本专业其他课程的关系在学习本课程之前，考生应具有高等数学、电路、信号与线性系统、电子技术等课程的相关知识和理论基础，本课程与后续课程有一定关联。第二部分考核内容与考核目标第一章控制系统导论一、学习目的与要求通过学习，掌握自动控制系统的基本概念和分类，理解自动控制系统的基本要求。二、考核知识点与考核目标（一）自动控制的基本原理（重点） 1、自动控制技术及其应用（理解）， 2、自动控制理论（理解）， 3、反馈控制原理（理解）， 4、反馈控制系统的基本组成（理解）， 5、自动控制的基本控制方式（理解）。（二）自动控制系统示例（一般） 1、函数记录仪（识记）， 2、电阻炉微型计算机温度控制系统（识记）， 3、锅炉液位控制系统（识记）。（三）自动控制系统的分类（次重点） 1、线性连续控制系统（理解）， 2、线性定常离散控制系统（理解）， 3、非线性控制系统（理解）。（四）自动控制系统的基本要求（重点） 1、基本要求的提法（理解）， 2、典型外作用（理解）。第2章控制系统的数学模型一、学习目的与要求通过学习，熟悉傅里叶变换与拉普拉斯变换以及控制系统的时域、复数域数学模型，掌握控制系统的结构图与信号流图。二、考核知识点与考核目标（一）傅里叶变换与拉普拉斯变换（重点） 1、傅里叶级数（识记）， 2、傅里叶积分与傅里叶变换（理解）， 3、拉普拉斯变换（理解）， 4、拉普拉斯变换的积分下限（理解）， 5、拉普拉斯变换定理（理解）， 6、拉普拉斯变换反变换（理解）。（二）控制系统的时域数学模型（重点） 1、线性元件的微分方程（理解）， 2、控制系统的建立（理解）， 3、线性系统的基本特性（理解）， 4、线性定常微分方程的求解（理解）， 5、非线性微分方程的线性化（识记）（三）控制系统的复数域数学模型（重点） 1、传递函数的定义和性质（理解）， 2、传递函数的零点和极点（理解）， 3、传递函数的零点和极点对

2020年自动控制理论试卷A答案

自动控制理论试卷A 答案一、填空题（每空 1 分，共20分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 G 1(s)+G 2(s) （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 1050.20.5s s s s +++ 。 6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 7、控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为传递函数。一阶系统传函标准形式是1()1 G s Ts = +，二阶系统传函标准形式是 222()2n n n G s s s ωζωω=++ 。 8、在经典控制理论中，可采用时域法、根轨迹法或频域法等方法判断线性控制系统稳定性。 9、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数 , 与外作用及初始条件无关。 10、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。二、选择题（每题 2 分，共10分） 1、采用负反馈形式连接后，则 ( D ) A 、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、适合应用传递函数描述的系统是 ( A )。 A 、单输入，单输出的线性定常系统； B 、单输入，单输出的线性时变系统； C 、单输入，单输出的定常系统； D 、非线性系统。

自动控制理论 第2版习题参考答案

自动控制理论第2版习题参考答案