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基于PLC的包装码垛机的控制系统设计

毕业设计（论文）毕业设计（论文）题目：

基于PLC的包装码垛机的控制系统设计

分校（点）：青浦

年级、专业： 12秋机械电子工程

教育层次：本科

学生姓名：张春翔

学号： 122100004

指导教师：陈根水

完成日期： 2014年12月11日

内容摘要和关键词……………………………………………………………………I

Abstract and Key words ……………………………………………………………II

文献综述..........................................................................................III 一、系统整体设计 (1)

(一）系统结构简介 (2)

(二）总体方案设计 (4)

二、控制系统软件设计 (5)

(一）程序控制逻辑 (6)

1. 自动供袋控制逻辑 (6)

2.自动取袋控制逻辑 (7)

3.倒袋、输送控制逻辑 (9)

4.推袋、分层控制逻辑…………………………………………………………………

5.升降机控制逻辑 (11)

6.托盘和跺盘输送机控制逻辑 (12)

7.托盘仓控制逻辑 (15)

二、系统硬件电路计 (16)

参考文献 (17)

附

录……………………………………………………………………………………

致

谢 (21)

内容摘要

摘要

1960年左右在美国出现了巷道式码垛机，随后巷道式码垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式码垛机。在亚洲地区日本在1967年就安装了高层码垛机，并且在1969年研制出全自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式码垛机的立体仓库。目前的码垛机技术取得了重大的发展，控制技术、定位精度、运行速度都得到了很大程度的提高。巷道式码垛机的起升和运行速度都比较快分别为90m/min2与40m/min，在有的立体仓库中使用巷道码垛机进行工作的方法主要是上下两层同时使用，这样能够提高工作效率。

包装码垛自动生产线的使用范围比较广泛，无论是在工业还是农业生产中都在使用。它的主要特点是方便用户储存、运输、销售，全自动包装码垛生产线的组成部分主要包括自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等。在只安排少数工作人员的情况下只需要通过编程就可以实现对整个生产线工作过程的有效控制，生产线在工作过程中如果发生故障设备自己会通过声光进行报警。这种设备的优点主要包括对工作人员的要求低、运行过程安全可靠、维修简单等。

关键词：控制系统,包装码垛生产线,可编程序控制器

Abstract

1960 in the American appeared tunnel type stacking machine, then the tunnel type stacking machine is replaced by the bridge type stacking machine weight and the span limit. In 1967 Japan installed high-rise stacker height is 10~15 meters, appeared 1969 online automatic warehouse, China is in the early 70's of the last century began to study the use of tunnel type stacking machine for stereoscopic warehouse. Palletizing machine technology at present has made significant development, control technology, positioning accuracy, speed has been improved to a large extent. Tunnel type stacking machine lifting speed can have achieved 90m/min, running speed of 240m/min, the method in some warehouse adopts two layers, respectively, with the roadway stacker handling operations improve storage capacity.

Applicable to the petroleum chemical industry, chemical fertilizer, grain, port etc.. The automatic packing and palletizing line, convenient for the user to store, transport and sales, full automatic packing and palletizing production line is mainly composed of an automatic quantitative packing machine, automatic bag unit, sealing system, bag machine, metal detector, the weight inspection machine, picking machine, ink jet printer,

palletizing machines unit. Automatic control by programmable controller for the entire production line work processes in the schedule only a small staff of circumstances, the fault and the feeding of operation process is insufficient for bags, not timely, palletizing not in time, sound and light alarm. The device has the advantages of simple operation, reliable operation, convenient maintenance etc..

Keywords: Control system;packing and palletizing production line,;programmable controller

文献综述

可编程控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC。自上个世纪七十年代以来由于受到计算机、集成电路发展的影响，PLC就是在这种情况下产生的新型工业设备控制器。与传统的控制设备相比它的优点主要有功能强大、可靠性比较高、操作简单、占用空间小等，随着生产的发展它目前已经被广泛应用与各个生产领域，并得到好评。

针对包装码垛生产线，设计了一种通过采用PLC进行控制的全自动包装码垛生产线。它能够实现对整个生产线的全自动化控制。实际运行结果表明，该控制系统可靠、稳定，实时监控能力强，能满足实际生产需要。

包装机械在社会生产中的使用范围比较广泛，无论是在工业生产中还是在农业生产中这种机械都被广泛使用。近几十年来在科技进步的影响下，生产力发展水平也得到迅速提高，劳动力不断地从生产中被解放出来，自动化的生产设备受到了广泛欢迎。在这种情况下关于包装生产线上包装袋的搬运问题的研究受到了人类的重视。进入二十一世纪以来，随着我国加工制造业的不断发展，包装码垛机械在生产中发挥的作用日益强大，对国民经济的发展产生了重要影响。

由于历史和现实原因的影响我国的工业发展水平比较低，包装机械的发展和发达国家相比还存在一定的差距。解放后轻工业有了一定程度的发展，但并没有形成完整的产业链。改革开放以来随着国民经济的发展，我国对于包装设备的研究已经取得了一定的成果，技术水平不断提高产品的种类不断增加，产量也得到了大幅度提高。目前我国的包装机械工业得到迅速发展，在整个国民经济发展中占据重要地位。

基于PLC的包装码垛机控制系统设计

一、系统整体设计

目前我国的包装设备生产企业在实际发展中还存在着许多不足之处，主要问题有专业化生产水平低，除沿海地区的企业进行专业生产其他的大多数都是兼业生产。长久以来包装生产线的自动化水平还比较低，只能实现包装还不能实现全自动的生产，对于劳动力数量的要求还比较高。鉴于各国均有类似的情况下，将PLC可编程控制设计程序应用在工业机器人上，通过不断的实践摸索，逐渐形成了完善的包装设备运行体系，并在工业及生产运用中不断的完善。

一、系统结构简介

包装码垛自动生产线是一个典型的机电一体化系统。全自动包装重袋码垛生产线的组成部分主要包括自动称量包装机、全自动上袋机、自动缝纫封口机、重量检测机和全自动码垛机等。整条生产线可实现对散状物料的自动称量、包装、码垛作业。应用范围广，适用于各种包装袋的堆垛需求。自动化程度高（全自动压平、全自动转袋、全自动分层编组）。所有包装袋的袋口朝里，垛形美观、牢固。较传统的人工码垛效率高，节省了人工投入。可适应多种材质和尺寸的托盘。结构合理，设备稳定性高.该包装码垛机自动控制系统集中了PLC 、传感器、电机驱动、气动等先进技术，系统运行稳定可靠，码垛速度快，垛型整齐、美观。系统结构如图1.1所示。

1、吸袋装置

2、供袋装置

3、取袋装置

4、横进装置

5、下料装置

6、吸袋

7、折边机

8、缝纫机

9、金属检测及重量检测装置

10、转位11、光电开关12、行程开关13、码垛机

图1.1 系统结构图

(一) 工艺流程

包装码垛机可自动将来自工厂的物料称重、封口，随后执行设定好的PLC程序将物料自堆码，使物料堆码后利用搬运和输送。其工艺流程图如图1.2所示。

图1.2 工艺流程图

1. 称重单元

物料自储料斗将物料放入包装秤的给料装置，如果秤斗中的物料重量达到最初设定的标准时，称重端就会发出信号，这时给料装置就会自动停止加料，随后电子包装秤等待装袋机的投料信号。称重单元流程如图1.3所示。

图1.3 称重单元

2.包装单元

包装单元的工作流程是一旦自动装袋机完成上袋之后，称重箱就会自动打开卸料翻门把称重箱内的物料投入到包装袋中之后装袋机就会张开夹袋器，最后包装袋经过整形设备与立袋输送设备的作用而进入到自动折边机，当缝口机旁边的光电开关检测到包装袋后，缝纫机开始工作，缝合包装袋，包装单元流程如图1.4所示。

图1.4 包装单元

3. 输送检测单元

包装袋经过倒袋整形机进入金属检测机及重量复检机，合格的包装袋则顺利通过自动捡选机，再经喷墨打印及输送设备，将包装袋输送到码垛单元。输送检测单元流程如图1.5所示。

图1.5 输送检测单元

4.码垛单元

转位机根据码垛工艺要求将料袋依次按PLC内设定好的码放形状循环做转位处理，最后由码垛

机将包装袋堆码到托盘上，一垛的层数由事先设定的数值决定。当码垛盘码满时，输送系统将码垛盘输送至指定地点，等待下一步输送过程。码垛单元流程如图1.6所示。

图1.6 码垛单元

（二) 总体方案设计

包装码垛自动生产线的组成部分主要包括动力系统、机械结构、计算机控制、传感器技术与执行元器件等。其中生产线是由包装与码垛构成的，这两部分所包含的机械设备主要有自动定量包装机、自动上袋机、封口机、倒袋机、金属检测机、重量检验机、拣选机、码垛机等。通过PLC可以实现对生产线的自动控制，如果生产线在生产过程中发生故障系统将会自动报警。PLC控制系统对整个生产线的运行发挥着至关重要的作用，所以整个控制系统必须具有可靠性高、能力强的特点，这样才能对生产线的平稳运行提供保障。工作原理框图如图1.7所示。

图1.7 原理框图

二、控制系统软件设计

一编程软件概述

S7-200可编程控制器使用STEP7-Micro/WIN32编程软件进行编程。STEP7-Micro/WIN32编程软件是基于Windows的应用软件，具有功能强大的特点，它的主要作用是用来开发程序同时也可以对程序的运行进行有效监督。加上汉化后的程序，可在全汉化的界面下进行操作。

STEP7-Micro/WIN32的基本功能是协助用户完成开发应用软件的任务，例如创建用户程序、修改和编译原有的用户程序，在对程序进行编辑过程中编辑器能够自动检查程序的语法是否有误。另外，它的功能还包括对程序文档进行加密管理。对于PLC的工作方式、参数与运行监控，也可以通过这种软件来实现。

二程序控制逻辑

包装码垛自动生产线控制系统可分为供袋、取袋、装袋、折边和封口、倒袋和输送、金属检测和重量检测部分、转位和编组控制部分、推袋和分层部分、升降机控制部分、托盘和垛盘输送机控制部分、托盘仓控制部分，之间通过联锁来进行整个系统的控制。

(一)自动供袋控制逻辑

自动供袋机是由供袋器、吸袋器、袋子传送器、接袋器、取袋器等部件组成。程序开始执行时，垂直气缸下降同时吸袋真空装置接通开始运行，系统开始检测吸袋真空装置的真空值是否达到设定的限度，如达到则吸盘开始吸住包装袋。吸住后吸袋气缸开始缓慢上升直到达到系统设定的上限，如果没到设定的值则继续吸起袋子。当吸袋气缸完成运动后。倾斜气缸开始运动准备将袋子送入供袋辊子，在这过程中倾斜气缸会检测袋子是否达到倾斜限位，如果未达到则继续运行吸袋动作。当上述运动都完成时各气缸复位吸盘断真空，所有动作将等待再次运行。自动供袋控制流程图如图2.1所示。

图2.1 自动供袋控制流程图

(二) 自动取袋控制逻辑

自动取袋装置运行时，袋子就会被放在斜托板上面，这个时候横进装置就会自动到达生产线上相应的位置，触发磕头装置倾斜，是通过控制限位开关来实现的，同时触发真空电磁阀，实现真空吸袋，延时后，吸住袋并磕头装置立起，斜托板上升回到原来位置，完成整个取袋动作。自动取袋控制流程图如图2.2所示。

图2.2 自动取袋控制流程图

(三) 自动装袋控制逻辑

在送袋、开袋、装料装置进行运动时，首先开袋、抱板和大夹子都位于张开的位置，横进装置逐渐的向包装线取袋的位置移动，到达预定位置之后抱板和大夹子就会闭合。在横进装置向包装线装袋位置移动过程中是通过限位开关来进行控制的，在夹辊气缸工作的时候触发抱板和大夹子会把装满料的袋子运送到输送带上来完成夹送动作。上述动作完成之后卸料门打开开始进行装袋，之后

卸料定时器开始工作，并且设定各个工作的具体时间，在完成工作的三分之二的时候拍打扮就会进行上升运动，把货物拍打结实。到达系统设定的时间之后，放料们就会关闭，自动装料工作结束。系统运行时这个动作过程反复重复。自动装袋流程图如图2.3所示。

图2.3 自动装袋控制流程图

(四) 折边、封口控制逻辑

码垛机横进装置在开始工作时会主动移动到自动装料的位置，在运动过程中进行减速到达原先设定的位置上，这时送料程序开始准备工作首先抱板和夹子加紧缩口夹子就会自动张开。

在送袋、开袋、装料装置进行运动时，首先开袋、抱板和大夹子都位于张开的位置，横进装置逐渐的向包装线取袋的位置移动，到达预定位置之后抱板和大夹子就会闭合。在横进装置向包装线装袋位置移动过程中是通过限位开关来进行控制的，在夹辊气缸工作的时候触发抱板和大夹子会把装满料的袋子运送到输送带上来完成夹送动作。之后卸料门打开,装袋工作开始进行。系统运行时这个动作会反复进行。图2.4就是折边缝口的工作流程图。

图2.4 折边、封口控制流程图

（五)倒袋、输送控制逻辑

料袋是通过缝口机到达倒袋输送机的，如果光电开关扫描到料袋之后，倒袋气缸就会自动把料袋放倒，这时料袋就会随传送带到达整形区域，此时倒带气缸复位并等待下一个料袋，系统运行时这个动作过程反复重复。倒袋、输送流程图如图2.5所示。

图2.5 倒袋、输送控制流程图

（六) 金属检测、重量检测控制逻辑

料袋通过倒袋整形机进入金属检测机及重量复检机，自动捡选机自动剔除检验不合格的料袋，经过自动捡选机选择之后合格的料袋经过后续的处理就成为了合格的产品，之后就会被运送到码垛区域进行储存。系统运行时这个动作过程反复重复。金属检测、重量检测流程图如图2.6所示。

图2.6 金属检测、重量检测控制流程图

（七) 转位、编组控制逻辑

转位输送机的组成主要包括输送机、料袋转位机构两部分。它的主要任务是把料袋按照预定的标准进行运送与转位，为下一步工作做准备。转位输送机的工作主要是通过光电信号进行控制的，最终实现料袋的转位，转位工作完成之后必须要保证垛形的美观与整齐。在料袋转位到转板下面时，控制系统会发出信号，转位机就会根据预先设定的指令进行工作，把料带转位到预定的角度。然后进行下一步的工作。编组机在进行工作时必须要满足货物具体的摆放要求。料袋完成转位之后，系统会自动进行下一步的工作，直到料袋的摆放达到预定的标准。转位、编组流程图如图2.7所示。

图2.7 转位、编组控制逻辑流程图

（八)推袋、分层控制逻辑

在推袋、分层装置开始工作时，编组机的信号处于满格状态就会完成推袋任务。然后，料袋被送到分层机上进行整形同时压袋机把袋向下压。如果托盘位于分层码垛机的位置上，分层级就会自动打开，升降机做下降运动。压袋机到达预定的位置时，升降机就会停止下降。如果分层机处于闭合状态说明分层机内没有料袋，压袋机处于初始位置。推袋、分层流程图如图2.8所示。

图2.8 推袋、分层控制流程图

(九) 升降机控制逻辑

升降机的组成部分主要包括升降台、传动机构、配重体三部分。升降机的主要作用是控制系统进行工作，并根据分层机的计数结果来确定是否进行排垛操作，最终完成升降机的任务。剪叉式升降机进行工作时主要依靠剪刀式支撑架来完成相关的操作，它的动力来源主要是根据油缸的前后移动来带动剪刀的工作。升降机控制流程图如图2.9所示。

图2.9 升降机控制流程图

(十)托盘和垛盘输送机控制逻辑

在托盘仓控制系统进行工作的时候，如果托盘仓中没有物料设备就会进行声光报警。托盘仓在工作时先要移动一段距离才能打开托盘叉，然后继续进行移动直到预定位置，限位开关闭合之后运动停止。等到托盘仓下降时,降到托盘仓中位时,托盘叉合上,托盘仓继续下降,直至到达底部，底部限位开关闭合，停止运动。托盘、垛盘输送流程图如图2.10所示。

图2.10 托盘、垛盘输送机控制流程图

(十一)托盘仓控制逻辑

如果托盘仓中没有物料，系统将发出警报。托盘仓侧面安装的操作闸可随时启动升降动作。托盘仓在进行上升运动时，如果运动到预定的位置时托盘叉会自动打开，然后托盘仓继续进行上升运动直到顶部。托盘仓进行下降运动的时候，运动到托盘仓中间位置时托盘叉会自动合上，之后托盘仓继续运动直到最底部。在这种情况下就可以把空托盘放在设定的位置上。托盘仓控制流程图如图2.11所示。

码垛机的类型及详细介绍

码垛机的类型及详细介绍码垛机也叫堆码机，是将预定数量的包装件或产品，按一定的规则进行堆积的机器。集装堆码机包括以下几种托盘堆码机、托盘拆码机、无托盘堆码机、托盘机器人。那么常用的码垛机的种类有哪些呢？下面麦格小编就简单介绍一下： 1.单层码垛机。输送带将物料输送过来，在箱转向机构处按堆码时所需方向调整后进入层输机构上，在层输机构上将物料紧密排列，且按照堆码时层排列顺序排列，然后由输送辊送人下一个工位。 2.多层码垛机。托送板在输送带下面，并且可以左右移动。工作时，物料排列在托送板上，此时托送板载左极限位置。当输送带输送的物料被挡板挡住时，正好排列成一行。然后托送板右移，挡销挡住欲随之右移的物料，随着托送板的右移，物料顺次落到升降台上。每增加一层，升降台便下降一成物料的高度。 3.排列码垛机。成排物料由输送带送来后，推板将物料送到集料台上后停止动作。此时推板向左移动，先推A层、B层再推C层物料，最后将三层物料堆码在一起，由输送带送到下一工位。物料由推板推送到集料台的过程中，应有斜面装置，保证物料能顺利到达集料台，或集料台本身有升降功能。集料台有三个平面，每相邻面高度差要略大于物料高度，以利堆码。 4.拆码机。是将堆放好的物料自动拆卸的机器。由装在框架上的许多辊子组成。辊子可以前后上下移动，最前边的辊子是起箱辊，它最先与箱子接触，并将上层的箱子抬起，然后辊子后退、下降，送走一层再一层，直至卸完为止。以上麦格小编简单介绍了码垛机的类型，希望通过麦格小编的介绍你能够了解，青岛麦格自动化设备有限公司是专业生产码垛机的厂家，如果您对我们的产品感兴趣，可以联系我们，我们期待您的来电！

全自动包装码垛方案汇总

1适用范围本方案仅适用于青岛大炼油工程22万吨/硫磺回收装置硫磺全自动包装码垛2条生产线施工。本方案如有与设备随机资料矛盾处，以设备随机资料为准。 2编制依据《机械设备安装工程施工及验收通用规范》GB50231-98 《压缩机、风机、泵安装工程施工及验收规范》GB50275-98 《通用机械设备安装工程》《硫磺全自动包装码垛生产线》机械图册《硫磺全自动包装码垛生产线》安装手册 3工程概况全自动包装码垛机组位硫磺成型厂房一层内，2 个储料仓和1条皮带运输机在二层标高9.180m，共计设备77台。参数及规格如下：

4施工主要工序 4.1主要施工流程包装机安装流程

码垛机安装流程 4.2施工主要步骤 4.2.1施工前准备 1）施工应具备的条件. a)土建工程已基本结束,施工现场达到“三通一平”。 b)设备基础已具备交安条件。 c)设备和随机资料到货齐全。 d)施工用料准备齐全。 2）施工人员经过安全,技术等培训合格。 3）施工现场备有必要的消防器材。 4）一般注意事项 a)现场安装人员必须佩戴适当的防护用品，如安全帽、工作服、手套、安全鞋等。 b）安装现场必须有充足的照明。

c）安装用设备及工具准备，必须齐全、完好、可靠。禁止使用有裂纹、带毛刺、手柄松动的等不符合要求的工具。（具体见附表）d）起吊和搬运重手物，应遵守起重工安全操作技术规程。 e）登高作业应遵守高处作业的相关规定，工作前应检查梯子、脚手架是否坚固可靠，禁止使用自制的梯子。工具必须放好，安全带应系挂好，不准下扔东西。 f）采用梯子登高时要注意防滑措施，梯子斜度以75度为宜，必要时设人防护。 g）开动设备应先检查防护装置、紧固螺钉以及电、气、油等动力开关是否完好，在确保设备运行区内无人的前提下方可启动设备。 h）调试过程中应注意周围人员及自身安全，防止因挥动工具，工具脱落等造成伤害。多个人员一起工作要配合，保证安全。 4.2.2设备检验及验收管理 1）机器的开箱检验,由施工单位、建设单位及监理人员共同参加下，按照装箱单进行,内容包括： a)核对机器的名称、型号、规格、包装、箱号、箱数，并检查包装情况； b)检查随机技术文件及专用工具是否齐全；对主机、附属设备及零部件进行外观质量检查，并核实零部件的品种、规格、数量等； c)检验后,应提交有签字的检验记录。 2）机器的零部件要编上标记(位号、件号)等。妥善保管易损件入库存放。 3）与机器配套的电气，仪表等设备及配件,应有各专业人员进行验收和保管。 4.2.3基础的验收 1）基础的验收应由土建、安装、监理三个单位的施工质量、技术等有关人员进行，主要检查内容有： a)基础的检测记录,提交一份与施工单位； b)基础上的标志线清楚(主要指纵横中心线、标高)，尺寸与设计尺寸一致,并与设备符合； c)基础表面清洁不得有露筋、?蜂窝、空洞、疏松层，以及二次抹面层等； d)按有关土建基础图与机器技术文件，对基础尺寸及位置进行复测检查，其允许偏差见下表：

码垛机设计方案

从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。附图2：倒包线由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。 ①倒包横梁 ②倒包板 ③防滑输送带 ④导向滚筒

全自动包装码垛机设计_图文(精)

摘要传统的机械设备与产品,多是以机械为主,是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展,机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制,设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器 (PLC是以微处理器为核心, 综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过 30多年的发展, 目前, 可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置, 己跃居工业生产自动化四大支柱 (可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业, 可对 PP 、PE 粒子、 PVC 、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业,便于用户储存、运输和销售,全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制,对运行过程中出现的故障或供料不足,供袋不及时、出垛不及时等,进行声光报警。该设备具有操作简单,运行可靠,维修方便等优点。根据用户要求,配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接,对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。关键词:PLC ;控制系统;包装码垛自动生产目录绪论 .............................................................................................................................. 1一、 PLC 的背景 (2) (一 PLC 的产生 (2) (二 PLC 的应用现状和发展趋势 (2)

全自动包装码垛机设计

摘要传统的机械设备与产品，多是以机械为主，是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展，机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制，设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器(PLC)是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过30多年的发展，目前，可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置，己跃居工业生产自动化四大支柱(可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造)的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业，可对PP、PE粒子、PVC、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业，便于用户储存、运输和销售，全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制，对运行过程中出现的故障或供料不足，供袋不及时、出垛不及时等，进行声光报警。该设备具有操作简单，运行可靠，维修方便等优点。根据用户要求，配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接，对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。关键词：PLC；控制系统；包装码垛自动生产

目录绪论 (1) 一、PLC的背景 (2) （一）PLC的产生 (2) （二）PLC的应用现状和发展趋势 (2) （三）包装码垛自动生产线的发展 (3) 二、包装码垛自动生产线机械系统设计 (4) （一）包装码珠自动生产线系统组成 (4) 三、气动及真空系统 (14) （一）气动系统的结构 (14) （二）真空系统 (17) 四、PLC控制系统设计 (18) （一）包装码垛自动生产线工艺流程 (18) （二）程序控制逻辑 (19) （三）PLC控制系统硬件设计 (27) （四）PLC控制系统软件程序设计 (32) 结论 (34) 参考文献 (35) 致谢 (36) 附页 (37)

全自动包装码垛技术资料

1.设备材质所有与物料接触部分均为SS304不锈钢材料，电子定量秤、过渡料斗为不锈钢；摆臂装袋机、立袋输送机、夹口整形机、折边缝口机的运动部件（轴和链轮等传动件按工况条件选择合适的金属材料）为不锈钢，其余碳钢喷塑，包装单元机架为碳钢，紧固件为不锈钢材质。加料斗需安装气动振动器，选用不锈钢材质。减速电机及气缸均采用防腐型。 2.插板阀与产品接触部位为SS304不锈钢材质，安装在料仓下部，用于截止下料通道中的物料。 3.软连接电子定量秤与输料管线连接方式采用软连接，主要目的是将物料输送过程中产生的振动与电子定量秤隔开，确保电子定量秤的称重精度。材质：防静电纤维滤布 4.电子定量秤 ?称重重量：50kg/bag ?称重误差：±0.2%（2σ） ?结构型式：气缸双秤电子定量秤结构要求：给料机构要求采用并联气缸驱动落料闸门，以实现粗、精变速给料，粗给料控制称重速度，精给料控制称重精度，确保给料控制平稳、迅速、精度高。称重箱采用框架式结构，要求稳定、密封性好。两只称重压力传感器固定在称重箱的框架上，应具有独立的罩体，防尘、防碰。称重料斗通过关节轴承与称重压力传感器相连。称重料斗由两根钢丝拉在称重箱的框架上。确保这种结构有效限制称重料斗水平方向的振动，使称重料斗处于非常稳定的状态，不会在垂直方向上产生任何分力，在机械上保证电子称重机构的称重精度。

称重料斗底部开门为45°斜放料门，由立式气缸控制，要求放料速度快，并且料门与料斗间应设有密封胶条，保证料门在关闭时密封性好。称重箱体外支撑采用框架结构，预留除尘接口。称重箱体内部所有螺栓、螺母均采用钢丝和开口销的防松措施，以防脱落。布线采用封闭的不锈钢管，要求整齐美观。 5.过渡料斗过渡料斗用于过渡联接电子定量秤和装袋机，材质SS304。 6 .装袋机组装袋机组由供袋盘、分拣机构、空袋输送机构、开袋套袋机构、夹袋器、摆臂移送机构和机架等组成。 7.供袋盘作用是为装袋机提供空包装袋，采用三工位供袋盘，链条传动推板将空包装袋循环推至分拣位，每盘可存储30-50个空袋，配有真空检测供袋系统。电机功率： 0.37kW 8.分拣机构分拣机构采用气缸驱动吸盘抓取空包装袋，链排输送方式。链排为两特殊链条，使用连杆连接两链条，在单层输送链上设置两组连杆，交替输送空包装袋，提高了输送速度和效率。在输送链排上方设置有空袋侧整形机构，在分拣的同时，将包装袋对中。 9.空包装袋输送机构此机构为皮带式输送机，入口接受分拣机构送来的空包装袋，由升降压轮作用，将包装袋送机开袋机构。 10 .开袋套袋机构由开袋吸盘由气缸驱动，套袋手抓有伺服电机驱动，摆动式机构。开袋吸盘

200968全自动包装机维护操作规程(1)

CJD50型自动定量包装机维护操作规程 (自动计量秤) 该全自动包装生产线通过CJD50型自动定量包装机(自动计量秤)对复合肥物料进行称量。 CJD50型自动定量包装机(自动计量秤)是在消化吸收外国先进自动计量秤的技术基础上，进行国产化设计制造的产品，是包装计量颗粒、粉状的物料（如磷铵、复合肥）的新一代设备，本机通过智能电控系统的控制，由给料、称重、放料等工序，配以自动套袋、自动夹袋、输送、折边、缝纫、码垛等辅机，形成一条包装计量、封口输送、码垛生产线。下面对CJD50型定量包装机(自动计量秤)的使用、操作作一说明。一、技术特性和使用条件 1、气象条件 a、使用温度：0～40\U+2103 b、相对温度：\U+226485％ 2、电源电压：220V 允许误差：-15% -----+10％频率：50Hz 允许误差：±2％ 3、压缩空气：a、压力：0.5～0.6MPa b、用量：0.5m3/h 4、包装计量准确度：±0.2％（十包平均）二、本机组成及功能流程

1、本机由下列部件组成： a、分料斗 b、给料装置 c、电子秤 d、落料斗 e、气动控制系统g、电控系统(与CZQ-D型全自动包装机共用一套电控系统) 2功能流程包装物料由用户料仓流入呈八字型分料斗后，分别进入给料装置，当电控系统接到称量开始的指令，给料装置的两个执行元件--粗进料气缸和细进料气缸同时动作，即两进料弧门同时打开，物料流入料桶（这时料桶底门应处于关闭状态）计量开始，当料桶内的重量达到预定设定的粗加值时，粗进料气缸复位，进料弧门（I）关闭，这时，物料仍能从该弧门的小孔中继续流入料桶，当流入量达到预先设定的细加值时，细进料气缸复位，进料弧门（II）关闭，电控系统显示实际称重量，一次称量周期结束。自动上袋机套袋，夹袋气缸动作后，包装袋被夹住，同时，料桶底门打开，计量后的物料经落料斗进入包装袋内，按预先设定的时间，料桶底门关闭，若关闭位置正确，下一次称量过程随即自动进行，若关闭位置不到位，则称量过程停止。 3、安装指南 3.1 基础面应水平，其平面度不大于2毫米。基础必须远离振源，3.2待安装结束后，应使安全支架上的螺栓与料桶支架间留有适当间隙，以便不影响称重，又起保护作用。 3.3传感器决不能受任何额外电流的作用，亦不能发生机械性过载。 3.4 电控系统必须接地a、保护接地小于4欧姆。b、信号接地小于1欧姆。

码垛机器人系统设计

（分类号: 学校代码: 10128 U D C : 学号: 201130101045 科研训练开题报告题目：码垛机器人控制系统设计学生姓名：刘金来学院：机械学院班级：机制11-3 指导教师：武建新二零一四年十二月

1.选题目的和意义近几年机器人自动化生产线已经不断出现，机器人自动化生产线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式，而过去的自动化码垛作业大部分是由机械式码垛机完成或人工搬运，由于机械式码垛机其结构等因素的限制，存在着占地面积大、程序更改麻烦（甚至无法更改）、耗电量大等缺点；而人工搬运劳动量大，完成同一工作量所需不少工人，在一些实际场所应用中，码垛机器人与传统码垛机一样，一次能搬运一整层箱子，有些顾客在传统码垛机坏了时，就用机器人代替，通常这些机器人系统都有层成型平台和臂尾加工装置，能将整层箱子搬起来，功能较强的码垛机器人还能更换不同的货盘；其码垛速度甚至可以达到100个小箱/分钟；码垛机器人装有低水平纸箱横进给装置，使用灵活底盘，有利于车间的良好布局；另外其性能可靠，大多用户容易掌握使用的软件，能够迅速转换对进行不同箱子的码垛。2．国内外研究现状及其发展趋势 2.1课题来源：内蒙古工业大学 2.2码垛机器人控制系统设计的发展前景作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。据相关统计数据表明，工业机器人主要用于汽车工业及汽车零部件工业，占整个机器人市场的61%，金属制品业占8%、橡胶及塑料工业和电子电气行业分别占7%，食品工业占2%，其他工业占15%。依赖进口——我国工业机器人之阵痛目前，我国进口的工业机器人主要来自日本，随着我国从劳动密集型向现代化制造业方向发展，虽然机器人保有量达到一定的规模，但与发达国家相比仍然有不少差距。仅从汽车工业每百万名生产工人占有的机器人来讲，（日本1710台、意大利1600台、美国770台、英国610台、瑞典630台，而我国还不到90台），中国仍然是世界上相对比较落后的国家。面对中国这样庞大的市场，每一个机器人供应商都有着非常大的用武之地。产业化不足——我国工业机器人之弊端 20世纪90年代末，我国建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。产业化

毕业设计(论文)-基于plc包装码垛生产线控制系统设计

摘要在工业生产中，有很多地方需要对粉末状或小颗粒状散状固体的流量进行准确的测量和控制，再配以给料设备组成定量给料控制系统。它是集喂料、流量测量和控制于一身的设备。目前，作为许多生产设备的定量给料控制系统己广泛应用于水泥、冶金、建材、电力、化工、食品、矿山、粮食等各行各业。定量给料在工业生产中发挥着越来越重要的作用，正因为其应用的广泛性，如果能提高给料系统的精度、自动化程度，就有着重要的现实意义。包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业，可对PP、PE粒子、PVC、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业，便于用户储存、运输和销售，全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器对整个生产线的工作过程进行自动控制，对运行过程中出现的故障或供料不足，供袋不及时、出垛不及时等，进行声光报警。该设备具有操作简单，运行可靠，维修方便等优点。关键词：控制系统,包装码垛生产线,可编程序控制器

ABSTRACT Industrial production, there are many places need for powdered or granular solids flow for accurate measurement and control, with feeding device consisting of quantitative feeding control system. It is a feeder, flow measurement and control in a device. At present, production equipment as many quantitative feeding control system has been widely used in cement, metallurgy, building materials, electric power, chemical, food, mining, food and other industries. Quantitative feeding in industrial production is playing an increasingly important role, because of its wide application, if can improve the feeding system precision, the degree of automation, it has important practical significance. Automatic bagging palletizing line is used in the industries of petrochemical, fertilizer, food processing, and transportation port etc. It can perform bagging and palletizing automatically for powder and granular materials such as chemical fertilizer, plastic granules (PP/PE/PVC) and grains etc. It is easy for customers to store, transport and sale their products. Automatic bagging & palletizing line consists of auto-weighing bagging machine, auto-bag feed group, sealing system ,bag turn down machine, metal detector, sorting machine, jet printer and palletizing machine etc. units. Through programming controller, the whole system process can be automatic controlled. Any process operation troubles, not enough feeds, bag feeding not due or palletizing not in time all can be alarmed by sound or light. It has the advantages of simple operation, reliable and easy maintenance etc. KEY WORDS: control systembagging , palletizing line,Programmable controller

码垛机主要用途介绍

码垛机主要用途介绍码垛机也就是我们平常所说的机器人，是代替人工进行码垛的，能够大大提高工作效率，而且机器人码垛可以长时间的进行操作，降低了劳动成本，下面麦格小编主要介绍一下码垛机的主要用途：码垛机用于食品饮料行业、化工行业等;配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。一、码垛机技术特点： 1.低位进箱，占用空间少，生产能力大; 2.整机brLC控制，全自动运行; 3.适应多种垛型及瓶型，调整方便; 4.多处安全保护，可带触摸屏控制; 5.采用优质输送链分段传动，输出段可任意加长; 6.电机、气缸传动及控制全部采用进口名牌元件; 7.尽量采用304材料，整机美观大方; 8.特别适应于码热收缩膜包装的产品。码垛机工作原理：平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。码垛机的主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。高品质的硬件和由专家设计的专门控制软件相结合，实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。码垛机是现在比较先进的包装设备，码垛机我们俗称机器人码垛机，主要是设定好之后，机器人自行操作，完全节省了人工操作，大大提工作效率。

全自动高位码垛机说明书

电气控制系统 1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。 PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图 2.系统的主要特点及技术说明 2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。因此保证了每个电机得到最

纸板自动码垛机

JTFT-ZBMD-1650型纸板码垛机 JTFT-ZBMD-1650型纸板码垛机与裱纸机相连接，将从裱纸机出来的覆面后的纸板堆垛成堆、并能闯齐、翻转，用于彩印面纸与单面瓦楞纸板裱贴后自动收纸并堆积成垛。纸板码垛机的翻转功能让纸板一正一反放置，防止纸板因覆面过程变形定型。小幅面的纸板还可以在一个托盘上堆放两垛，码垛翻转全部由电脑控制，无需人工干预，大大地降低了劳动强度和减少生产成本。设备特点: 纸板自动正反面放置堆积成垛设备码垛、翻转、尺寸转换、码垛方式均有电脑控制，并能储存便于下次调用。设备所有动作均有电脑控制，无需人工干预托盘上的码垛方式电脑设置优点：大大地降低了劳动强度和减少生产成本，工作效率高，码垛整齐。技术参数: 产品型号：JTFT-ZBMD-1650 最大纸板尺寸：1650X1650mm 最小纸板尺寸：300X300mm 码垛速度4000张/小时最大堆积高度：1800mm（含托盘）石家庄金泰福特其他产品：转盘轴承加脂机全自动喷漆机电动油桶泵自动直缝焊接机脚轮定量加脂机复合肥码包机客车轴承定量加脂机氩弧焊机铝锭堆垛机器人减震器硅油加脂机汽车专用加脂机印刷机自动供墨系统茶壶自动喷漆机剪床自动喷漆机和谐号动车组注脂机连续供墨系统集中供水系统履带销加脂机货架横梁焊接机数控房管自动送料机电钻自动加脂机发动机定量加注机

保温杯喷漆机高斯印刷机加墨系统电动稀油自动加油机球笼定量加脂机码垛机械手高温炉铜水套挖机履带加脂机气弹簧自动加油机全自动喷涂机货架衡量挂耳自动焊接机商业印刷机供墨系统触摸屏纸箱堆垛机小保姆自动注脂器铁路轴承加脂机万向轮铰链加油机保持架轴承加脂机保温杯自动喷涂机润版液自动配比机冶金机械回转轴承加脂机触摸屏铁路轴承加脂机数控方管自动送料机不锈钢薄板焊机

贝加莱控制系统在码垛机上的应用

贝加莱控制系统在码垛机上的应用奥克梅包装设备(嘉兴)有限公司王顺杰王义（314033）摘要：本文以某包装企业的Perseus系列全自动码垛机为背景，讨论贝加莱伺服产品在该控制系统中的应用。Perseus系列全自动码垛机主要应用于食品、饮料、啤酒等行业。以前此类产品在国内同行业者中主要使用变频器控制，现因为该行业内的竞争日趋激烈，产品产量要求越来越高，原控制系统逐渐在控制的便利及性价比、精确性等方面越来越不能满足客户的需求。贝加莱伺服控制系统与西门子PLC、人机界面的经典组合，适时地为客户提供出一套完美的解决方案。关键词：CAN Profibus ACOPOS 提升电机成型电机 1. 引言全自动码垛机是将纸包机或者膜包机输送来的包装产品（以下简称产品）按照用户要求的工作速度和工作方式(如每层10包，每垛5层)自动堆叠成垛（图十二），并将成垛的包装产品输送到后段的设备去，这就要求码垛机的相关运动部分层成型区（图一中的B区）和提升机（图二）以及空托盘输送机（图三）协调配合好相互的动作要求。图一码垛机俯视简图

图二码垛机提升部分简图图十二整垛效果图

图三码垛机三维立体简图码垛机——不仅仅是将产品放置在货盘上工艺要求层成型区必须根据进入该区的产品按照既定的方式进行排列组成新的垛层，升降机必须多段速度进行工作以保证码垛机码出的垛型美观、同时提高工作效率;垛盘输送位于升降机下方，工作过程中升降机将码成一垛的物料放置在垛盘输送上，垛盘输送负责将物料送出码垛机，同时将空托盘运送到升降机上，要求垛盘输送必须软启动，保证在启动过程中不会对垛盘冲击过大，造成散垛现象。 2.系统概述图四皮带成型区

全自动包装码垛机价格

自动化仓库的基本组成：建筑物货架：自动化仓库的中心部分理货区：整理货物或倒货区域，与高层货架区相连管理区：出入库管理及库存管理区域堆垛机械：低层自动化库一般使用叉车等；中高层自动化库使用有轨巷道堆垛机、无轨巷道堆垛机或桥式堆垛机配套机械在本文中主要为大家介绍的是自动化仓库中的其他周边设备中的码垛机。其他常用周边设备有码垛机、固定受货台、拆叠盘机、打包机、缠绕机等。码垛机器人采用全伺服驱动、定位及运动轨迹精确，反应速度快、性能安全可靠；机器人自重轻、占用空间小，能充分利用工作场地、便于检修维护；可独立完成任务，也可与其他设备或机器人联合组成系统使用。采用4轴或6轴伺服驱动，载重量由20KG到250KG不等，机器人可进行纸箱、塑料箱码垛，也可进行单个货物或产品的抓取或装箱工作。机器人与控制系统协调动作，可对控制软件进行编程，适应多种垛型及产品。

全自动包装码垛机价格是多少？想要了解全自动包装码垛机价格的详细情况可以直接拨打电话或者点击“在线咨询”悬浮按钮一键获取答案。江苏六维智能物流装备股份有限公司，成立于1997年，是国内较早从事货架、工位器具、物流系统、自动化立体仓库货架的规划、设计、制造、安装及调试及咨询服务的较大规模厂家，经过二十年的拼搏与发展，六维已成为一家集智能物流解决方案与仓储系统集成的高科技企业。六维一直秉承“规划时空、超越期望、精心制造、表里如一”的质量方针，严格按

ISO9001质量体系、ISO14001环境体系、ISO10012测量体系和BS OHSAS 18001健康安全管理体系运行，始终追求国际化的管理和控制模式，确保六维产品的高质量和稳定性。六维一直非常重视产品的研发和创新，拥有市级技术研发中心，已拥有货架、堆垛机、输送机、穿梭车、仓库控制与管理等方面的七十多项国家专利和计算机软件著作权（WCS/WMS），并建成了国内较早的自动化物流系统技术装备展示中心。六维自成立以来，发展迅速，载誉无数，是国内智能物流装备领域的高新技术企业，南京市成长型科技企业100强，是一家快速成长的高科技智能物流装备制造企业。

码垛机设计方案

码垛机设计方案（一）一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。一：总体方案本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、 4.抓取线、 5.码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。

附图2：倒包线由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。附图3：提升线当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。整形线顾名思义是为了将包装袋整平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。整形线分压包整形和震动整形两部分组成。首先包装袋通过①包胶托辊输送，通过②压包滚筒将包装袋压平。此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力，且工作高度可调，能保证极好的压平效果和使用寿命，亦不会破坏包装袋和包装产品。从压包滚筒出来然后通过③方辊震动整形输送，最后出来的包装袋保证能整齐、美观。

全自动包装码垛系统

企业简介和产品应用无锡市麦杰机械工程有限公司是一家持有经国家和江苏省技术监督局授权许可证的、专业从事生产开发计量包装设备的企业。是具有自营出口资质和独立设计的新兴骨干企业。长期以来，麦杰始终致力于产品的开发应用，以丰富的产品线，设计、制造和安装了从单台计量包装设备，到包含全自动包装生产线在内的大型包装系统配套工程，涉及众多行业，足迹遍及全国和海外，得到广泛认可。2006年通过了ISO9001-2008国际质量认证，同年被江苏省企业信誉评估委员会和江苏省质量监督管理委员会授予“质量信得过企业”称号。公司管理者深深懂得，人才是21世纪最宝贵的资源，是追求企业持续发展和保持竞争优势的关键，麦杰始终坚持把发展产业与发掘人才紧密结合，广纳社会精英，以人为本，不断优化运营模式，建立独特的人才战略，为优秀人才的孵化成长提供土壤。现已汇集和组成了包括国家级专家在内的10余位业界精英开发团队，在超细粉体、化工原料、工业萘等特殊物料等重点研发方向上，取得了可喜的突破和成果。服务宗旨麦杰自成立之日起，坚定不移地贯彻“以品质承诺未来”宗旨，以守信为荣、失信为耻、无信为忧。把满足客户需求作为永恒的追求；从设计、制造、检验、出厂等各个环节，都充分考虑客户不同的特点和多样化的实际需求。五年多来，不以利小而不为，不以量大而不精。把用户、供应商、企业三赢做为最高境界。素质过硬的安装团队、反应迅捷的售后服务团队，能够为客户提供可信赖的服务。https://www.wendangku.net/doc/ed5636732.html, Introduction and application M&J Machinery Engineer Co., Ltd. is one of the new leading packing resolution suppliers in China. It has authorized permit enterprise from the state and Jiangsu technical supervision department. And also the independent import/export license. M&J design, produce and install from the single quantitative bagging machine, to completed automatic bagging systems, and other large bagging projects. Appeared many industries, throughout domestic and foreign countries, and was widely recognized. In 2006, M&J obtained ISO9001-2008 certification. In the same year, it was awarded with the title of Quality Confirmed Firm by the Committee of the Jiangsu Reputation and Quality Supervision. M&J managers deeply understand talents are the most precious resource in 21st century, and it is important for keeping development and competitive advantages. M&J always insists developing human closely together with products, aborting and respecting talents, continue to improve the operation mode, set up the unique talent strategy, providing soil for excellent talents .Now our development team has more than 10 professional engineers, takeing fine powder, chemical raw materials, naphthalene and other special materials as our key research and development direction, have achieved some breakthrough. Service Principles: Quality is our future. To meet customers’ different demands is our goal. we fully considered the customer characteristics and diversification needs during products designing, manufacturing, installing and adjusting. In the past five years, we keep supplying good quality and service for big or small projects; insist to get three-win within the user, suppliers and ourselves. We can provide reliable services by our professional installation team and quick responded after-sale service teams.

KRONES克朗斯码垛机工作原理

KRONES克朗斯码垛机工作原理内容概述 1 .设备状态开关和指示 2设备组成 3.工艺介绍 4 码垛规格 1.设备状态开关和指示 1.1停止：停止或暂停设备 1.2手动模式：将设备设为手动状态 1.3点动：手动模式下的执行键 1.4预选自动模式：设备自动模式前启动 1.5自动模式：预选自动模式启动后才能选择自动模式，开启自动模式设备进入自动状态 1.6进料自动模式情况下开启或停止包装件进入分组站 1.7安全防护门装置：配置在设备上，起保障人员和设备安全作用的所有装置，设备运行时禁止开启

1.8安全光栅防护装置：设备可能发生伤害事故的区域，设备运行时防止人员或物体在物料进出口出入， 1.9复位：设备发生故障后，对已确认过的故障信息进行清除的执行键，使设备正常运行 1.10设备紧急停止键：发生紧急情况如设备有可能伤害到人或物时的设备停止键 2设备组成进包装件系统5911 5912 机械手系统6111 6112 预先分组系统6611 包装件分组系统6612 装料站系统垛板传送系统缠绕系统

3.工艺介绍 3.1进包装件系统5911 5912 由包装机包装好的包装件被传送到码垛机进口，按照码垛垛层排列顺序依次进入， 3.1.1手动操作停止在一个垛层之后：在设备中形成一个垛层后停止进料停止在一个码垛之后:装载完成一个垛板后，停止进料倒空：生产结束时将输送带和机器进的产品全部倒空手动调用剩余包装件：系统自动将光电管组件跨接，可以将传送带上不足一个垛层的包装件进入到设备中 3.2机械手系统6111 6112

包装件进入设备后，机械手按照排列按照垛层图形将包装件排放和调整在相应的位置上 3.2.1手动操作机械臂升高机械臂降低机械臂到保养位置机械臂到起始位置包装件通过 3.3预先分组系统6611

自动化立体仓库码垛机控制系统的设计与调试

自动化立体仓库码垛机控制系统的设计与调试摘要：立体仓库又称为自动化立体仓库，能按照指定的任务，自动将货物从立体仓库入口处搬运到指定的库位或自动将指定库位的货物搬运到立体仓库的出口处。立体仓库使用起来非常方便，在充分利用空间的同时，也节省了劳动力，提升了系统的自动化程度，是现代仓储的重要组成部分，在现代化物流仓储系统中的应用也越来越广泛。码垛机是自动化立体仓库搬运货物的设备，是整个控制系统的核心。关键词：立体仓库；码垛机；控制系统；设计；调试前言本文设计的立体仓库是基于S7-1200PLC容量为4*8的立体仓库自动控制系统。该系统利用西门子S7-1200PLC实现对码垛机的移动速度和方向进行控制，并用SIMATICWINCC对立体仓库运行过程进行模拟监控。 1立体仓库码垛机的总体设计 1.1立体仓库的本体部分（1）立体仓库立体仓库由横梁架体、立柱架体等组成，库位有4行8列共32个，各部分采用模块化设计，方便拆卸和安装。后期可根据需要来进行调整扩充。每个库位可设置感应装置，用来检测库位状态。（2）码垛机码垛机是整个立体仓库的核心，是控制系统的执行部件。码垛机由X轴、Y轴、Z共三个轴组成，每个轴上安装有多个传感器，用来判断对应轴运行实时位置。X轴运动采用蜗轮减速装置，轴运动采用齿轮一双齿轮条行程倍增机构。轴运动采用直线轴承导向。在安全方面，三个轴的驱动电机上均设有刹车装置而且X轴和Z轴带有防撞装置，保证断电后立即停止，进一步确保了设备的运行安全和稳定性。 1.2立体仓库的电气控制部分主机电气控制主要由PLC及其拓展单元模块、HMI触摸屏模块、变频器模块等组成HMI 触摸屏是用户与计算机之间传递信息和交换信息的媒介，通过HMI触摸屏可以实现人机对话，同时可以直观显示系统信息，实时查看库位情况。变频器：由U1、U2、U3分别控制码垛机的X轴、Y轴、Z轴的电机运行。本文X轴、Y 轴、Z轴的运运动，分别由3个变频器控制的三个电动机进行方向移动和速度控制，并在程序中设计加减速确保物件的安全。 PLC：主要选用门子PLC-1200可编程逻辑控制器，用于仓库系统的控制，协调仓库的运行。