变电站智能巡检机器人视觉导航方法研究
变电站智能巡检机器人视觉导航方法研究
摘要随着社会科技和电力改革的不断进步，变电站对电气设备的保护措施也越来越重视。变电站的巡检模式逐渐从人工转为智能。变电站智能巡检机器人可实现全天24小时对无人或者少人值守的变电站进行电气设备定期巡检，可以及时发现电气设备的异常情况，并且第一时间对故障进行处理。本文主要围绕变电站智能巡检机器人视觉导航的基本理论、技术和变电站智能巡检机器人视觉导航功能可实现的内容进行分析探讨。
关键词变电站巡视；智能巡检机器人；视觉导航方法
前言
变电站是电力系统中传输电能、变换电压的重要部分。变电站在电力系统中占有很重要的地位。变电站智能巡检机器人在变电站电气设备巡检中的运用可以有效保证电力系统的正常运行和安全生产工作。智能巡检机器人视觉巡航系统可以实现远程遥控和自主控制，利用各种传感器对变电站内电气设备的周围环境进行分析，有效完成电力系统中变电站电气设备的巡检工作。
1 变电站智能巡检机器人视觉导航技术
伴随着电力科技的不断进步，变电站的巡检工作也向智能化转变。变电站智能巡检机器人的使用就是变电站智能化的重要体现。智能巡检机器人系统携带红外热像仪、可见光CCD、拾音器等巡检设备。实现对变电站内电气设备的视觉导航巡检功能。在对智能巡检机器人使用前，应预先对变电站路面进行引导线铺设，进而实现对智能巡检机器人沿线运动的控制。对变电站内的具体环境情况对智能巡检机器人视觉导航技术进行图像采集、运动、停止等操作。为了更好地运用变电站智能巡检机器人视觉导航方法，变电站内路面铺设应满足机器人行走方向一致，引线颜色易于智能机器人识别。
智能巡检机器人视觉导航技术利用循迹摄像机对图像的采集，利用三基色通道效果合成对视觉系统感知彩色特性的图像进行算法处理。智能巡检机器人循迹摄像机视窗内的引导轨迹线方式多样。从而全面的对智能巡检机器人的图像进行信息处理，大大减少了图像处理的实际时间，从而提高了智能巡检机器人系统的运输速度。智能巡检机器人视觉导航技术是先确定最好的拍摄位置，将存储设备放入机器人的存储设备中，智能巡检机器人到该预定位置时，进行信息的读取，通过预先设定的系统，自行控制摄像机的视角进行图像采集。
2 变电站智能巡检机器人视觉导航基本理论
伴随着计算机视觉理论、图像处理等相关的现代科学技术的发展。变电站智能巡检机器人视觉导航技术也有了很大的提高。智能巡航机器人视觉导航技术一般是利用視觉传感器来获取周围景物，进而形成二维的图像。通过图像的科学合