机械类毕业设计说明书

目录

1 CA6140卧式车床概述 (1)

1.1 C A6140卧式车床的功用 (1)

1.2 CA6140卧式车床的工作原理和主要结构 (1)

1.3 C A6140卧式车床的主要技术参数 (2)

1.4 C A6140卧式车床的精度等级 (3)

2 CA6140型卧式车床的传动系统 (5)

2.1 CA6140型卧式车床主运动传动链 (5)

2.2 CA6140型卧式车床进给运动传动链 (8)

2.2.1 车削螺纹运动传动链 (8)

2.2.2 纵向和横向进给运动传动链 (12)

3 C A6140型卧式车床车削螺纹时螺距不均匀及乱纹现象的原因及解决方法 (14)

3.1零部件功用 (15)

3.2 零部件的检测 (16)

3.2.1 检测仪器 (16)

3.2.2 检测方法 (17)

3.3 CA6140型车床主轴和丝杠的拆卸 (18)

3.3.1 拆卸工艺 (18)

3.3.2 拆卸方法 (18)

3.4 CA6140型车床主轴、丝杠和导轨的维修 (18)

3.5 CA6140型车床主轴、丝杠和导轨的装配 (19)

3.6 CA6140型车床主轴、丝杠和导轨的检测与检验 (21)

4 设计体会与收获 (23)

5 参考文献 (24)

1 CA6140型卧式车床概述

1.1 CA6140型卧式车床的功用

CA6140型卧式车床是我国自行设计制造的新型产品，通用性强，加工范围广，适用于加工各种轴类、套筒类和盘类零件上的回转表面，例如车削内外圆柱面、圆锥面、环槽及成型回转表面，加工端面及加工各种常用的公制、英制、模数制和径节制螺纹，还能进行钻孔、铰孔、滚花等工作。

1.2 CA6140型卧式车床的工作原理与主要结构

CA6140型卧式车床主要由主轴箱，进给箱，溜板箱，光杠与丝杠，床身等组成如图1所示。

图1 CA6140卧式车床机构图

1、主轴箱

2、刀架

3、尾座

4、导轨

5、9 床身

6、光杠

7、丝杠

8、

溜板箱10、进给箱11、变速机构

主轴箱：又称床头箱，它的主要任务是将主电机传来的旋转运动经过一系列的变速机构使主轴得到所需的正反两种转向的不同转速，同时主轴箱分出部分动力将运动传给进给箱。主轴箱中等主轴是车床的关键零件。主轴在轴承上运转的平稳性直接影响工件的加工质量，一旦主轴的旋转精度降低，则机床的使用价值就会降低。

进给箱：又称走刀箱，进给箱中装有进给运动的变速机构，调整其变速机构，

可得到所需的进给量或螺距，通过光杠或丝杠将运动传至刀架以进行切削。

溜板箱：是车床进给运动的操纵箱，内装有将光杠和丝杠的旋转运动变成刀架直线运动的机构，通过光杠传动实现刀架的纵向进给运动、横向进给运动和快速移动，通过丝杠带动刀架作纵向直线运动，以便车削螺纹。

丝杠与光杠：用以联接进给箱与溜板箱，并把进给箱的运动和动力传给溜板箱，使溜板箱获得纵向直线运动。丝杠是专门用来车削各种螺纹而设置的，在进行工件的其他表面车削时，只用光杠，不用丝杠。同学们要结合溜板箱的内容区分光杠与丝杠的区别。

床身：床身通过螺栓固定在左、右床腿上，它是卧式车床的基础部件，它保证机床成型运动的准确实现。

CA6140型卧式车床具有以下机构，以便于操作。

1）主轴变速操作机构主轴箱内共有7个滑动齿轮，其中5个是用于改变主轴速度的，这5个滑动齿轮分别由两套操纵机构操纵。

2）双向多片式摩擦离合器离合器是一种操纵机构，它用来使同轴线的两轴或轴与轴上空套传动件随时接合或脱开，以实现机床运动的启动、停止、变速和变向。

3）开合螺母机构开合螺母机构主要用于车削螺纹。它可以接通和断开从丝杠传来的运动。合上开合螺母，丝杠通过开合螺母带动溜板箱与刀架；当开合螺母与丝杠脱开时，这种传动即停止。

4）纵、横向机动进给操作机构

5）超越离合器 CA6140型车床的溜板箱内具有快速移动装置。超越离合器能实现快速移动和慢速移动的自动转换。

6）安全离合器安全离合器是进给过载保护装置。

7）互锁机构互锁机构是防止错误操作的安全装置。主要作用是使机床在接通机动进给时，开合螺母不能合上；反之，在合上开合螺母时，机动进给就不能接通。

1.3 CA6140型车床的主要技术参数

床身最大工件回转直径400mm

刀架上最大工件回转直径210mm

最大工件长度750| 1000 1500mm 主轴中心至床身平面导轨距离205mm

最大车削长度650 900 1400mm 主轴孔径48mm

主轴转速

正转（24级）

反转（12级）

10~1400r/min

刀架纵横进给量各64种

纵向一般进给量

小进给量

加大进给量0.08~0.054mm

0.028~0.054mm

1.71~6.33mm

横向一般进给量

小进给量

加大进给量0.04~0.79mm 0.014~0.027mm 0.86~3.16mm

刀架纵向快进移动速度4m/min

车削螺纹范围

米制螺纹（44种)

英制螺纹（20种）1~192mm 2~24牙/min

主电动机

功率

转速

7.5km1450r/min 快速电动机

功率转速250w 2800r/min

1.4 CA6140型卧式车床的工作精度等级

圆度 0.01mm

圆柱度 0.01mm/100mm

螺距精度 0.04mm/100mm 0.06mm/300mm

精车平面平面度 0.02mm/400mm 表面粗糙度 Ra2.5～12.5

2 CA6140型卧式车床的传动系统2.1 CA6140型卧式车床的主运动传动链

主运动传动链的两个末端件是电动机和主轴。（传动系统图见图2）它的功用是把动力源（电动机）的运动及能量传给主轴，使主轴带动工件旋转。运动由电动机经传动带传到主轴箱中的轴Ⅰ。在轴Ⅰ上装有双向多片式摩擦离合器M1，可以控制主轴正转、反转或停止。M1的左右两部分分别与空套在轴Ⅰ上的两个齿轮连在一起。压紧离合器M1左部摩擦片时，轴Ⅰ的运动经M1左部摩擦片及齿轮副56/38或51/43传给轴Ⅱ。压紧离合器M1右部摩擦片时，轴Ⅰ的运动经M1右部摩擦片及齿轮Z=50传给轴Ⅶ上的空套筒Z=34，然后再传到轴Ⅱ上的齿轮Z=30，使轴Ⅱ转动。在这条传动路线上，由于多了一个中间齿轮Z34，因此轴Ⅱ转动方向与经离合器M1左部传动时相反；离合器M1处于中间位置，即左、右都不接合时，轴Ⅰ空转，主轴停止转动。所以当运动经过M1右部摩擦片时，主轴反转；当经M1左部摩擦片时，主轴正传；M1处于中间位置时，主轴停止运动。轴Ⅱ的运动可以分别通过三对齿轮副39/41、22/58或30/50传至轴Ⅲ。III 轴正转共有2×3=6 种转速，反转共有1×3=3 种转速。运动由轴Ⅲ到主轴可以有两条不同的传动路线：

（1）主轴需高速运动时（N主=450~1400 r/min），主轴上的滑动齿轮Z50处于左端位置，轴Ⅲ的运动经齿轮副63/50直接传给主轴，使主轴得到 450～1400r/min高转速。

（2）当主轴需以较低的转速运转时（N主=10~500 r/min），主轴上的滑动齿轮Z50移动到右端位置，使齿轮式离合器M2啮合，于是轴Ⅲ上的运动经齿轮副20/80或50/5传给轴Ⅳ，然后轴Ⅳ的运动经齿轮副20/80或51/50传给轴Ⅴ，轴Ⅴ的运动经26/58及齿式离合器M2传给主轴，使主轴获得10～500r/min的低转速。

在说明和分析机床的传动系统时，常用传动结构式表达机床的传动路线。CA6140型卧式车床主运动传动路线表达为：

、

主轴转速及转速级数

主轴的转速可应用下列运动平衡式进行计算：

n主=n电×( D/D′)×（uⅠ-Ⅱ）× (uⅡ-Ⅲ) × (uⅢ-Ⅵ）

由传动图可以看出，主轴正转时共有2×3×（1+2×2）=30种路线，但实际上主轴只能得到24级不同的转速。这是由于轴III到轴V之间4条传动路线的传动比：

U1＝20/80×20/80＝1/16

U2＝50/50×20/80＝1/4

U3＝20/80×51/50≈1/4

U4＝50/50×51/50≈1

其中U2和U3基本上相同，所以实际上4条传动路线只有3种不同的传动比，主轴的实际转速级数为2×3[1+（4-1）]=24级。在轴III-V间的4条传动路线中，经轴III-50/50-IV-20/80-V这条路线所获得6种转速与轴

III-20/80-IV-51/50-V这条路线所获得转速基本重复，由操纵机构控制前一条传动路线实际上并没有使用。

同理，主轴反转的传动路线可以有3×（1+2×2）=15条，但主轴反转的转速级数却只有3×[ 1+（2×2-1）]=12级。

主轴正转转速共分四组（每组六级），其中，第一组（高速转由短线获得），第二、三、四组由长线获得。由主轴箱的轴Ⅱ至轴Ⅲ的六级传动比：56/38×39/41≈1.40 51/43×39/41≈1.13 56/38×30/50≈0.88

51/43×30/50≈0.71 56/38×22/58≈0.56 51/43×22/58≈0.45

可以看出主轴第3级转速属第一组中的第三级转速。因此，主轴第3级转速传动结构式为：

电动机—130/230—Ⅰ—51/43—Ⅱ—30/50—Ⅲ—50/50—Ⅳ—51/50—Ⅴ—26/58—Ⅵ（主轴）

转速计算式：

n主=1450×130/230×(1－0.02)×56/38×30/50×63/50

≈895r/min

2.2 CA6140型卧式车床的进给传动链

进给运动链是使刀架实现纵向或横向运动的传动链。传动链的两末端件是主轴和刀架。CA6140车床在切削螺纹时，进给传动链是内联系的传动链，即主轴每转一转，刀架的移动量等于被加工螺纹的导程。在切削圆柱面和端面时，进给传动链是外联系传动链。

2.2.1 车削螺纹

CA6140型卧式车床能车削常用的米制、英制、模数制、及径节制四种标准螺纹。此外，还可以车削大导程、非标准和较精密的螺纹。

1、车削米制螺纹

车削米制螺纹时，进给箱中的离合器M3、M4脱开，M5接合。其运动由主副58/58，轴Ⅸ至轴Ⅺ间的左右螺纹换向机构，挂轮63/100×100/75，传至进给箱的轴Ⅻ，然后再经齿轮副25/36传至轴ⅩⅢ，轴ⅩⅢ—ⅩⅣ间的滑移齿轮变速机构（基本螺距机构）、齿轮副25/36×36/25传至轴ⅩⅤ，接下去再经轴ⅩⅤ—ⅩⅤⅡ间的两组滑移齿轮变速机构（增倍机构）和离合器M5传动丝杠ⅩⅤⅢ旋转。合上溜板箱中的开合螺母，使其与丝杠啮合，便带动了刀架移动。其传动路线表达式如下：

车削米制时传动路线表达式如下：

其中轴ⅩⅢ—ⅩⅣ之间的变速机构可变换8种不同的传动比：

U基1=26/28=6.5/7 U基2=28/28=7/7

U基3=32/28=8/7 U基4=36/28=9/7

U基5=19/14=9.5/7 U基6=20/14=10/7

U基7=33/21=11/7 U基8=36/21=12/7

它们接近等差数列的规律排列。上述变速机构是获得各种螺纹导程的基本机构，故通常称为基本螺距机构或称基本组。

U倍为ⅩⅤ—ⅩⅤⅡ间变速机构的可变传动比，共4种：

U倍1=28/35×35/28=1 U倍2=18/45×35/28=1/2

U倍3=28/35×15/48=1/4 U倍4=18/45×15/48=1/8

它们按倍数关系排列。这个变速机构用于扩大机床车削螺纹导程的种数，通常称为倍增机构或倍增组。

车削米制螺纹（右旋）时的运动平衡式：

L=KP=1(主轴) ×58/58×33/33×63/100×100/75×25/36×U基×25/36×U

×12

倍

式中： L—螺纹导程（对于单头螺纹，螺纹导程L即为螺距P）mm；

U基—轴ⅩⅢ—ⅩⅣ之间的基本螺距机构传动比；

U倍—轴ⅩⅤ—ⅩⅤⅡ间倍增机构传动比。

将上式简化可得：L=7 U基U倍

把U基和U倍数值代入上式，可得到8×4=32种导程值。

2、模数螺纹

标准模数螺纹的导程（或螺距）排列规律和米制螺纹相同，但导程（或螺距）的数值不一样，而且数值中含有特殊因子π。所以，车削模数螺纹时的传动路线与米制螺纹基本相同，唯一的差别就是这时的挂轮换成64/100×100/97，这样与移换机构齿轮副25/36组合，以消除特殊因子π（64/100×100/97×25/36 ≈7 /48）。

车削模数螺纹时传动链的传动路线表达式如下：

模数螺纹的运动平衡式为：

Lm=Kπm=1（主轴）×58/58×33/33×64/100×100/97×25/36×U基×25/36 ×36/25×U倍×12

将上式简化可得：Lm=Kπm=7/4×πU基U倍

变换U基、U倍便可车削不同的模数螺纹。

3、英制螺纹

英制螺纹的螺距参数以每英寸长度上的螺纹牙数a值也也是按分段等差数列的规律排列的。由螺距换算公式Pa=24.5/a mm可以看出英制螺纹的螺距与米制螺纹有两点不同：

（1）因Pa公式中分母是分段等差数列，故英制螺纹的螺距值Pa和导程值La（=KPa）是分段调和数列。因此，切削时需将基本组的主动与从动传动关系加以对换，即轴ⅩⅣ为主动，轴ⅤⅢ为从动，这样基本组的传动比为1/U基。

（2）在传动链中改变部分传动副的传动比，使其包含特殊因子25.4.

传动链的具体调整情况为，挂轮用63/100×100/75，进给箱中的离合器M3和M5接合，M4脱开，同时将轴ⅩⅤ左端的滑移齿轮Z25左移，与固定在轴ⅤⅢ上的齿轮Z36啮合，其余部分传动路线与车削米制螺纹时相同。英制螺纹运动平衡式为：

La=Kpa=25.4K/a=1（主轴）×58/58×33/33×63/100×100/75×1/ U基

×36/25×U倍×12

将上式简化可得：a=7KU基/4U倍

4、径节螺纹

车削径节螺纹的传动路线与车削英制螺纹相同，利用挂轮64/100×100/97及移换机构齿轮36/25以消除25.4π（64/100×100/97×36/25=25.4π/84）。径节螺纹运动平衡式： LDp=KPDp=25.4π/DP=1（主轴）×58/58×33/33×64/100×100/97×1/ U基×36/25×U倍×12

将上式简化可得：DP=7KU基/ U倍。变换U基、U倍便可车削不同的径节螺纹。

5、大导程螺纹当需要车削大于表中规定的标准导程螺纹的大导程螺纹（如大导程多线螺纹、油槽等）时，就得使用扩大螺距机构。这时应将轴ⅠⅩ上的滑移齿轮Z26啮合，并将M2右移接合。此时主轴ⅤⅠ与丝杠通过下列传动路线实现传动联系：

与车削常用螺纹传动路线相同，于是主轴ⅤⅠ至轴ⅠⅩ的传动比U扩为：

U扩1=58/26×80/20×50/50×44/44×26/58=4

U扩2=58/26×80/20×80/20×44/44×26/58=16

而车削常用螺纹时，主轴ⅤⅠ至轴ⅠⅩ间的传动比μ正常=58/58=1。这表明，螺纹进给传动链经过调整后，可是主轴与丝杠间的传动比增大4倍或16倍，车出的螺纹导程也相应地扩大4倍或16倍。因此，一般把上述传动机构称为扩大螺距机构。

6、非标准和较精密螺纹当需要车削非标准螺纹或虽是标准螺纹，但精度要求较高时，需要将齿式离合器M5、M4和M5全部啮合，则轴Ⅶ的运动经轴XIV

及ⅩⅤⅡ直接

传动丝杠ⅩⅤⅢ，传动路线便大大缩短，减少了齿轮传动的误差，从而提高

了传动精度。此时的运动平衡式为：

L=KP=1（主轴）×58/58×33/33×U挂×12

化简后得挂轮的换置公式为：

U挂=a/b×c/d=KP/12

应用此公式，适当地选择挂轮a、b、c、d的齿数，就可以车削出所需导程

的螺纹。

2.2.2 纵向、横向进给

车削外圆柱或内圆柱表面时，可以使用机动的纵向进给。车削端面时，可以

使用机动的横向进给。

（1）传动路线为了避免丝杠磨损过快以及便于工人操纵，机动进给运动

是有光杠经溜板箱传动的。这时将进给箱中的离合器M5脱开，齿轮Z28与轴Ⅹ

Ⅵ上的齿轮Z56啮合。运动由进给箱传至光杠ⅩⅠⅩ，再由光杠经溜板箱中的传

动机构，分别传至齿轮齿条机构和横向进给丝杠ⅩⅩⅦ，使刀架作纵向或横向机

动进给。其传动路线表达式如下：

为了避免同时接通两种运动而发生事故，纵向机动进给、横向机动进给及车

削螺纹三种运动只允许接通其中一种，这是由操纵机构及互锁机构来保证的。溜

板箱中的双向牙嵌式离合器M8及M9用于变换进给运动的方向。

（2）纵向机动进给量机床的64种纵向机动进给量是由4种类型的传动路

线来传动的。当机动运动经正常螺距的米制螺纹的传动路线传动时，可得进给范

围为 0.08～1.22mm/r的32种进给量，其运动平衡式为：

F纵=1（主轴）×58/58×33/33×63/100×100/75×25/36×U基×25/36×

36/25×

U倍×28/56×36/32×32/56×4/29×40/48×28/80×π×2.5×12

化简后可得：F纵=0.71 U基U倍

纵向进给运动的其余32种进给量可分别通过英制螺纹传动路线和扩大螺距机构获得。

横向机动进给横向机动进给在其与纵向进给路线一致时，所得横向进给量是纵向进给量的一半。横向进给量的种数有64种。

3. CA6140型卧式车床车削螺纹时螺距不均匀及乱纹现象的原因

及解决方法

螺纹按其用途可分为连接螺纹和传动螺纹。

1连接螺纹：主要起连接和调整的作用（1）普通螺纹：牙型为60度，又分为粗牙螺纹和细牙螺纹两种，代号为M ；（2）管螺纹：牙型角为55度，常用于水、气、油管等防泄漏要求场合。

2 传动螺纹：主要用于传递运动和动力（1）梯形螺纹：牙型角为30度，牙型为等腰梯形，代号为Tr，它是传动螺纹的主要形式，如：机床丝杠等；

(2) 矩形螺纹：主要用于力传递，其特点是传动效率较其他螺纹较高，但强度较大，因此应用受到一定限制；（3）锯齿形螺纹：其牙型锯齿形，代号为B。他只用于承受单向动力，由于它的传动效率及强度比梯形螺纹高，常用于螺旋压力机及水压机等单向受力机构；（4）模数螺纹：即蜗轮蜗杆螺纹，其牙型为40度，它具有传动比大，结构紧凑，传动平稳，自锁性能好等特点，主要用于减速装置。

CA6140型卧式车床车削螺纹时螺距不均匀及乱纹的原因分析如下：

1机床的丝杠磨损、弯曲。

2开合螺母磨损，因与丝杠不同轴而造成啮合不良或间隙过大，并且因为其燕尾导轨磨损而造成开合螺母闭合时不稳定。

3由主轴而来的传动链(特别是交换齿轮机构)间隙或偏摆过大。

4丝杠的轴向游隙(包括轴向窜动)过大。

5米制、英制手柄挂错或拨叉位置不对或交换齿轮架上的交换齿轮挂错。

6床鞍运动的不稳定，如爬行、床鞍手柄的旋转轻重不一，这是由于溜板箱内的齿轮缺损或啮合不良。

7主轴有轴向窜动。

8导轨磨损

故障现象的排除与检修：

1 如果丝杠的磨损不严重，仅仅是弯曲，常用压力法及敲打法来校直，车床允差不大于0.15mm。如果因经常车制校短的螺纹工件而近主轴箱一端的丝杠磨损较严重，就要采用修丝杠、配开合螺母的方法。

2 如果开合螺母与丝杠的啮合间隙过大，可通过拧动丝杠螺栓来调节。如果调节不能解决问题，就要对开合螺母的燕尾导轨进行修理。

a．首先修刮燕尾导轨，要使燕尾导轨面与溜板箱结合面的垂直度不大于

(0．08—0．10)mm／200mm。

b．检查丝杠、光杠孔中心线等高情况，当误差量过大时，可在开合螺母体的燕尾导轨面上粘一层塑料板或铜板，或用开合螺母的内螺孔中心线的偏移来进行补偿。

c．测量丝杠、光杠孔中心距离及对结合面的平行度。超差时，可以修正手柄轴上的螺旋槽，也可以由开合螺母内螺纹中心的偏移来补偿，或调整开合螺母体。

d．在修复溜板箱燕尾导轨的同时，修复开合螺母和开合螺母体。

3 检查各传动件的啮合间隙，凡属可以调整的(如交换齿轮等)均予调整，车床使之啮合良好，传动正常。

4 CA6140型卧式车床如果游隙过大，可由进给箱的丝杠连接轴上的螺母进行调整，如果调整后仍达不到要求，就应考虑修复丝杠连接轴支承体表面；如果角接触球轴承超差，可更换新的，或采用解体选配法进行修配，把尺寸相近的滚珠放在相隔120’的位置上使轴承的精度得以改善。

5 检查手柄、拨叉的位置和交换齿轮的齿数是否正确，如果有差错应予更正。

6 修正导轨。

3.1零部件的功用

主轴的功用

1、保证支承刚性；

2、保证回转精度（径向跳动精度、及轴向窜动精度）；

3、连接作用（卡盘、花盘）；

4、内锥及端面的耐磨性（硬度要求）；

5、对主轴组件的静平衡、及动平衡；

6、连接刀具对内孔有要求。

7、输出动力、传递扭矩。

丝杠的功用

将进给箱的运动传给溜板箱，丝杆用于车削螺纹。

导轨的功用

机床导轨的功用是起导向及支承作用，即保证运动部件在外力的作用下(运动部件本身的重量、工件重量、切削力及牵引力等)能准确地沿着一定方向的运动。

3.2零部件的检测

3.2.1检测仪器

1 内六角扳手

2 扳手

扳手是一种常用的安装与拆卸工具。利用杠杆原理拧转螺栓、螺钉、螺母和

其他螺纹紧持螺栓或螺母的开口或套孔固件的手工工具。扳手通常在柄部的一端或两端制有夹柄部施加外力柄部施加外力，就能拧转螺栓或螺母持螺栓或螺母的

开口或套孔。使用时沿螺纹旋转方向在柄部施加外力，就能拧转螺栓或螺母。

3 千分尺即螺旋测微器。

螺旋测微器又称千分尺（micrometer）、螺旋测微仪、分厘卡，是比游标卡尺更精密的测量长度的工具，用它测长度可以准确到0.01mm，测量范围为几个厘米。它的一部分加工成螺距为0.5mm的螺纹，当它在固定套管B的螺套中转动时，将前进或后退，活动套管C和螺杆连成一体，其周边等分成50个分格。螺杆转动的整圈数由固定套管上间隔0.5mm的刻线去测量，不足一圈的部分由活动套管周边的刻线去测量，最终测量结果需要估读一位小数。

4 螺丝刀

螺丝刀是一种用来拧转螺丝钉以迫使其就位的工具，通常有一个薄楔形头，可插入螺丝钉头的槽缝或凹口内。

5水平仪

水平仪是一种测量小角度的常用量具。在机械行业和仪表制造中，用于测量相对于水平位置的倾斜角、机床类设备导轨的平面度和直线度、设备安装的水平

位置和垂直位置等。

6百分表

百分表的工作原理,是将被测尺寸引起的测杆微小直线移动,经过齿轮传动放大,变为指计在刻度盘上的转动,从而读出被测尺寸的大小。

图3

7万能角度尺

万能角度尺又被称为角度规、游标角度尺和万能量角器，它是利用游标读数

原理来直接测量工件角或进行划线的一种角度量具，如图3示。

7游标卡尺

游标卡尺，是一种测量长度、内外径、深度的量具。游标卡尺由主尺和附在主尺上能滑动的游标两部分构成。主尺一般以毫米为单位，而游标上则有10、20或50个分格，根据分格的不同，游标卡尺可分为十分度游标卡尺、二十分度游标卡尺、五十分度格游标卡尺等。游标卡尺的主尺和游标上有两副活动量爪，分别是内测量爪和外测量爪，内测量爪通常用来测量内径，外测量爪通常用来测量长度和外径。

3.2.2检测方法

主轴精度的检查可以在V形架上测量主轴精度，如图4示，方法是将前后轴颈1、2分别置于V形架和可调V形架上，主轴后端孔中镶人一个带中心孔的堵头，孔内放一钢珠，钢珠顶住挡铁以控制主轴轴向移动。校正后转动主轴，用百分表分别检查各轴颈、轴肩及主轴锥孔相对轴颈1、2的径向圆跳动和端面圆跳动，也可以在车床上测量主轴精度。

图4

主轴锥孔的检验检验心棒插与主轴锥孔中，百分表触头抵于心棒两端，回转主轴一周分别测其跳动误差。

主轴轴肩支承面的检验对主轴施加一稳定的轴向力，将百分表触头抵于轴肩上，慢慢转动主轴测量端面跳动误差。

丝杠的检测

测量丝杠的百分表在丝杠正反向转动时指针没有摆动，说明丝杠没有窜动。如百分表指针摆动，说明丝杠有窜动现象。

导轨检测

导轨直线度误差包括垂直平面内的直线度和水平面内直线度误差两个方向。测量方法有研点法、平尺拉表比较法、垫塞法、拉钢丝和读数显微镜测量法、水

平仪检查法等。

3.3 CA6140型车床主轴和丝杠的拆卸

3.3.1拆卸工艺

主轴拆卸技术要求：

1.拆用手锤击打时必须用铜棒垫住，击打时需使受轮受力均匀。

2.击打时，需使衬套受力均匀，需要用“四点法”来拆卸。

3.注意轻拿轻放。

4.卸时，应考虑修理的装配工作。

主轴拆卸内容：

1.用扳手拧下左侧的锁紧螺母，取下锁紧螺母；

2.取下小齿轮；

取下小齿轮 3.用螺丝刀拧下主轴中间的锁紧螺母；

3.用螺丝刀拧下主轴中

间的锁紧螺母；

4.用手锤击打铜棒，从左向右敲出主轴。

丝杠拆卸

分别卸左端一圆锥销用尖的冲头，右端一内螺栓用内六角扳手，有内螺纹的销用拔销器，与此同时开合螺母闭合，丝杠转动并移动，从而可拆卸下丝杠

3.3.2拆卸工具

手锤、铜棒、扳手、螺丝刀、内六角扳手、销用拔销器等。

3.4 CA6140型车床主轴、丝杠和导轨的维修

1主轴维修

主轴精度的维修：如误差超差可采用镀铬或刷镀的方法修复。

主轴锥孔的维修：可在总装后精磨或精车。

主轴轴肩支承面的维修：轻微磨损可采用研磨棒研磨或用绞刀铰削，磨损严重可精磨或机床总装后由自身刀架装车刀精车。

2 丝杠维修

滑动丝杠螺母副的实效的主要原因是丝杠螺纹面的不均匀磨损，螺距误差过大，造成工件精度超差。因此，丝杠副的修理，主要采取加工丝杠螺纹面，恢复螺距精度，重新配制螺母的方法。

在修理丝杠前，应先检查丝杠的弯曲度超过0.1mm/1000mm时（由于自重产

生的下垂量应除去）就要进行校直。然后测量丝杠螺纹实际厚度，找出最大磨损处，估算一下丝杠螺纹在修理加工后厚度减小量，如果超过标准螺纹厚度的15% ~ 20%，则该丝杠予以报废，不能再用。在特殊情况下，也允许以减少丝杠外径的办法恢复标准螺纹厚度，但外径的减小量不得大于原标准外径的10%对于重负载丝杠，螺纹部分如需修理。还应验算其厚度减小后，刚度和强度是否仍能满足原设计要求。

对于未淬硬丝杠，一般在精度较好的车床上将螺纹两侧面的磨损和损伤痕迹全部车去，使螺纹厚度和螺距在全长上均匀一致，并恢复到原来的设计精度。精车加工时要尽量最少切削，并主义充分冷却丝杠。如果远丝杠精度要求较高，也可以在螺纹磨床上修磨，修磨前应先将丝杠两端中心孔修研好

淬硬的丝杠磨损后，应在螺纹磨床上进行修磨。如果丝杠支承轴颈或其端面磨损，可使刷镀、堆焊等方法修复，恢复原配合性质。

丝杠螺纹部分经加工修理后，螺纹厚度减小，配制的螺母与丝杠应保持合适的轴向间隙，旋合时手感松紧合适。用于手动进给机构的丝杠螺母副，经修理装上带有刻度装置的手轮后，手柄反向空行程量应在规定范围内。对于才用双螺母消沉间隙机构的丝杠副，丝杠螺纹修理加工后，主、副螺母均应重新配制。

3 导轨维修

导轨表面处理（除油、灰尘）。电解除油→水洗→Ⅱ电净→Ⅲ电净→刷过渡层镍2～3μm→水洗→刷镀碱铜→水洗→酸洗→钎焊锡秘合金→磨平钎焊层→刷镀前处理→刷镀。

特别强调的是：刷镀前一定要将导轨损伤处的机油、灰、砂，用汽油洗净并除去严重的疲劳层，否则将严重影响焊层结合强度。刷镀碱铜层时易氧化，氧化层会影响焊层锡秘合金的结合强度，因此在焊前要用盐酸洗去氧化膜，同时盐酸

不能涂得太多，否则会对基体产生腐蚀，使锡秘合金焊层产生许多针孔。

3.5 CA6140型车床主轴、丝杠和导轨的装配

1主轴装配

（1）核对轴承型号，把轴承内圈旋转转动把内圈外圈分离

（2）用汽油擦洗内外径后把轴承内圈大头朝下放入主轴承处；用铜棒敲击内圈，使轴承内圈逐渐涨大。第一次敲击10次左右后试装外圈，2人抬起外圈旋转放入滚珠内，松手后外圈旋转灵活且掉不下去为合格，如松手后外圈自然掉落说明间隙大，需拿出外圈再一次敲击内圈，按工艺规程进行安装直至合格为止。

机械手毕业设计

目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析

第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢

第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要

机械专业毕业设计论文 (1)

毕业设计（论文） 装载机工作装置运动设计与仿真 学科、专业： 学号： 作者姓名： 指导教师：

兰州交通大学毕业设计（论文） 摘要 装载机是一个通常用于建筑的重型设备，主要用于将材料（等asasphalt，拆除杂物，灰尘，雪，饲料，砾石，原木，矿物原料，再生材料，岩石，沙，木屑）装入另一种类型的机械（如自卸车，输送带，进料斗，或车厢）。它对于减轻劳动强度，加快工程建设速度，提高工程质量起着重要的作用。随着我国制造业的发展，对于装载机的设计和制造的要求也越来越高，而传统的设计方法存在很多不足，如设计周期长，设计质量差，设计费用高，不能反映整个结构的应力分布，很难满足客户需求。 本文首先主要介绍了课题的研究背景，装载机的发展趋势及设计方法，分析了装载机的总体构造，对装载机工作装置作了简要介绍；然后利用三维设计软件SolidWorks 完成了对装载机工作装置的三维设计，建立整机结构模型并进行运动仿真，了解实际工作情况。最后利用SolidWorks自带插件SolidWorks Simulation对装载机主要承受载荷的部件进行静力分析，分析其变形与受力情况，以便能对其进行更好的优化设计。 关键字：装载机；三维设计；有限元分析 I

兰州交通大学毕业设计（论文） Abstract Loader is a heavy equipment normally used in construction, Mainly for the material (like removal of debris, dirt, snow, feed, gravel, wood, mineral materials, recycled materials, rock, sand, sawdust) into another type of machine (truck, conveyor, into hopper, or car). It is to reduce labor intensity, speed up the construction speed, improve project quality plays an important role. With the development of China's manufacturing industry, the requirements for the design and manufacture loaders are also increasing, while the traditional design method has many deficiencies, such as long design cycles, poor design quality, high design costs, does not reflect the whole structure stress distribution, it is difficult to meet customer needs. This paper first introduces the research background, trends and design issues loaders, analyzes the overall structure of the loader, loader working device for a brief introduction; Then use the three-dimensional design software SolidWorks completed the loader working device 3D design, build the whole structure and motion simulation model, to understand the actual work; Finally, the use of static analysis plug-ins SolidWorks Simulation SolidWorks comes to bear on the loader loads the main component analysis of the deformation and stress conditions in order to be better optimized. Key Words：Loader；Three-dimensional design；Finite Element Analysis

毕业设计论文-四自由度的工业机器人机械手设计说明书

摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

气动机械手的毕业设计说明

毕业设计（论文）题目：气动机械手的设计 系部：机电工程系 专业：数控技术 班级： ： 学号：

目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

机械电气专业毕业设计说明书

题目：推弯机设计 姓名：啜文博 班级学号：0608014401 指导教师：于峰

摘要 360o异形断面圆环在各生产部门有着广泛的应用。但于受形状因素的约束，传统的绕弯、滚弯等弯曲工艺很难加工出这类弯曲件。而目前的加工方法是将两个半圆形弯曲件连接成为一个360o圆环，这样使得工序繁琐。在实验中已实现将此类型材弯曲件一次成型方法，本文将推弯实验应用到工业生产中。 根据实验工艺，改进了实验模具，使之适用于工业生产。通过对几种不同的机械传动系统的比较分析，选择了一个最合适的传动系统，并设计了液压系统。 本文针对各种异形断面型材，使用推弯工艺一次推出了360o圆环，与传统型材弯曲方法相比，在型材弯曲件成型工艺方面有较大突破。 关键词推弯; 型材; 推弯机

Abstract The once forming method of this kind of part has been achieved in experiment. In this paper the push-bending experiment is applied in the industrial production. According to the experiment craft, the experiment dies are improved so as to be fit for the industrial production. Via the contrast of a few different mechanical transmission system ,the best transmission system is choosed , and the fluid drive system is designed. In this paper aiming at every kind of abnormity section bent parts the bent parts with 360 angles are formed in once by push bending process. Contrasting with conventional bending process of profile, the more advancement is got in bending and forming process of profile. Keywords push bending; section profile; push-bending machine

机械类毕业设计

密级：内部锌合金指挥盒体压铸模设计 Zinc alloy command box body pressure molding design 院系：机械系 专业/班级：机械设计制造及其自动化0703班 学号：220072725 学生姓名：毕夺 指导教师：潘思伟（高级讲师） 2011 年 6 月

题目：锌合金指挥盒体压铸模设计 评语： 评语： 指导教师：（签字） 时间： 指导教师：（签字） 时间：

题目：锌合金指挥盒体压铸模设计 毕业设计（论文）答辩成绩评定 机械设计制造及其自动化专业毕业设计（论文）第答辩委员会于 2011 年 6 月日审阅了 0703班级毕夺学生的毕业设计（论文），听取了该生的报告，并进行了答辩。 设计（论文）题目：锌合金指挥盒体压铸模设计 设计（论文）说明书共页，设计图纸张。 毕业设计（论文）答辩委员会意见： 经答辩委员会无记名投票表决，通过同学本科毕业设计（论文）答辩。 根据学校相关规定，经答辩委员会认定，该生的毕业设计（论文）成绩为。 机械设计制造及其自动化专业毕业设计（论文）答辩委员会 主任委员

年月日

摘要 本文介绍了锌合金指挥盒体压铸模设计的全部过程及压铸工艺参数的设计依据，通过全面的分析和精确的计算，设计出一套可用于生产实践的压铸模，从中得出设计方法对今后其它类型件的压铸模设计也有一定的参考价值。本压铸模的特点是四面侧抽芯，侧浇口浇注系统。通过对产品图的分析，确定方案。首先确定浇注系统，排溢系统和分型面。有几个方案中选出最适合本铸件的。此过程中考虑到避免铸件产生缺陷、提高铸件的质量的问题。然后计算型腔，型芯尺寸，进行压铸模结构的设计。再次进行推出复位机构的设计，在这些工作完成之后，要考虑的是压铸模的技术要求，其中包括总装要求和零件图要求。 目前，模具的设计特别是压铸模的设计在现代化制造行业起着越来越重要的作用，压铸是高效益、高效益，很有发展前途的铸造方法，在高科技的不断推动下，压铸必将进一步扩大其应用范围，在国民经济发展中必将发挥出越来越大的作用。与其他方法相比，它具有尺寸精度高，强度高，表面粗糙硬度高，能压铸复杂的薄壁零件，同时，生产率极高，可以省略大量的机加工。 本文分析了锌合金指挥盒体在设计过程中的工艺性和工艺方案，同时也阐述了在设计时应注意的一些原则性问题。在整个设计过程中以性能为中心，以降低成本为导向，以简化结构为基点，体现了原则性与灵活性的完美结合。 关键词：压铸模；工艺参数；工艺性 I

机械手的设计毕业设计论文

天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班

目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)

1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸

机械专业本科毕业设计(论文)模板

本科毕业设计（论文） XXXXXX教务处制

XXXXX本科毕业设计（论文） 学号： 学生： 年月

学生毕业设计（论文）诚信声明书 本人重声明：在毕业设计（论文）工作中严格遵守学校有关规定，恪守学术规；所提交的毕业设计（论文）是在导师的指导下独立设计（研究）的成果，设计（论文）中引用他人的文献、数据、图件、资料及研究成果均已在设计（论文）中加以说明；在毕业设计（论文）中未剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果，未篡改实验数据。与我一同工作的同组人员对本设计（论文）所作出的贡献均已在文中说明并表示了意。 本设计（论文）和资料若有不实之处，本人愿承担一切相关责任。 毕业设计（论文）作者（签名）：年月日 指导教师（签名）：年月日 作者联系：电子：

摘 钇铝石榴石(Y 3Al 5O 12,Y AG)具有良好的光学性能，是一种重要的激光基质材料。与YAG 单晶相比，YAG 以0.5wt%现冷等静压成型明显地较常规压力成型获得更高的收缩率和致密度。在烧结工艺中，本文首先采用了两步真空烧结工艺制备了YAG 透明瓷，其步骤为：将成型后的素坯在真空炉首先加热到一个较高的温度(1700～1800℃)，再快速降温至较低温度(1500～1600℃)，并在此较低温度下保温10h 。同时，还考察了常规烧结和微波烧结方法。透光率测试表明，真空烧结法更容易获得透明瓷，通过本项目的研究成功地制备出了透光率约为52.2%的透明瓷。实验结果更进一步说明了，要想获得透光率更高的透明瓷，坯体必须在烧结前期获得较高的收缩率，并且尽可能在高真空或还原性的气氛中烧结。

Yttrium laser material due to its The which was made by conventional molding method, it found that the higher line shrinkage and higher density can be got by the cold isostatic pressure molding method. In the course of sintering process, two-step sintering process at vacuum environment was adopted first. Specific process conditions used in this paper is as follows: the samples were first heated to a higher temperature ranging from 1700℃ to 1800℃，then cooled down to a lower temperature ranging from 1500℃to1600℃, and held at the lower temperature for 10h. Compared with two-step sintering process at vacuum environment, the conventional sintering method and microwave sintering method were used to sinter laser transparent ceramics also. However, only the former method can produce transparent ceramics with transparence of 52.2%. The results farther showed that it is necessary to get enough shrinkage before sintering process, and it is important to sinter at high vacuum or deoxidized environment.

工业机械手毕业设计--论文

摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

机械手设计说明书-毕业设计

Equation Chapter 1 Section 1(1.1) 本科毕业设计说明书 题目抓件液压机械手设计 姓名Design of hydraulic manipulator for grasping 谢百松学号20051103006 专业机械设计制造及其自动化 指导教师肖新棉职称副教授 中国·武汉 二○○九年五月

分类号密级华中农业大学本科毕业设计说明书 抓件液压机械手设计 Design of hydraulic manipulator for grasping 学生姓名：谢百松 学生学号：20051103006 学生专业：机械设计制造及其自动化 指导教师：肖新棉副教授 华中农业大学工程技术学院 二○○九年五月

目录 摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (1) Key words (1) 前言 (2) 1.总体方案设计 (2) 2.手部设计 (3) 2.1 确定手部结构 (4) 2.2 手部受力分析 (4) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 手抓夹持误差分析与计算 (6) 2.5 手部夹紧缸的设计计算 (6) 2.5.1 夹紧缸主要尺寸的计算 (6) 2.5.2 缸体结构及验算 (7) 2.5.3 缸筒两端部的计算 (8) 2.5.4 缸筒加工工艺要求 (10) 2.5.5 活塞与活塞杆的设计计算 (10) 3.臂部设计 (12) 3.1 臂部设计基本要求 (12) 3.2 臂部结构的确定 (12) 3.3 臂部设计计算 (12) 3.3.1 水平伸缩缸的设计计算 (12) 3.3.2 升降缸的设计计算 (14) 3.3.3 手臂回转液压缸的设计计算 (15) 4.液压系统设计 (16) 4.1 系统参数的计算 (16) 4.1.1 确定系统工作压力 (16) 4.1.2 各个液压缸流量的计算 (16) 4.2设计液压系统图 (17) 4.3 选择液压元件 (19) 4.3.1泵和电机的选择 (19) 4.3.2 选择液压控制阀和辅助元件 (19) 4.4根据动作要求编制电磁铁动作顺序表 (20) 5.控制系统设计 (21) 5.1 确定输入、输出点数，画出接口端子分配图 (21) 5.2 画出梯形图 (21) 5.3 按梯形图编写指令语句 (23) 6. 总结 (24) 参考文献 (25) 致谢 (26)

机械设计制造及自动化专业选题本科毕业论文毕业设计论文.doc

机械设计制造及自动化专业毕业论文选题一、概述 二、机械设计制造及自动化专业毕业论文选题明细 1.智能挖掘机械三维环境点云数据处理 2.机械臂远程控制的设计与实现 3.石墨烯化学机械抛光液制备及实验研究 4.钆镓石榴石的化学机械抛光工艺研究 5.钛合金化学机械抛光实验研究 6.20CrNi2Mo钢机械化学抛光的影响因素研究 7.5S管理在FH机械厂的应用研究 8.东莞市诚锋机械有限公司一线生产员工流失原因分析及对策研究 9.四自由度搬运机械手 10.对平面关节型（SCARA）机器人的机械结构及控制系统设计 11.工程机械维修平台的设计与实现 12.数控车床自动上、下料机械手设计 13.板栗仁脱出机械设计 14.板栗去外壳机械系统设计 15.核桃脱出机械设计 16.核桃脱外壳机械系统设计 17.点焊机械手设计 18.电动机式小型禽类自动喂食机机械系统设计 19.膜下液体肥料施用机械设计 20.魔方机器人机械手的设计与分析 21.CK0632数控车床上料机械手设计 22.Delta型3D打印机机械结构研究与设计

23.ES600S3全伺服横走机械手机械本体设计 24.NED700S3全伺服横走机械手机械本体设计 25.NJY2000直角坐标机械手机械本体设计 26.NSA700单轴伺服机械手机构设计 27.新电改背景下广州供电局配电自动化系统的管理优化研究 28.机械设计及其自动化（机械设计) 29.焊枪移动型钢模跑轮自动化焊接专机设计 30.自动化养鸡笼的自动供食供水清粪装置的结构设计 31.配网自动化中分布式电源接入建模与影响分析 32.配网自动化中的FTU设计 33.某自动化产线产能提高的优化方案 34.电气炉焊接工艺的自动化控制线设计---磨削结构设计 35.电气炉焊接工艺的自动化控制线设计 36.不同知觉负荷下听觉引起的对侧视皮层激活的自动化程度 37.面向3D打印的支撑自动化生成技术 内部资料，仅供参考。 精品文档

机械手毕业论文.

毕业设计论文题目：气动机械手的设计 设计人： 指导教师： 所属院系： 专业班级： 2014年11月10日

第1章前言 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很

液压机械手设计毕业设计(论文)

液压机械手设计毕业设计 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：

一、引言 1.1机械 液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。 1.2机械手特点、结构与研究意义 1.2.1机器人的特点 机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。 1.通用性 机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 2.适应性 机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 1.2.2机器人的系统结构 一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成，即机械手、环境、任务和控制器。 工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装臵，他由肩、臂、腕、机身或行走机构组成，组合为一个相互依赖的运动机构。 环境即指机器人所处的周围状态，环境不仅由机和条件决定，而且有环境和它所包含的每个事物的全部自然特性决定。 机器人体系结构中的任务一般定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差别，必须用适当的程序语言来描述，并能为计算机所理解。 机器人控制器一般为控制计算机，接收来自传感器的信号，对其进行数据处理，并按照预存信息，即机器人的状态及环境情况等，生成控制信号来驱动机器人的各个关节运动。

机械类毕业设计(论文完整版模板)

本科毕业论文（设计）机械设计制造及其自动化 *** 20**1*00** 专业名称机械设计制造及其自动化 申请学士学位所属学科 XX 指导教师姓名、职称（教授） 20 年月日

摘要 摘要 多层热压机是生产胶合板、刨花板、中密度纤维板等人造板的主要设备。目前设备制造厂生产的热压机已基本定型，为了改进热压机的结构性能和降低制造成本，本文主要对五层侧压式热压机结构进行了设计,并对热压机的重要部件下托板的结构、强度和刚度进行了设计分析和计算,使下托板在结构上更加合理,降低了材料和能源消耗,提高了生产率。设计主要结合现有的设计理念，在符合设计要求的前提下，设计时热压机的机架整体上主要采用了钢板焊接闭式结构，这种结构制造方便无需大型加工设备，并且，选材主要使用了工字钢、角钢等常用材料，使用钢板焊接的加工工艺，因而，生产工艺性较好，一般机械厂均能制造。设计中主要使用了CAD、Pro\E等工程制图软件，使用了Pro\E软件进行受力分析。 关键词：侧压式，热压机，结构设计，受力分析 I

Abstract Abstract The multi-layered hot press is the production plywood, the shaving board, building board and so on density fiberboard major installations. At present the equipment factory production's hot press has finalized basically, to improve hot press's structure performance and reduce the production cost, this article mainly has carried on the design to five side thrust type hot press structure, and to hot press's important part under carrier's structure, the intensity and the rigidity has carried on the project analysis and calculates, causes the carrier to be more reasonable in the structure, reduced the material and the energy consumption, raised the productivity. The design main union existing design idea, in conforms to under the design requirements premise, in the design in press's rack whole has mainly used the steel plate welding closed type rack, this kind of structure manufacture convenience does not need the large-scale processing equipment, and, the selection has mainly used the I-steel, the angle steel and so on commonly used material, uses processing craft which the steel plate welds, thus, the production technology capability is good, generally the machine shop can make. In the design has mainly used CAD, engineering drawing soft wares Pro \ E and so on, used the software Pro \ E to carry on the stress analysis. Key words: lateral pressure type, thermal-pressing machine, structural design, stress analysis II