安川H1000 profibus通讯

H1000 DP通讯

安川H1000型变频器做profibus通讯时采用SI-P3通讯卡，PLC程序里需要添加SI-P3通讯卡的GSD文件。

H1000变频器做profibu 通讯时参数设置如下：

B1-01=3；B1-02=3；SI-P3通讯卡站号由参数F6-30来设定。

PLC程序里配置硬件如下图：

硬件配置有二种方式，一种是需将变频器里F6-32设为0（默认），这时配置硬件时就选择PP0（1-5）；另一种是需将变频器里F6-32设为1，这时配置硬件时就选择basic data（3个字）或extended data 1(16个字)或extended data2 (8个字)，这种方式下控制字和状态字与之前的SI-P 卡相同。（建议用这种方式）如果选择basic data（3个字）或extended data 1(16个字)或extended data2 (8个字) 类型时，控制方式如之前的SI-P一样，如下图：

每一个字控制字，每位功能与SI-P卡一样，第二个字为速度字，速度也是5000对应50HZ；状态字与SI-P卡也一样。

如果选用PPO类型时，例如选择PPO TYPE 5，控制字，状态字如下图：

程序控制如下图：

控制字第四位为使能位，如图中程序中M200.0应长通，不然变频器报BB 故障。第五位为启动/停止位。第二个控制字为速度字，如果要正转刚给正值，如果要反转则要给负值，速度对应关系也为5000对应50HZ。

PROFIBUS-DP及工业以太网联网步骤

PROFIBUS-DP联网（EM277模块） 电脑（带CP5611网卡）、CP5611网卡通讯线 用CP5611网卡通讯线连接模块与5611串口，设置地址点击“设置”→“控制面板” →“” 选择“CP5611(PROFIBUS)”,然后点击右边所示“Diagnostics.出现下面所示窗口： 点击“READ”,在上显示方格里能读取地址“√”，模块为好。

工业以太网（CP343-1模块） PC\PPI通讯线、网线 1 、设定PC机IP地址 打开网络邻居，查看本地连接属性，“Internet协议(TCP/IP)”，在弹出的对话框中选择对该PC机的IP地址机其他参数进行设置。具体如下： 2、利用以太网向导组建通信组态 2.1 打开“STEP7 V4.0”软件，选择“工具”→“以太网向导”，点击“下一步”，点击“读取模块”对所连接的EM243-1通信模块进行在线读取：

2.2在次对话框中可设置EM243-1通信模块的IP地址、子网掩码、网关地址、模块连接类型等通信信息（注：此处填写的IP地址和子网掩码要与PC机设置对应）如下： 直接点击“下一步”把该模块设置为“服务器（SERVER）”,并接受所有连接如下： 直接点击“下一步”，直至完成整套通信设置，点击“完成”按钮，推出设置对话框如下：

3、下载程序 系统自动生成通信子程序，打开界面左边的“程序块”，选择“主程序”，点击“”进行编译程序，编译无误后点击“”下载程序到PLC中，断开PC/PPI通讯线。 4、通信 4.1 用网线完成以太网模块与电脑之间的连接，打开界面左边进行tongx协议设置：双击“设置PG/PC接口”，选择如下图所示，点击“OK” 4.2双击“通信”→“双击刷新”，能在双击刷新下显示读取到的地址为好。

安川机器人程序示例修订稿

安川机器人程序示例公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]

1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJC00000VJ= point①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSEOT#(68)T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out(去取对中台上的板件的工序） 9 PULSEOT#(31)T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSEOT#(16)T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16ON 11 MOVJC00001VJ= point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSEOT#(57)T= RB时间测量point2(吸取位置上） 13 MOVLC00002V=PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSEOT#(58)T= RB时间测量point3(吸取位置） 15 TIMER?T= 定位精度提升的时间 16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSEOT#(59)T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJC00003VJ= point④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSEOT#(60)T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER?T= 定位精度提升的时间 21 PULSEOT#(27)T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJC00004VJ= point⑤：压机投入待机位置 23 PULSEOT#(61)T= RB时间测量point5(取出待机位置） 24 PULSEOT#(62)T= RB时间测量point6(投入待机位置） 25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSEOT#(32)T= 脉冲信号：投入开始OUT32 28 PULSEOT#(33)T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT33 29 MOVJC00005VJ= point⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVLC00006V=PL=4 point⑦：板件释放位置上 31 PULSEOT#(63)T= RB时间测量point7(释放位置上） 32 MOVLC00007V=PL=3 point⑧：板件释放位置 33 PULSEOT#(64)T= RB时间测量point8(释放位置） 34 TIMER?T= 定位精度提升的时间 35 PULSEOT#(17)T= OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAITIN#(24)=OFF 待输入：时间测量pointOFF 37 PULSEOT#(65)T= RB时间测量（释放完了）

工业通信协议Modbus,Profibus-DP,Devicenet和Ethernet

工业通信协议Modbus，Profibus-DP，Devicenet和Ethernet 工业通信协议Modbus，Profibus-DP，Devicenet和Ethernet 目前在工业领域使用较为广泛的RS485接口，很多支持Modbus，Profibus-DP，Devicenet 和Ethernet这几种协议；不知道大家是否对这些协议有没有研究，小弟愿意与你一起切磋切磋！ 还有那个4－20mA，支持HART协议方面的！ 谢谢，互助合作，相互提高！ 通信协议 所谓通信协议是指通信双方的一种约定。约定包括对数据格式、同步方式、传送速度、传送步骤、检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守。因此，也叫做通信控制规程，或称传输控制规程，它属于ISO'S OSI七层参考模型中的数据链路层。 目前，采用的通信协议有两类：异步协议和同步协议。同步协议又有面向字符和面向比特以及面向字节计数三种。其中，面向字节计数的同步协议主要用于DEC 公司的网络体系结构中。 一、物理接口标准 1.串行通信接口的基本任务 （1）实现数据格式化：因为来自CPU的是普通的并行数据，所以，接口电路应具有实现不同串行通信方式下的数据格式化的任务。在异步通信方式下，接口自动生成起止式的帧数据格式。在面向字符的同步方式下，接口要在待传送的数据块前加上同步字符。 （2）进行串－并转换：串行传送，数据是一位一位串行传送的，而计算机处理数据是并行数据。所以当数据由计算机送至数据发送器时，首先把串行数据转换为并行数才能送入计算机处理。因此串并转换是串行接口电路的重要任务。 （3）控制数据传输速率：串行通信接口电路应具有对数据传输速率——波特率进行选择和控制的能力。 （4）进行错误检测：在发送时接口电路对传送的字符数据自动生成奇偶校验位或其他校验码。在接收时，接口电路检查字符的奇偶校验或其他校验码，确定是否发生传送错误。

安川机器人远程控制总结 _机器人端

安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。

图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面

图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

profibus-dp与plc通信

基于PROFIBUS-DP的PLC通信 2009-08-14 10:31 https://www.wendangku.net/doc/f17443472.html,/bjmonsoon/32745/message.aspx 1 引言 现场总线控制系统(FCS)用数字信号取代模拟信号，以提高系统的可靠性、精确度和抗干扰能力，并延长信息传输的距离。它既是一个开放的通信网络，又是一种全分布的控制系统，是一种新型的网络集成自动化系统，它以现场总线为纽带，把挂接在总线上相关的网络节点组成自动化系统，实现基本控制、补偿计算、参数修改、报警、显示、综合自动化等多项功能。 FCS用“工作站－现场总线智能仪表”的二层机构完成了集散控制系统(DCS)“操作站－控制站－现场仪表”的三层结构模式，降低了成本，提高了可靠性，且在统一的国际标准下可实现真正的开放式互连系统结构，是一种正在发展的很有前途的计算机控制系统。 目前最具代表性的现场总线是Profibus(Process Fieldbus)。PROFIBUS是由SIEMENS公司推出的一种开放式现场总线标准，1989年成为德国标准DIN192 45，1996年成为欧洲标准EN50170，1999年12月被接受为国际标准IEC61158的一部分。用于工厂自动化系统三级网络中的底层，即车间级监控和现场设备层数据通信与控制;使用于分散的、具有通讯接口的现场受控设备对底层设备有较高的数据集成和远程诊断、故障报警及数字化要求的系统。 Profibus遵循ISO/OSI模型，其通信模型由三层构成:物理层、数据链路层和应用层。PROFIBUS由三部分组成，PROFIBUS-FMS (Fieldbus Message Specif ication，现场总线报文规范)、PROFIBUS-DP(Decentralized Periphery，分散型外围设备)、PROFIBUS-PA(Process Automation，过程自动化)。其中PROFIBU S-DP已广泛适用于水电站、电力、工业企业现场自动化领域。 2 Profibus-DP的特性及系统组成 2.1 Profibus-DP的特性 Profibus-DP使用物理层，数据链接层和用户接口，用于现场层的高速数据传送。主站周期地读取从站地输入信息并周期地向从站发送输出信息。总线循环时间必须要比主站程序循环时间短。此外，PROFIBUS-DP还提供智能化现场设备所需的非周期性通信以进行组态、诊断和报警处理及复杂设备在运行中参数的确定。 Profibus-DP基本功能和特性如下: (1) 远距离高速通信 支持9.6Kbps到12Mbps的传输速率; 12Mbps时最大传输距离为100m，1.5Mbps 时为200m，另外还可以用中继器延长; (2) 分布式结构 各主站间令牌传递，主站与从站为主－从传送;每段可有32个站，用连接线可扩展到126个站; (3) 易于安装，开放式的通讯网络; (4) 可靠性高，具备自诊断功能。

profinet和以太网区别

profinet和工业以太网区别 什么是Profinet PROFINET由PROFIBUS国际组织（PROFIBUS InternaTIonal，PI）推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。 PROFINET为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案，囊括了诸如实时以太网、运动控制、分布式自动化、故障安全以及网络安全等当前自动化领域的热点话题，并且，作为跨供应商的技术，可以完全兼容工业以太网和现有的现场总线（如PROFIBUS）技术，保护现有投资。 是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。作为一项战略性的技术创新，PROFINET为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案，囊括了诸如实时以太网、运动控制、分布式自动化、故障安全以及网络安全等当前自动化领域的热点话题，并且，作为

跨供应商的技术，可以完全兼容工业以太网和现有的现场总线（如PROFIBUS）技术，保护现有投资。 PROFINET是适用于不同需求的完整解决方案，其功能包括8个主要的模块，依次为实时通信、分布式现场设备、运动控制、分布式自动化、网络安装、IT标准和信息安全、故障安全和过程自动化。 PROFINET 技术定义了三种类型： PROFINET 1.0 基于组件的系统主要用于控制器与控制器通讯 PROFINET-SRT 软实时系统用于控制器与I/O 设备通讯 PROFINET-IRT 硬实时系统用于运动控制 什么是工业以太网 工业以太网是基于IEEE 802.3 （Ethernet）的强大的区域和单元网络。工业以太网，提供了一个无缝集成到新的多媒体世界的途径。企业内部互联网（Intranet），外部互联网（Extranet），以及国际互联网（Internet）提供的广泛应用不但已经进入今天的办公室领域，而且还可以应用于生产和过程自动化。继10M波特率以太网成功运行之后，具有交换功能，全双工和自适应的100M波特率快速以太网（Fast Ethernet，符合IEEE 802.3u 的标准）也已成功运行多年。采用何种性能的以太网取决于用户的需要。通用的兼容性允许用户无缝升级到新技术。 工业以太网是应用于工业控制领域的以太网技术，在技术上与商用以太网（即IEEE 802.3标准）兼容，但是实际产品和应用却又完全不同。这主要表现普通商用以太网的产品设计时，在材质的选用、产品的强度、适用性以及实时性、可互操作性、可靠性、抗干扰性、本质安全性等方面不能满足工业现场的需要。故在工业现场控制应用的是与商用以太网不同的工业以太网。

非常重要的PLC知识之PROFINET(二)Profibus、Profinet、Ethernet有什么区别

非常重要的PLC知识之PROFINET（二）Profibus、Profinet、Ethernet有什么区别 关注VX公众号：工控猫PLC,获取更多教学知识 工控猫PLC PROFINET 是一种新的以太网通讯系统，是由西门子公司和Profibus 用户协会开发。PROFINET 具有多制造商产品之间的通讯能力，自动化和工程模式，并针对分布式智能自动化系统进行了优化。其应用结果能够大大节省配置和调试费用。PROFINET 系统集成了基于Profibus 的系统，提供了对现有系统投资的保护。它也可以集成其它现场总线系统。 简单来说，PROFINET=PROFIbus+etherNET，把Profibus的主从结构移植到以太网上，所以profinet会有Controller和Device，他们的关系可以简单的对应于profibus的Master和Slave，当然，是有区别的，但这样对应可以有助于理解。另外由于profinet是基于以太网的，所以可以有以太网的星型、树形、总线型等拓扑结构，而profibus只有总线型。所以profinet就是把profibus的主从结构和ethernet的拓扑结构相结合的产物，其他像等时性等西门子鼓吹的特性其实以太网也有，只不过profinet由于有Controller这样的控制单元可以提高等时性的精度而已。

PROFINET 是一种支持分布式自动化的高级通讯系统。除了通讯功能外，PROFINET 还包括了分布式自动化概念的规范，这是基于制造商无关的对象和连接编辑器和XML 设备描述语言。以太网TCP/IP 被用于智能设备之间时间要求不严格的通讯。所有时间要求严格的实时数据都是通过标准的Profibus DP 技术传输，数据可以从Profibus DP 网络通过代理集成到PROFINET 系统。PROFINET 是唯一使用已有的IT 标准，没有定义其专用工业应用协议的总线。它的对象模式的是基于微软公司组件对象模式(COM) 技术。对于网络上所有分布式对象之间的交互操作，均使用微软公司的DCOM 协议和标准TCP 和UDP 协议。

安川机器人 命令介绍-内部版

1.1 INFORM 的构成 内训资料 命令介绍 1INFORM 的概要 1.1 INFORM 的构成 NX100使用的机器人语言称为INFORM III。 INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2 命令的种类 命令分为以下几种。 1.3 命令集 为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集 无关，可执行所有命令。 ·子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集 可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 *使用局部变量 *附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000) 1.3.1 命令集的切换 在〔示教条件〕画面切换命令集。 输入输出命令执行输入输出控制的命令。DOUT 、 WAIT 控制命令执行处理和作业控制的命令。JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。 ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。 MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。ARCON 、WVON 选项命令 与选项功能有关的命令。

1.4 命令中能使用的变量 内训资料 1.4 命令中能使用的变量 设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。 扩展集还可使用局部变量。 但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。 2 命令的登录 2.1 命令的登录 在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。 2.2 命令的学习功能 命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。 使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。

Profibus和ProfiNET通信上的区别

P r o f i b u s和P r o f i N E T 通信上的区别 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

P r o f i b u s/P r o f i N E T通信上的区别一、PROFINET和PROFIBUS的区别 PROFINET和PROFIBUS是PNO组织推出的两种现场总线。 两者本身没有可比性，PROFINET基于工业以太网，而PROFIBUS基于RS485串行总线，两者协议上由于介质不同完全不同，没有任何关联。 两者相似的地方都具有很好的实时性，原因在于都使用了精简的堆栈结构。 基于标准以太网的任何开发都可以直接应用在PROFINET网络中，世界上基于以太网的解决方案的开发者远远多于PROFIBUS开发者，所以，有更多的可用资源去创新技术。 对于PROFIBUS，数据传输的带宽最大为12Mbps，对于PROFINET，数据传输的带宽为100Mbps。 对于PROFIBUS，数据传输的方式为半双工，对于PROFINET，数据传输的方式为全双工。 对于PROFIBUS，一致性数据最大为32bytes，对于PROFINET，一致性数据最大为254bytes。 对于PROFIBUS，用户数据的最大为244bytes，对于PROFINET，用户数据的最大为1400bytes。 对于PROFIBUS，12Mbps的最大总线长度为100m，对于PROFINET，设备之间的总线长度为100m。 对于PROFIBUS，引导轴必须在DP主站中运行，对于PROFINET，引导轴可以运行在任意SIMOTION中。

PROFIBUSROFINETEthernet三者的区别

PROFIBUS,PROFINET，Ethernet三者的区别【工控老鬼】 简单一点说，PROFINET=PROFIbus+etherNET，把Profibus的主从结构移植到以太网上，所以profinet会有Controller和Device，他们的关系可以简单的对应于profibus 的Master和Slave，当然，是有区别的，但这样对应可以有助于理解。另外由于profinet是基于以太网的，所以可以有以太网的星型、树形、总线型等拓扑结构，而profibus只有总线型。所以profinet就是把profibus的主从结构和ethernet的拓扑结构相结合的产物，其他像等时性等西门子鼓吹的特性其实以太网也有，只不过profinet 由于有Controller这样的控制单元可以提高等时性的精度而已。 PROFINET 是一种新的以太网通讯系统，是由西门子公司和 Profibus 用户协会开发。 PROFINET 具有多制造商产品之间的通讯能力，自动化和工程模式，并针对分布式智能自动化系统进行了优化。其应用结果能够大大节省配置和调试费用。PROFINET 系统集成了基于 Profibus 的系统，提供了对现有系统投资的保护。它也可以集成其它现场总线系统。 PROFINET 是一种支持分布式自动化的高级通讯系统。除了通讯功能外，PROFINET 还包括了分布式自动化概念的规范，这是基于制造商无关的对象和连接编辑器和 XML 设备描述语言。以太网 TCP/IP 被用于智能设备之间时间要求不严格的通讯。所有时间要求严格的实时数据都是通过标准的 Profibus DP 技术传输，数据可以从 Profibus DP 网络通过代理集成到 PROFINET 系统。 PROFINET 是唯一使用已有的IT 标准，没有定义其专用工业应用协议的总线。它的对象模式的是基于微软公司组件对象模式 (COM) 技术。对于网络上所有分布式对象之间的交互操作，均使用微软公司的 DCOM 协议和标准 TCP 和 UDP 协议。 在 PROFINET 概念中，设备和工厂被分成为技术模块，每个模块包括机械、电子和应用软件。这些组件的应用软件可使用专用的编程工具进行开发并下载到相关的控制

安川机器人 程序示例

1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT27 22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤：No.1压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置） 25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT32 28 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦：板件释放位置上 31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上） 32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件释放位置 33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置） 34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF 37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB时间测量（释放完了）

安川机器人远程控制总结机器人端

安川机器人远程控制总结 一、master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面 图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4 图2-5 程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程 序名 /JOB //NAME MASTER

Profibus和ProfiNET通信上的区别

P r o f i b u s和 P r o f i N E T通信上的区 别 标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]

Profibus/ProfiNET通信上的区别 一、PROFINET和PROFIBUS的区别 PROFINET和PROFIBUS是PNO组织推出的两种现场总线。 两者本身没有可比性，PROFINET基于工业以太网，而PROFIBUS基于RS485串行总线，两者协议上由于介质不同完全不同，没有任何关联。 两者相似的地方都具有很好的实时性，原因在于都使用了精简的堆栈结构。 基于标准以太网的任何开发都可以直接应用在PROFINET网络中，世界上基于以太网的解决方案的开发者远远多于PROFIBUS开发者，所以，有更多的可用资源去创新技术。 对于PROFIBUS，数据传输的带宽最大为12Mbps，对于PROFINET，数据传输的带宽为100Mbps。 对于PROFIBUS，数据传输的方式为半双工，对于PROFINET，数据传输的方式为全双工。 对于PROFIBUS，一致性数据最大为32bytes，对于PROFINET，一致性数据最大为254bytes。 对于PROFIBUS，用户数据的最大为244bytes，对于PROFINET，用户数据的最大为1400bytes。 对于PROFIBUS，12Mbps的最大总线长度为100m，对于PROFINET，设备之间的总线长度为100m。

对于PROFIBUS，引导轴必须在DP主站中运行，对于PROFINET，引导轴可以运行在任意SIMOTION中。 对于PROFIBUS，组态和诊断需要专门的接口模板，例如CP5512，对于PROFINET，可以使用标准的以太网网卡。 对于PROFIBUS，如果一个PG接入，可能引起通讯问题，对于PROFINET RT，一个PG 接入，可能产生极小的反应，而对于PROFINET IRT，接入不会引起任何问题。 对于PROFIBUS，需要特殊的工具进行网络诊断，对于PROFINET，使用IT相关的工具即可。 对于PROFIBUS，总线上一般只有一个主站。多主站系统，会导致DP的循环周期过长，对于PROFINET，任意数量的控制器可以在网络中运行。多个控制器不会影响IO的响应时间。 对于PROFIBUS，总线上的主要故障来源于总线终端电阻不匹配或者较差的接地，对于PROFINET，不需要总线终端电阻。 对于PROFIBUS，使用铜和光纤作为通讯介质，对于PROFINET，无线（WLAN）可用于额外的介质。 对于PROFIBUS，一个接口只能做主站或从站，对于PROFINET，所有数据类型可以并行使用，对于PROFINET，一个接口可以既做控制器又做IO设备。 对于PROFIBUS，不能确定设备的网络位置，对于PROFINET，可以通过拓扑信息确定设备的网络位置。 二、Profibus的简介

Profibus和ProfiNET通信上的区别

Profibus/ProfiNET通信上的区别 一、PROFINET和PROFIBUS的区别 PROFINET和PROFIBUS是PNO组织推出的两种现场总线。 两者本身没有可比性，PROFINET基于工业以太网，而PROFIBUS基于RS485串行总线，两者协议上由于介质不同完全不同，没有任何关联。 两者相似的地方都具有很好的实时性，原因在于都使用了精简的堆栈结构。 基于标准以太网的任何开发都可以直接应用在PROFINET网络中，世界上基于以太网的解决方案的开发者远远多于PROFIBUS开发者，所以，有更多的可用资源去创新技术。 对于PROFIBUS，数据传输的带宽最大为12Mbps，对于PROFINET，数据传输的带宽为100Mbps。 对于PROFIBUS，数据传输的方式为半双工，对于PROFINET，数据传输的方式为全双工。 对于PROFIBUS，一致性数据最大为32bytes，对于PROFINET，一致性数据最大为254bytes。 对于PROFIBUS，用户数据的最大为244bytes，对于PROFINET，用户数据的最大为1400bytes。 对于PROFIBUS，12Mbps的最大总线长度为100m，对于PROFINET，设备之间的总线长度为100m。 对于PROFIBUS，引导轴必须在DP主站中运行，对于PROFINET，引导轴可以运行在任意SIMOTION中。 对于PROFIBUS，组态和诊断需要专门的接口模板，例如CP5512，对于PROFINET，可以使用标准的以太网网卡。 对于PROFIBUS，如果一个PG接入，可能引起通讯问题，对于PROFINET RT，一个PG 接入，可能产生极小的反应，而对于PROFINET IRT，接入不会引起任何问题。 对于PROFIBUS，需要特殊的工具进行网络诊断，对于PROFINET，使用IT相关的工具即可。 对于PROFIBUS，总线上一般只有一个主站。多主站系统，会导致DP的循环周期过长，对于PROFINET，任意数量的控制器可以在网络中运行。多个控制器不会影响IO的响应时间。 对于PROFIBUS，总线上的主要故障来源于总线终端电阻不匹配或者较差的接地，对于PROFINET，不需要总线终端电阻。 对于PROFIBUS，使用铜和光纤作为通讯介质，对于PROFINET，无线（WLAN）可用于额外的介质。 对于PROFIBUS，一个接口只能做主站或从站，对于PROFINET，所有数据类型可以并行使用，对于PROFINET，一个接口可以既做控制器又做IO设备。 对于PROFIBUS，不能确定设备的网络位置，对于PROFINET，可以通过拓扑信息确定设备的网络位置。 二、Profibus的简介 （一）分类 PROFIBUS由三个兼容部分组成，即PROFIBUS-DP（Decentralized Periphery）、PROFIBUS-PA(Process Automation)、PROFIBUS-FMS(Field Bus Message Specification)。 PROFIBUS-DP：是一种高速低成本通信，用于设备级控制系统与分散式I/O的通信。使用PROFIBUS-DP可取代办24VDC的信号传输。常用于控制器之间，控制器与模块之间的通信。 PROFIBUS-PA：可使传感器和处理机构联在一根总线上，可以取代4-20mA的模拟量

PROFIBUS总线、CAN总线及工业以太网的简要比较与应用方案分析

PROFIBUS总线、CAN总线及工业以太网的应用探讨 姜勇刚 通信作者：冯震（指导教师） （湖北师范学院机电与控制工程学院湖北黄石435000）摘要：本文主要介绍了PROFIBUS总线，CAN总线及工业以太网各自的的特点与不足，对三者的网络协议规范进行比较。探讨了工业应用中的两种方案：PROFIBUS与工业以太网结合应用—Profinet；CAN与工业以太网并存组网。展望了工业以太网在工业网络控制中的发展趋势。 关键词：PROFIBUS CAN 工业以太网工业网络控制 The discuss and application among PROFIBUS, CAN BUS and Industrial Ethernet Jiang Yong-gang Communication author: Feng Zhen (teacher) (Electrical and control engineering department Hubei Normal University Huangshi China 435000) Abstract: This article mainly introduced the PROFIBUS, CAN bus and Industrial Ethernet their respective advantages and disadvantages of the three network agreement standard for comparison. Discusses two kinds of industrial applications: PROFIBUS gets new development ——Profinet; CAN coexist with industrial Ethernet make new mixed network. Industrial Ethernet is prospected in industrial network control in development trend. Keywords: PROFIBUS CAN Industrial Ethernet Industrial Control 0 引言 现场总线（Fiedldbus）是80年代末国际上发展起来的现场智能设备互联通讯网络，目前已成为世界上自动化技术的研究热点，据不完全统计，各类总线有四十多种[1]。 工业控制领域要完成现场自动化设备的数字通讯，实现底层现场设备之间以及生产现场与外界的信息交换，一般采用成熟的现场总线。其中，过程现场总线（PROFIBUS－PROCESS PFIELDBUS ）和控制器局部网（CAN－CONTROLLER AREA NETWORK）依靠各自的优良特性和开放性，被认为是最有前途的两种总线[2]。它们的使用领域有所不同，PROFIBUS主要用于制造业自动化，电力、楼宇自动化，而CAN主要应用与交通工具、医疗仪器等的制造方面[3]。工业以太网是传统以太网在工业领域的得到的延伸应用，由于其应用的广泛性和技术的先进性，已经逐渐垄断了商用计算机的通信领域和过程控制的中上层的信息管理与通信，并逐步向工业控制现场发展。 1 PROFIBUS现场总线、CAN现场总线及工业以太网的比较 1.1 PROFIBUS现场总线的优势及存在的问题 （1）优势 PROFIBUS总线速度较快，组态配置灵活，可以实现总线供电。PROFIBUS的网络协议是按照ISO颁布的OIS标准七层参考为基础，对于3至6层进行了简化，因此它的适应性非常的强。PROFIBUS的3种模块（FMS、DP和PA）可以适应不同的应用对象和通讯速率的要求，开放性好[5]。PROFIBUS现场总线技术根据不同的应用对象可以灵活的选取3种不同规格的总线系统进行组合，混合的系统可以方便的在一

Profibus和以太网连接网关—FNL

目录 一、概述 (1) 二、FNL网关的性能 (1) 三、FNL配置 (2) 1、以太网配置 (2) 2、设置FNL TCP/IP地址 (2) 3、设置操作模式 (3) 4、设置自动从站模式 (3) 四、FNL做DP主站 (4) 1、FNL做主站配置 (4) 2、profibus DP配置下载 (4) 3、监控/修正模式 (5)

Profibus和以太网连接网关—FNL 一、概述 FNL是一种基于以太网的profibus DP网关， 它支持DP主站和从站模式，可以直接通过 TCP/IP接口对FNL进行配置。小型化，帽轨安 装，而且对FNL的配置也非常简单。非常适合 今天的工业要求：错综复杂的运作和次序，可 以连续不断的无缝连接到现场层数据。它能够 用直接简单的方法启动、配置和诊断工厂内所 有的现场设备。 二、FNL网关的性能 1、FNL和profibus节省时间和金钱。 他可以在线诊断所连接的现场设备准确的只是哪个工作正常和那个工作不正常，纤细的错误分析可以定位问题的根源，也可以在任何时间进行必要的重新配置；现场设备校准，例如更换一台设备之后，可从单个工作站验证和记录，而不是手动单独连接到每一个上。 2、FNL网关可通过基于TCP/IP的以太网口无缝集成到现有的或新的系统内，通过全面的有据可查的套接字接口可轻松又高效地连接到profibus数据。 3、分散化的通讯解决方案，可以在工厂内广泛的实施，例如，通过卫星或者VPN（虚拟私有网络）；通过TCP/IP套接字接口，也可以集成到comsoft LabVIEW 驱动，包含详细的例程VI和源代码。 4、OPCsever接入，profibus数据可通过以太网口直接导入到所有OPC-客户-可用的windows应用程序。 5、网关在任何时间都能被组合到所创建的工程工具内。通过comsoft的被认证的FDT1.2通讯DTM，FNL网关可集成到任何FDT容器应用程序内并且可实现分散化的资产管理解决方案；FDT（现场设备工具）的重要特性是它独立于通讯协议和设备或者主机系统的软件环境，FDT允许通过任何总线协议从任何主机访问任何设备。 6、基于以太网的工作模式作为modbusTCP/IP从站可轻松把FNL网关作为PROFIBUS DP主站集成到大量可视化和控制系统，我们的configurator Ⅱ可用于编译和下载profibus配置。基于profibus的诊断和IO数据可动态编译到

安川机器人程序示例

安川机器人程序示例集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-

1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指 令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm 上） 12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上） 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置） 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕）