汽车的行驶阻力计算

创作编号：BG7531400019813488897SX 创作者： 别如克*

汽车行驶阻力模拟（包括惯量模拟）

一、 汽车在平坦路面行驶阻力的计算：

汽车在平坦路面行驶时受到滚动阻力、空气阻力和加速阻力，如下式所示：

j w f F F F F ++=

1．滚动阻力：f G F a f ?=

其中a G 为汽车总重力，从驱G G G a +=，f 为滚动阻力系数，f 为速度的函数，对于轿车，f 的值可用下式计算

f=0.0116+0.000142V

对于货车，f 的值可用下式计算 f=0.0076+0.000056V

2．空气阻力：15

.212

a D w AV C F =

其中，D C 为空气阻力系数 轿车取 0.4-0.6；货车取 0.8-1.0；大客车取 0.6-0.7；

Α为汽车迎风面积：H B A ?=1 Β为汽车的前轮距 Η为汽车的高度

a V 为汽车行驶速度

3. 加速阻力：dt

dv

g G F a j δ

= 其中，δ为汽车旋转质量系数，2

2

022

1r

i i I G g r I

G g

T

g f a w

a

ηδ++

=∑ w I 为车轮的转动惯量，Kg.m

2

f I 为发动机飞轮的转动惯量，Kg.m 2

g i 变速器速比

0i 主减速器速比

T η汽车传动系的机械效率 r 为汽车轮胎的滚动半径

二、 测功机所需加的模拟力：

测功机所需加的模拟力有汽车的从动轮所受到的滚动阻力、汽车所受到的空气阻力以及部分加速阻力（除去滚筒和飞轮的惯量所产生的加速阻力和测功机的摩擦阻力），如下式所示：

dt

dv

r I r I g G F AV C f G F c c w a c tr a D PAU

)(15.2122

121-++-+?= 其中， a G 汽车总重

g 重力加速度

1G 汽车从动轮上的载苛 c tr F 测功机损耗

1w I 汽车从动轮转动惯量 c I 滚筒和测功器转子的转动惯量 r 汽车车轮滚动半径

c r 滚筒半径

dt

dv

行驶加速度 三、 汽车在路面行驶时的路面阻力的设定

汽车在路面行驶时的路面阻力包括滚动阻力和空气阻力，它的值可以通过计算的方法得到，也可以通过实验的方法得到。

计算方法是根据以上的汽车在路面行驶的数学模型，通过设定汽车的各种参数来计算得到。

实验方法中最常用的方法是滑行法，该方法根据汽车滑行状态下，由于传动机构内的损失阻力、车轮的滚动阻力、整车的空气阻力作用而逐渐降低滑行速度的过程，通过对该过程最具代表性的速度和滑行时间关系的研究，计算出汽车的路面阻力，再由

2CV BV A F RL ++=计算得出系数A 、B 、C 。

在车速较高时空气阻力所占比例较大，可近似认为

2CV F RL =，功率3CV P RL =。

基于以上分析可选择以下三种测功机负荷设定方法： 1．单点设定

单点设定法是根据以上近似公式3CV P PAU =来得到功率—速度曲线。在知道某个速度下的负载功率后，就可以得出C 的值，也就得到了功率—速度曲线。在国家标准《轻型汽车排气污染排放标准及测量方法》中，这个速度值为80Km/h ，然后根据汽车的基准质量就可以查表得出在该速度下的负载功率。在国家标准《点燃式发动机汽车排气污染物排放限值及测量方法（双怠速法

及简易工况法）》中，这个速度值为50Km/h，也是根据汽车的基准质量来查表得出在该速度下的负载功率。该方法低速时负载模拟偏差较大。

2．系数设定法

根据经验或道路试验确定道路负荷公式中的系统A、B、C。这种负荷设定法模拟精度高。

3．多点设定法

负载设定时输入各车速下的道路负荷值，试验时底盘测功机按各（v,

F）点连线所得折线对PAU进行负荷控制。该方法也

PAU

是要通过实验来得出不同车速下的道路负荷值。该方法的模拟精度也较高。

四、MAHA测功机行驶阻力的模拟情况

MAHA测功机中驱动阻力控制模式就是行驶阻力的模拟，包括了路面阻力和加速阻力（即惯量模拟）的模拟，在路面阻力中它采用的是系数设定法，系数分别为

A、V

B、V C。

V

创作编号：BG7531400019813488897SX

创作者：别如克*

创作编号：BG7531400019813488897SX

创作者：别如克*

汽车的行驶阻力计算

汽车行驶阻力模拟（包括惯量模拟） 一、 汽车在平坦路面行驶阻力的计算： 汽车在平坦路面行驶时受到滚动阻力、空气阻力和加速阻力，如下式所示： j w f F F F F ++= 1．滚动阻力：f G F a f ?= 其中a G 为汽车总重力，从驱G G G a +=，f 为滚动阻力系数，f 为速度的函数，对于轿车，f 的值可用下式计算 f=0.0116+0.000142V 对于货车，f 的值可用下式计算 f=0.0076+0.000056V 2．空气阻力：15 .212 a D w AV C F = 其中，D C 为空气阻力系数 轿车取 0.4-0.6；货车取 0.8-1.0；大客车取 0.6-0.7； Α为汽车迎风面积：H B A ?=1 Β为汽车的前轮距 Η为汽车的高度 a V 为汽车行驶速度 3. 加速阻力：dt dv g G F a j δ = 其中，δ为汽车旋转质量系数，2 2 022 1r i i I G g r I G g T g f a w a ηδ++ =∑ w I 为车轮的转动惯量，Kg.m 2

为发动机飞轮的转动惯量，Kg.m 2 g i 变速器速比 0i 主减速器速比 汽车传动系的机械效率 r 为汽车轮胎的滚动半径 二、 测功机所需加的模拟力： 测功机所需加的模拟力有汽车的从动轮所受到的滚动阻力、汽车所受到的空气阻力以及部分加速阻力（除去滚筒和飞轮的惯量所产生的加速阻力和测功机的摩擦阻力），如下式所示： dt dv r I r I g G F AV C f G F c c w a c tr a D PAU )(15.2122121-++-+?= 其中， a G 汽车总重 重力加速度 汽车从动轮上的载苛 c tr F 测功机损耗 1w I 汽车从动轮转动惯量 c I 滚筒和测功器转子的转动惯量 汽车车轮滚动半径 滚筒半径 dt dv 行驶加速度 三、 汽车在路面行驶时的路面阻力的设定 汽车在路面行驶时的路面阻力包括滚动阻力和空气阻力，它的值可以通过计算的方法得到，也可以通过实验的方法得到。

汽车的行驶阻力计算

汽车行驶阻力模拟(包括惯量模拟) 一、汽车在平坦路面行驶阻力得计算: 汽车在平坦路面行驶时受到滚动阻力、空气阻力与加速阻力,如下式所示: 1.滚动阻力: 其中为汽车总重力,,f为滚动阻力系数,ｆ为速度得函数,对于轿车,f 得值可用下式计算 f=0、0１16+０、00０142V 对于货车,f得值可用下式计算 f=0。0076+０、000０5６V 2.空气阻力: 其中,为空气阻力系数轿车取 0。4－０、6;货车取０。8－1。0;大客车取 0。6-０、7; Α为汽车迎风面积: Β为汽车得前轮距 Η为汽车得高度 为汽车行驶速度 3.加速阻力: 其中,为汽车旋转质量系数, 为车轮得转动惯量,Kg。ｍ2 为发动机飞轮得转动惯量,Kg。m2 变速器速比

主减速器速比 汽车传动系得机械效率 r为汽车轮胎得滚动半径 二、测功机所需加得模拟力: 测功机所需加得模拟力有汽车得从动轮所受到得滚动阻力、汽车所受到得空气阻力以及部分加速阻力(除去滚筒与飞轮得惯量所产生得加速阻力与测功机得摩擦阻力),如下式所示: 其中,汽车总重 重力加速度 汽车从动轮上得载苛 测功机损耗 汽车从动轮转动惯量 滚筒与测功器转子得转动惯量 汽车车轮滚动半径 滚筒半径 行驶加速度 三、汽车在路面行驶时得路面阻力得设定 汽车在路面行驶时得路面阻力包括滚动阻力与空气阻力,它得值可以通过计算得方法得到,也可以通过实验得方法得到。 计算方法就是根据以上得汽车在路面行驶得数学模型,通过设定汽车得各种参数来计算得到。 实验方法中最常用得方法就是滑行法,该方法根据汽车滑行状态

下,由于传动机构内得损失阻力、车轮得滚动阻力、整车得空气阻力作用而逐渐降低滑行速度得过程,通过对该过程最具代表性得速度与滑行时间关系得研究,计算出汽车得路面阻力,再由计算得出系数A、B、C。 在车速较高时空气阻力所占比例较大,可近似认为,功率。 基于以上分析可选择以下三种测功机负荷设定方法: 1.单点设定 单点设定法就是根据以上近似公式来得到功率—速度曲线。在知道某个速度下得负载功率后,就可以得出得值,也就得到了功率-速度曲线。在国家标准《轻型汽车排气污染排放标准及测量方法》中,这个速度值为8０Ｋm／h,然后根据汽车得基准质量就可以查表得出在该速度下得负载功率。在国家标准《点燃式发动机汽车排气污染物排放限值及测量方法(双怠速法及简易工况法)》中,这个速度值为50Km ／ｈ,也就是根据汽车得基准质量来查表得出在该速度下得负载功率。该方法低速时负载模拟偏差较大。 2.系数设定法 根据经验或道路试验确定道路负荷公式中得系统Ａ、Ｂ、Ｃ。这种负荷设定法模拟精度高。 3、多点设定法 负载设定时输入各车速下得道路负荷值,试验时底盘测功机按各(v,)点连线所得折线对PAU进行负荷控制。该方法也就是要通过实验来得出不同车速下得道路负荷值。该方法得模拟精度也较高。

用matlab绘制汽车驱动力 行驶阻力平衡图

汽车驱动力-行驶阻力平衡图m=3880; g=9.8; nmin=600;nmax=4000; G=m*g; ig=[5.56 2.769 1.644 1.00 0.793]; nT=0.85; r=0.367; f=0.013; CDA=2.77; i0=5.83; L=3.2; a=1.947; hg=0.9; If=0.218;Iw1=1.798;Iw2=3.598; n=600:10:4000; Tq=-19.313+295.27*(n/1000)-165.44*(n/1000).^2+40.874*(n/1000).^3-3.8445*(n/1 000).^4; Ft1=Tq*ig(1)*i0*nT/r; Ft2=Tq*ig(2)*i0*nT/r; Ft3=Tq*ig(3)*i0*nT/r; Ft4=Tq*ig(4)*i0*nT/r; Ft5=Tq*ig(5)*i0*nT/r; ua1=0.377*r*n/ig(1)/i0; ua2=0.377*r*n/ig(2)/i0; ua3=0.377*r*n/ig(3)/i0; ua4=0.377*r*n/ig(4)/i0; ua5=0.377*r*n/ig(5)/i0; ua=0:5:120; Ff=G*f; Fw=CDA*ua.^2/21.15; Fz=Ff+Fw; plot(ua1,Ft1,ua2,Ft2,ua3,Ft3,ua4,Ft4,ua5,Ft5,ua,Fz); title('汽车驱动力-行驶阻力平衡图'); xlabel('ua(km*h^-1)'); ylabel('Ft/N'); gtext('Ft1'),gtext('Ft2'),gtext('Ft3'),gtext('Ft4'),gtext('Ft5'),gtext('Ff+F w');

用matlab绘制汽车驱动力-行驶阻力平衡图

汽车驱动力-行驶阻力平衡图 m=3880; g=9.8; nmin=600;nmax=4000; G=m*g; ig=[5.56 2.769 1.644 1.00 0.793]; nT=0.85; r=0.367; f=0.013; CDA=2.77; i0=5.83; L=3.2; a=1.947; hg=0.9; If=0.218;Iw1=1.798;Iw2=3.598; n=600:10:4000; Tq=-19.313+295.27*(n/1000)-165.44*(n/1000).^2+40.874*(n/1000).^3-3.8445 *(n/1000).^4; Ft1=Tq*ig(1)*i0*nT/r; Ft2=Tq*ig(2)*i0*nT/r; Ft3=Tq*ig(3)*i0*nT/r; Ft4=Tq*ig(4)*i0*nT/r; Ft5=Tq*ig(5)*i0*nT/r; ua1=0.377*r*n/ig(1)/i0; ua2=0.377*r*n/ig(2)/i0; ua3=0.377*r*n/ig(3)/i0; ua4=0.377*r*n/ig(4)/i0; ua5=0.377*r*n/ig(5)/i0; ua=0:5:120; Ff=G*f; Fw=CDA*ua.^2/21.15; Fz=Ff+Fw; plot(ua1,Ft1,ua2,Ft2,ua3,Ft3,ua4,Ft4,ua5,Ft5,ua,Fz); title('汽车驱动力-行驶阻力平衡图'); xlabel('ua(km*h^-1)'); ylabel('Ft/N'); gtext('Ft1'),gtext('Ft2'),gtext('Ft3'),gtext('Ft4'),gtext('Ft5'),gtext( 'Ff+Fw');

汽车的行驶阻力计算

汽车行驶阻力模拟（包括惯量模拟） 一、汽车在平坦路面行驶阻力的计算： 汽车在平坦路面行驶时受到滚动阻力、空气阻力和加速阻力，如下式所示： F F f F w F j 1．滚动阻力：F f G a f 精品文档，你值得期待 其中 G a为汽车总重力， G a G驱G 从 ，f为滚动阻力系数，f为速度的函数，对于轿车， f 的值可用下式计算 f= 0.0116+0.000142V 对于货车， f 的值可用下式计算 f= 0.0076+0.000056V 2．空气阻力：F w C D AV a 2 21.15 其中， C D为空气阻力系数轿车取0.4-0.6；货车取 0.8-1.0；大客车取 0.6-0.7； Α为汽车迎风面积： A B1 H Β为汽车的前轮距 Η为汽车的高度 V a为汽车行驶速度 3.加速阻力： F j G a dv g dt

其中，为汽车旋转质量系数， g I w g I f i g2 i02T 1 r 2G a r 2 G a I w为车轮的转动惯量，Kg.m2 I f为发动机飞轮的转动惯量，Kg.m2 i g变速器速比 i 0主减速器速比 T 汽车传动系的机械效率 r 为汽车轮胎的滚动半径 二、测功机所需加的模拟力： 测功机所需加的模拟力有汽车的从动轮所受到的滚动阻力、汽车所受到的空气阻力以及部分加速阻力（除去滚筒和飞轮的惯量所产生 的加速阻力和测功机的摩擦阻力），如下式所示： F PAU G 1 f C D AV a2F tr c( G a I 21.15g r w1 I c dv 2 2 ) dt r c 其中，G a汽车总重 g重力加速度 G1汽车从动轮上的载苛 F tr c测功机损耗 I w1汽车从动轮转动惯量 I c滚筒和测功器转子的转动惯量 r汽车车轮滚动半径 r c滚筒半径 dv 行驶加速度 dt

汽车的行驶阻力计算

创作编号：BG7531400019813488897SX 创作者： 别如克* 汽车行驶阻力模拟（包括惯量模拟） 一、 汽车在平坦路面行驶阻力的计算： 汽车在平坦路面行驶时受到滚动阻力、空气阻力和加速阻力，如下式所示： j w f F F F F ++= 1．滚动阻力：f G F a f ?= 其中a G 为汽车总重力，从驱G G G a +=，f 为滚动阻力系数，f 为速度的函数，对于轿车，f 的值可用下式计算 f=0.0116+0.000142V 对于货车，f 的值可用下式计算 f=0.0076+0.000056V 2．空气阻力：15 .212 a D w AV C F = 其中，D C 为空气阻力系数 轿车取 0.4-0.6；货车取 0.8-1.0；大客车取 0.6-0.7； Α为汽车迎风面积：H B A ?=1 Β为汽车的前轮距 Η为汽车的高度

a V 为汽车行驶速度 3. 加速阻力：dt dv g G F a j δ = 其中，δ为汽车旋转质量系数，2 2 022 1r i i I G g r I G g T g f a w a ηδ++ =∑ w I 为车轮的转动惯量，Kg.m 2 f I 为发动机飞轮的转动惯量，Kg.m 2 g i 变速器速比 0i 主减速器速比 T η汽车传动系的机械效率 r 为汽车轮胎的滚动半径 二、 测功机所需加的模拟力： 测功机所需加的模拟力有汽车的从动轮所受到的滚动阻力、汽车所受到的空气阻力以及部分加速阻力（除去滚筒和飞轮的惯量所产生的加速阻力和测功机的摩擦阻力），如下式所示： dt dv r I r I g G F AV C f G F c c w a c tr a D PAU )(15.2122 121-++-+?= 其中， a G 汽车总重 g 重力加速度 1G 汽车从动轮上的载苛 c tr F 测功机损耗 1w I 汽车从动轮转动惯量 c I 滚筒和测功器转子的转动惯量 r 汽车车轮滚动半径

第2讲 1-3汽车驱动力-行驶阻力平衡图与动力特性图 1-4汽车行驶的附着条件与汽车的附着率

第2讲 2学时 教学目的及要求： 掌握汽车的驱动力－行驶阻力平衡图的绘制，汽车加速度曲线的绘制，汽车的加速度倒数曲线的绘制，汽车的加速时间曲线的绘制，汽车爬坡度曲线的绘制，汽车动力特性图的绘制。 主要内容： §1-3汽车驱动力-行驶阻力平衡图与动力特性图 §1-4汽车行驶的附着条件与汽车的附着率 教学重点： 驱动力－行驶阻力平衡图及利用驱动力－行驶阻力平衡图分析汽车的动力性，汽车的动力因数，动力特性图及利用动力特性图分析汽车的动力性 教学难点： 动力特性图及利用动力特性图分析汽车的动力性 教学过程: §1—3 汽车行驶的驱动与附着条件 一、汽车行驶的驱动与附着条件： 1、驱动条件—首先得有劲 δm du dt = F t – (F f + F W + F i ) ≥ 0 F t ≥F f +F W +F i 2、附着条件—有劲还得使得上 用F φ表示轮胎切向反力的极限，在硬路面上它与驱动轮所受的法向反力成正比：（φ为附着系数） （1）驱动轮的附着力： 前轮驱动汽车： F φ1 = F Z1φ 后轮驱动汽车： F φ2 = F Z2φ 全轮驱动汽车： F φ1 = F Z1φ F φ2 = F Z2φ （2）汽车的附着力： 前轮驱动汽车： F φ = F Z1φ 后轮驱动汽车： F φ = F Z2φ 全轮驱动汽车： F φ = F Z φ = F Z1φ+F Z1φ 对前驱动轮 F x1 ≤ F Z1φ 前驱动轮的附着率： C φ1 = F X1F Z1 则要求 C φ1 ≤φ

对后驱动轮F x2 ≤ F Z2 φ 后驱动轮的附着率： C φ2 =F X2 F Z2 则要求C φ2 ≤φ ∴F t≤F Z2（f+φ）∵f<<φ∴F t≤F Z2φ 一般形式F t ≤F Z φφ 3、驱动与附着条件： F f+F W+F i≤F t≤F Zφφ 二、汽车的附着力：F φ 1、汽车附着力——在车轮与路面没有相对滑动的情况下，路面对车轮提供的切向 反力的极限值。 Fφ=F Zφφ Fφ取决于： ①在硬路面上——可以是最大的静摩擦力， 主要取决于路面与轮胎的性质； ②在软路面上——取决于土壤的剪切强度和车轮与土壤的结合强度 2、Fφ的影响因素： ⑴载重量： 增加驱动轮的法向反力X2，有利于驱动。 例：越野车由货车的F Z2↗（F Z2+F Z1），使Fφ↗ ⑵轮胎结构： 深大花纹——在松软路面上，使土壤与车轮的结合强度提高； 松软路上放气P↘——胎面接地面积大，嵌入土壤的花纹数多，抓地能力强，且沉陷量小，土壤阻力小； ⑶附着系数：φ 取决于路面种类与状况、轮胎结构（花纹、材料等）及u a等因素。 三、驱动轮的法向反作用力 ——汽车行驶时重量再分配 1、根据受力图列方程： 将作用在汽车上的各力对前、后轮接地面中心取矩，则得： F Z1 = G L(bcosα- h g sinα)– 1 L(mh g du dt+∑T j)- F ZW1- 1 L∑T f F Z2 = G L(acosα+ h g sinα)+ 1 L(mh g du dt+∑T j)- F ZW2+ 1 L∑T f 式中，∑T j = T jW1+T jW2 ,∑T f = T f1+T f2 忽略旋转质量的惯性阻力偶矩和滚动阻力偶矩： F Z1 = F ZS1–mh g L du dt- F ZW1 F Z2 = F ZS2 + mh g L du dt- F ZW2 作用在驱动轮上的地面切向反作用力： 前轮驱动：F X1 = F f2 + F W + F i + m du dt 后轮驱动：F X2 = F f1 + F W + F i + m du dt

汽车的行驶阻力计算

汽车的行驶阻力计算

汽车行驶阻力模拟（包括惯量模拟） 一、 汽车在平坦路面行驶阻力的计算： 汽车在平坦路面行驶时受到滚动阻力、空气阻力和加速阻力，如 下式所示： F =F f F w F j 1滚动阻力：F f =G a f 其中G a 为汽车总重力，G a =G 驱?G 从，f 为滚动阻力系数，f 为速度 的函数，对于轿车，f 的值可用下式计算 f=0? 0116+0.000142/ 对于货车，f 的值可用下式计算 f=0?0076+0?000056V 2 .空气阻力：F w 二 21.15 其中，C D 为空气阻力系数轿车取0.4-0.6 ;货车取0.8-1.0 ; 大客车取0.6-0.7 ; A 为汽车迎风面积：A = B ! H B 为汽车的前轮距 H 为汽车的高度 V a 为汽车行驶速度 3.加速阻力：十壮 I w 为车轮的转动惯量，Kg.m 2其中，「?为汽车旋转质量系数, 2? 2>- =1 . _____ bw 1 figi0 T ' G a r 2 G a r 2

I f 为发动机飞轮的转动惯量，Kg.m 2 i g 变速器速比 i o 主减速器速比 T 汽车传动系的机械效率 r 为汽车轮胎的滚动半径 测功机所需加的模拟力： 测功机所需加的模拟力有汽车的从动轮所受到的滚动阻力、 汽车 所受到的空气阻力以及部分加速阻力（除去滚筒和飞轮的惯量所产生 的加速阻力和测功机的摩擦阻力），如下式所示: 其中，G a 汽车总重 g 重力加速度 G i 汽车从动轮上的载苛 F t ：测功机损耗 I W1汽车从动轮转动惯量 I c 滚筒和测功器转子的转动惯量 r 汽车车轮滚动半径 r ：滚筒半径 dV 行驶加速度 dt 三、汽车在路面行驶时的路面阻力的设定 汽车在路面行驶时的路面阻力包括滚动阻力和空气阻力， 它的值 可以通过计算的方法得到，也可以通过实验的方法得到。 F PAU C D AV ； 21.15 g

汽车行驶阻力分析

汽车行驶阻力分析 2.2.2.1滚动阻力 轮胎滚动时，与支承地面的接触区产生法向和切向相互作用力，并使接触区的轮胎和地面发生相应的变形。这种变形取决于轮胎和地面的相对刚度。轮胎在硬路面上滚动时，轮胎变形是变形的主要成份；而当轮胎在松软地面滚动时，主要变形为地面的沉陷变形。 轮胎在滚动过程中，轮胎的各个组成部分间摩擦以及橡胶元、帘线等分子之间的摩擦，产生摩擦热而耗散，这种损失称为弹性元件的迟滞损失。它将充气轮胎视为由无数弹簧-阻尼器单元组成的弹性轮。当每个单元进入印迹时，弹簧-阻尼器组成的轮胎单元首先被压缩，然后松弛。由于存在阻尼消耗压缩能量，轮胎内部阻尼摩擦产生迟滞损失，这种迟滞损失表现为阻碍车轮运动的阻力偶。 下面右图所示为轮胎的弹性特性。图中的C曲线为压缩过程（加载）曲线，而D曲线为松弛过程（卸载）曲线。两条曲线所包围的面积及为阻尼的迟滞能量损失。 轮胎接触区受力轮胎迟滞现象

汽车静止时，车轮与地面接触区法向反作用力分布是前后对称的，其合力垂直接触面指向轮心（经 接触面的车轮中心垂线n-n'）；当车轮滚动时，以从动轮等速滚动为例，接触区法向反作用力的分布前后不对称，合法向反作用力F Z1向前偏移了一段距离a，这是因为轮胎与地面接触区的前端处于压缩行程，而后端处于松弛行程，因而接触面前端法向力大于后端法向力。如果将合法向反作用力后移距离a至车轮中心的垂线n-n'，则有阻碍车轮滚动的阻力偶矩F f1。 从动轮等速转动时，受力平衡方程为 (2-23) 式中：W1为重力；F p1为水平推力。 要使从动轮在刚性路面上等速滚动，必须在轮心上作用水平推力F p1，与接触面的切向反作用力构成力偶矩来克服滚动阻力偶矩T f1。即 (2-24) 令f=α/r ，则 (2-25)