机器人3D视觉引导系统的详细资料概述

机器人3D视觉引导系统的详细资料概述

基于结构光测量技术和3D物体识别技术开发的机器人3D视觉引导系统，可对较大测量深度范围内散乱堆放的零件进行全自由的定位和拾取。相比传统的2D视觉定位方式只能对固定深度零件进行识别且只能获取零件的部分自由度的位置信息，具有更高的应用柔性和更大的检测范围。可为机床上下料、零件分拣、码垛堆叠等工业问题提供有效的自动化解决方案。

机器视觉3D引导系统框架

3D重建和识别技术

通过自主开发的3D扫描仪可获准确并且快速地获取场景的点云图像，通过3D识别算法，可实现在对点云图中的多种目标物体进行识别和位姿估计。

3D重建和识别效率

多种材质识别效果测试

得益于健壮的重建算法和识别算法，可对不同材质的零件进行稳定的重建和识别，即便是反光比较严重的铝材料及黑色零件都能获得较好的重建和识别效果，可适用于广泛的工业场景。

机器人路径规划

并不是获得零件的位姿信息后就能马上进行零件的拾取，这仅仅只是第一步，要成功拾取零件还需要完成以下几件事：

自主开发的机器人轨迹规划算法，可轻松完成上述工作，保证机器人拾取零件过程稳定可靠。

机器人视觉系统介绍

机器人视觉（Robot Vision）简介 机器视觉系统的组成 机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。 机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。 机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。 将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。产品的分类和选择也集成于检测功能中。下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。 视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。 图像的获取 图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成： ＊照明 ＊图像聚焦形成 ＊图像确定和形成摄像机输出信号

ISO软件工程模板概要设计说明书

ISO软件工程模板概要设计说明书 摘要 大伙儿在平常的系统开发中需要编写一些文档模板，这此将我收集整理的ISO软件工程模板标准贴出，供大伙儿参考。(2002-07-22 18:06:09) By 风过留枫 1．引言 1.1编写目的 [说明编写这份概要设计说明书的目的，指出预期的读者。] 1.2背景 a.[待开发软件系统的名称；] b.[列出本项目的任务提出者、开发者、用户。] 1.3定义 [列出本文件中用到的专门术语的定义和外文首字母组词的原词组。] 1.4参考资料 [列出有关的参考资料。] 2．总体设计 2.1需求规定 [说明对本系统的要紧的输入输出项目、处理的功能性能要求。包括] 2.1.1系统功能 2.1.2系统性能 2.1.2.1精度 2.1.2.2时刻特性要求

2.1.2.4可靠性 2.1.2.5灵活性 2.1.3输入输出要求 2.1.4数据治理能力要求 2.1.5故障处理要求 2.1.6其他专门要求 2.2运行环境 [简要地说明对本系统的运行环境的规定。] 2.2.1设备 [列出运行该软件所需要的硬设备。说明其中的新型设备及其专门功能。] 2.2.2支持软件 [列出支持软件，包括要用到的操作系统、编译（或汇编）程序、测试支持软件等。] 1 2.2.3接口 [说明该系统同其他系统之间的接口、数据通信协议等] 2.2.4操纵 [说明操纵该系统的运行的方法和操纵信号，并说明这些操纵信号的来源。] 2.3差不多设计概念和处理流程 [说明本系统的差不多设计概念和处理流程，尽量使用图表的形式。] 2.4结构 [给出系统结构总体框图（包括软件、硬件结构框图），说明本系统的各模块的划分，扼要说明每个系统模块的标识符和功能，分层次地给出各模块之间的操纵与被操纵关系。] 2.5功能需求与系统模块的关系 [本条用一张矩阵图说明各项功能需求的实现同各模块的分配关系。] [系统模块1][系统模块2][……][系统模块m] [功能需求1]√

机器视觉系统概述.

2 机器视觉系统概述 2.1 机器视觉的概念 美国制造工程师协会（SME Society of Manufacturing Engineers）机器视觉分会和美国机器人工业协会（RIA Robotic Industries Association）的自动化视觉分会对机器视觉下的定义为：“机器视觉是通过光学的装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真实物体的图像，以获得所需信息或用于控制机器人运动的装置”。 在现代工业自动化生产中，涉及到各种各样的检验、生产监视及零件识别应用，例如零配件批量加工的尺寸检查，自动装配的完整性检查，电子装配线的元件自动定位，IC上的字符识别等。通常人眼无法连续、稳定地完成这些带有高度重复性和智能性的工作，其它物理量传感器也难有用武之地。由此人们开始考虑利用光电成像系统采集被控目标的图像，而后经计算机或专用的图像处理模块进行数字化处理，根据图像的像素分布、亮度和颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。这样，就把计算机的快速性、可重复性，与人眼视觉的高度智能化和抽象能力相结合，由此产生了机器视觉的概念。 工业线扫描相机系统 一个成功的机器视觉系统是一个经过细致工程处理来满足一系列明确要求的系统。 当这些要求完全确定后，这个系统就设计并建立来满足这些精确的要求。机器视觉的优点包括以下几点： ■精度高 作为一个精确的测量仪器，设计优秀的视觉系统能够对一千个或更多部件的一个进行空间测量。因为此种测量不需要接触，所以对脆弱部件没有磨损和危险。 ■连续性

视觉系统可以使人们免受疲劳之苦。因为没有人工操作者，也就没有了人为造成的操作变化。多个系统可以设定单独运行。 ■成本效率高 随着计算机处理器价格的急剧下降，机器视觉系统成本效率也变得越来越高。一个价值10000美元的视觉系统可以轻松取代三个人工探测者，而每个探测者每年需要20000美元的工资。另外，视觉系统的操作和维持费用非常低。 ■灵活性 视觉系统能够进行各种不同的测量。当应用变化以后，只需软件做相应变化或者升级以适应新的需求即可。 许多应用满意过程控制（SPC）的公司正在考虑应用机器视觉系统来传递持续的、协调的和精确的测量SPC命令。在SPC中，制造参数是被持续监控的。整个过程的控制就是要保证这些参数在一定的范围内。这使制造者在生产过程失去控制或出现坏部件 时能够调节过程参数。 机器视觉系统比光学或机器传感器有更好的可适应性。它们使自动机器具有了多样性、灵活性和可重组性。当需要改变生产过程时，对机器视觉来说“工具更换”仅仅是软件的变换而不是更换昂贵的硬件。当生产线重组后，视觉系统往往可以重复使用。 2.2 机器视觉系统的构成 机器视觉技术用计算机来分析一个图像，并根据分析得出结论。现今机器视觉有两种应用。机器视觉系统可以探测部件，在此光学器件允许处理器更精确的观察目标并对哪些部件可以通过哪些需要废弃做出有效的决定；机器视觉也可以用来创造一个部件，即运用复杂光学器件和软件相结合直接指导制造过程。 尽管机器视觉应用各异，但都包括以下几个过程； ■图像采集 光学系统采集图像，图像转换成模拟格式并传入计算机存储器。 ■图像处理 处理器运用不同的算法来提高对结论有重要影响的图像要素。 ■特性提取 处理器识别并量化图像的关键特性，例如印刷电路板上洞的位置或者连接器上引脚的个数。然后这些数据传送到控制程序。 ■判决和控制

工业机器人视觉引导关键技术问题研究

工业机器人视觉引导关键技术问题研究 摘要：工业机器人因其高效灵活与精准稳定等优点，在工业中具有广泛的应用。机器视觉技术的进步，使得机器人控制引导技术的功能也更加强大。本文介绍了工业机器人视觉引导系统的组成，从视觉引导系统的标定、目标物体的识别与定位跟踪方面做了研究，为解决工业机器人视觉引导关键技术提供了理论基础。 关键词：视觉引导；标定方法；靶标绪论 高智能水平的工业机器人是我国装备制造业水平提升 的重要标志，随着工业机器人的应用领域的不断延伸，其视觉引导技术在机器人实用性技术中的重要性也突显了出来。机器人视觉涉及到人工智能、图像处理、模式识别等多领域的交叉，通过对目标进行非接触测量，为机器人提供目标物体实时的状态信息[1]。 一、工业机器人视觉引导系统的组成 机器人视觉引导系统通过非接触传感的方式，可以实现指导机器人按照工作要求对目标物体进行操作，包括零件的定位放取、工件的实时跟踪等。工程中常用的系统包括2D、2.5D 和3D工业机器人视觉引导系统[2]。 （1）2D视觉引导系统通过摄像机等数据采集工具，采

集工件几何模型信息，获取其特征位置的坐标信息，对工件平面位置进行辨识和定位，选取不同的特征点会对2D视觉 引导系统的精度产生影响 （2）2.5D视觉引导系统相较2D系统而言，增加了目标物体的高度识别，包括物体的X、Y、Z方向的移动和围绕Z 轴的转动，其原理与2D视觉引导系统相似。 （3）3D视觉引导系统通过摄像机等数据采集工具，采集空间物体的六个自由度的信息，其复杂程度相对较高。传统的3D视觉引导系统需要两个摄像机从不同的角度对空间 物体进行定位，而目前先进的视觉引导系统仅需一台摄像机，就能实现目标物体的空间定位[3]。 二、工业机器人视觉引导系统标定研究 （一）摄像机标定 摄像机标定是通过选取尺寸精度较高的已知空间物体 作为参考，建立其与成像之间的关系，所选用的标定参考物称为靶标。在摄像机的实际标定中，在靶标上制作一些圆形或棋格阵列等作为特征信息[4]。 （二）手眼标定方法 手眼系统（Eye-in-Hand）是指将摄像机装备安装于机器人末端执行机构上，并且随着机器人工作而改变位置。由于摄像机是随着机器人一起运动的，其与机器人的世界坐标系的相对关系始终在变化，而摄像机与末端执行机构的相对保

机器视觉简介

机器视觉概述 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 【应用领域】 机器视觉广泛应用于各个方面，广泛应用于微电子、PCB生产、自动驾驶、印刷、科学研究和军事等领域。 【基本构造】 一个典型的工业机器视觉系统包括：光源、镜头、CCD 照相机、图像处理单元（或图像捕获卡）、图像处理软件、监视器、通讯/ 输入输出单元等。系统可再分为、主端电脑(Host Computer)、影像获取卡(Frame Grabber)与影像处理器、影像摄影机、CCTV镜头、显微镜头、照明设备、Halogen光源、LED光源高周波萤光灯源、闪光灯源、其他特殊光源、影像显示器、LCD、机构及控制系统、PLC、PC-Base控制器、精密桌台、伺服运动机台。 以上涵盖大部分的机器视觉系统组成部分，在本实验室中机器视觉的主要系统组成为：光源、工控机、工业相机、镜头；其中在进行算法设计时尽量的减少对于光源条件的依赖（实验室的光源性能一般，光照条件良好）。 图1 典型的机器视觉系统

图2 本实验室的机器视觉的主要组成 尽量以本实验室现有的实验条件为主，其他需要的部分按实际要求也可以添加。 【工作原理】 机器视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/ 不合格、有/ 无等，实现自动识别功能。 【机器视觉系统的典型结构】 一个典型的机器视觉系统包括以下五大块： 1.照明 照明是影响机器视觉系统输入的重要因素，它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置，以达到最佳效果。光源可分为可见光和不可见光。常用的几种可见光源是白帜灯、日光灯、水银灯和钠光灯。可见光的缺点是光能不能保持稳定。如何使光能在一定的程度上保持稳定，是实用化过程中急需要解决的问题。另一方面，环境光有可能影响图像的质量，所以可采用加防护屏的方法来减少环境光的影响。照明系统按其照射方法可分为：背向照明、前向照明、结构光和频闪光照明等。其中，背向照明是被测物放在光源和摄像机之间，它的优点是能获得高对比度的图像。前向照明是光源和摄像机位于被测物的同侧，这种方式便于安装。结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上，根据它们产生的畸变，解调出被测物的三维信息。频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上，摄像机拍摄要求与光源同步。

视觉引导四轴工业机器人应用实训平台

https://www.wendangku.net/doc/621604482.html, ‐ 1 ‐ 武汉筑梦科技有限公司 视觉引导四轴工业机器人应用实训平台 型号：ZM-R4-XXX-M-C-S （黑白PC 视觉系统版） 型号：ZM-R4-XXX-M-E-S （黑白嵌入式视觉版） 型号：ZM-R4-XXX-C-C-S （彩色PC 视觉系统版） 型号：ZM-R4-XXX-C-E-S （彩色嵌入式视觉版） 型号：ZM-R4-XXX-C-X-T （带传送带跟踪） XXX 表示摆臂半径，可选200、400、600 适合于高校或研究所进行机器人运动控制及机器视 觉相关应用的示教及二次应用开发

https://www.wendangku.net/doc/621604482.html, ‐ 2 ‐ 武汉筑梦科技有限公司 平台概述 视觉引导四轴Scara 工业机器人应用实训平台以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC 控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行四轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，可以在此基础上进行产品柔性包装、零件组装、激光焊接、视觉检测、点胶、锁螺丝等实际工业应用项目。 平台适用于编程位置或者视觉引导机器人进行搬运、装配或轨迹运动的示教或进行类似应用的二次开发。平台设计目的是不仅满足于教学过程的示教，能够独立完成视觉及运动过程的全部循环（该系统代表了该行业目前最新的技术水平，该系统采用了日本EPSON 公司（可选三菱、Yamaha 、Adept 、FANUC 等其它品牌工业机器人）四轴Scara 机械手和筑梦科技自主研发的机器人视觉控制模块ZMRVS100（可选Cognex 智能相机系统）;同时，能够快速有效的进行科研和项目开发（提供机械手的控制软件和机器视觉软件开发平台，并且提供现场培训和开放部分应用示范源代码，能够帮助用户快速的进行项目开发和科研成果的横向比较）。 关键核心 ★ 四轴机器人控制 ★ 嵌入式或PC 式视觉定位与检测 ★ 飞行视觉定位或检测 ★ 伺服变频控制万能上料系统 ★ 在线传送带跟踪技术（选配） ★ 在线快换手爪或夹具（选配） 平台配置： 实训平台由四自由度工业机器人系统、智能视觉系统、伺服变频控制万能上料系统、多工位位置摆放单元、传送带循环单元、工控计算机系统、各色工件、电气控制柜、实训机台等组成。 平台采用筑梦科技自主研发的万能送料器，可以自由调整小型工件的密度和位置，以便视觉定位后机械手进行抓取，然后对根据视觉定位物品的姿态对机械手进行调整放置至相应工位位置摆放单元，样机可以由皮带线随机传回万能上料系统。选配了传送带跟踪技术的平台，也可以在运动中的皮带上直接抓取随机传入的工件，将工件定位抓取并放置至相应工位位置摆放单元。

系统概要设计报告模板

<项目名称> 系统概要设计报告 版本<1.1> [注：以下提供的模板用于*******有限公司CMMI标准的模版。其中用尖括号括起来并以蓝色显示的文本，它们用于向作者提供指导，在发布此文档之前应该将其删除。] [要定制Microsoft Word 中的自动字段（选中时显示灰色背景），请选择“文件>属性”，然后将标题、主题、作者和公司等字段替换为此文档的相应信息。关闭该对话框后，通过选择“编辑>全选（或Ctrl-A）并按F9，或只是在字段上单击并按F9，可以在整个文档中更新自动字段。对于页眉和页脚，这一操作必须单独进行。按Alt-F9，将在显示字段名称和字段内容之间切换。有关字段处理的详细信息，请参见Word 帮助。]

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【目录】 1 概述 (4) 1.1 编写目的 (4) 1.2 适用范围 (4) 1.3 读者对象 (4) 1.4 术语和缩写 (4) 1.5 参考资料 (5) 2 设计概述 (5) 2.1 设计约束 (5) 2.2 设计策略 (5) 2.3 技术实现 (5) 3 系统概述 (6) 4 系统总体架构 (6) 4.1 平台架构 (6) 4.2 功能架构 (6) 5 模块1 (7) 5.1 模块结构 (7) 5.2 子模块1 (7) 5.3 子模块2 (7) 6 模块2 (7) 6.1 模块结构 (7) 6.2 子模块1 (8) 6.3 子模块2 (8) 7 运行环境 (8) 7.1 软件平台 (8) 7.2 硬件平台 (8) 8 接口设计 (8) 9 系统备份设计 (8) 10 系统容错设计 (9) 11 设计约定 (9) 12 待解决问题 (9)

机器人视觉系统(Robot Vision)简介

机器人视觉系统(Robot Vision)简介 【字体：大中小】时间：2014-08-28 11:00:06 点击次数：23次 机器视觉系统的组成 机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。 机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。 机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。 将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。产品的分类和选择也集成于检测功能中。下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。 视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。 图像的获取 图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成： ＊照明 ＊图像聚焦形成 ＊图像确定和形成摄像机输出信号

系统概要设计模板

XX项目 信息系统概要设计（版本号） XXX单位/部门 XXXX年XX月

文档修改记录

目录 1概述 (1) 1.1编写目的 (1) 1.2术语与定义 (1) 1.3参考资料 (1) 2标准和规范 (1) 2.1引用的标准和规范 (1) 2.2拟制定的标准和规范 (2) 3系统总体框架 (2) 3.1项目概览 (2) 3.2总体设计原则 (2) 3.3总体技术路线 (2) 3.4架构遵从 (3) 4业务能力视图 (5) 4.1业务目标 (5) 4.2组织单元 (5) 4.3岗位 (5) 4.4业务流程 (5) 4.5业务活动 (5) 4.6业务信息 (5) 5功能视图 (5) 5.1角色定义 (5) 5.2功能视图 (5) 5.3功能清单 (6) 5.4非功能性设计 (6) 6系统数据视图 (6) 6.1概念数据模型 (6) 6.2逻辑数据模型 (6) 6.3数据分类 (6) 6.4数据流转 (6) 6.5数据存储与分布 (7) 7系统组件视图 (7) 7.1系统逻辑分层 (7) 7.2组件关联设计 (7) 7.3组件时序设计 (7) 7.4功能组件设计 (7) 7.5接口组件设计 (8) 7.6公共组件设计 (8) 8系统集成视图 (9)

8.1总体集成 (9) 8.2集成场景 (9) 8.3集成设计 (9) 9系统逻辑部署视图 (10) 9.1部署单元设计 (10) 9.2部署节点设计 (10) 10系统物理部署视图 (10) 10.1部署拓扑 (10) 10.2容量规划 (10) 10.3硬件环境设计 (10) 10.4软件环境设计 (11) 11系统灾备视图 (11) 11.1关键技术选择 (11) 11.2灾备策略设计 (11) 11.3灾备架构设计 (11) 11.4灾备设备配置 (12) 12系统安全视图 (12) 12.1总体安全视图 (12) 12.2应用安全 (12) 12.2数据安全 (12) 12.3主机安全 (12) 12.4网络安全 (12) 12.5终端安全 (12) 12.6其他 (13) 13系统交互视图 (13) 13.1界面框架设计 (13) 13.2系统控件选择 (13) 14附录 (13) 14.1系统组件视图 (13) 14.2逻辑数据实体分项定义 (14) 14.3系统安全设计子方案 (14)

机器视觉测量技术

机器视觉测量技术杨永跃合肥工业大学 2007.3 目录 第一章绪论 1.1 概述 1.2 机器视觉的研究内容 1.3 机器视觉的应用 1.4 人类视觉简介 1.5 颜色和知觉 1.6 光度学 1.7 视觉的空间知觉 1.8 几何基础 第二章图像的采集和量化 2.1 采集装置的性能指标 2.2 电荷藕合摄像器件 2.3 CCD 相机类 2.4 彩色数码相机 2.5 常用的图像文件格式

2.6 照明系统设计 第三章光学图样的测量 3.1 全息技术 3.2 散斑测量技术 3.3 莫尔条纹测量技术 3.4 微图像测量技术 第四章标定方法的研究 4.1 干涉条纹图数学形成与特征4.2 图像预处理方法 4.3 条纹倍增法 4.4 条纹图的旋滤波算法 第五章立体视觉 5.1 立体成像 2 5.2 基本约束 5.3 边缘匹配 5.4 匹域相关性 5.5 从 x 恢复形状的方法 5.6 测距成像

第六章标定 6.1 传统标定 6.2 Tsais 万能摄像机标定法 6.3 Weng ’ s 标定法 6.4 几何映射变换 6.5 重采样算法 第七章目标图像亚像素定位技术第八章图像测量软件 (多媒体介绍 第九章典型测量系统设计分析9.1 光源设计 9.2 图像传感器设计 9.3 图像处理分析 9.4 图像识别分析 附:教学实验 1、视觉坐标测量标定实验 2、视觉坐标测量的标定方法。 3、视觉坐标测量应用实验 4、典型零件测量方法等。

3 第一章绪论 1.1 概述 人类在征服自然、改造自然和推动社会进步的过程中,面临着自身能力、能量的局限性, 因而发明和创造了许多机器来辅助或代替人类完成任务。智能机器或智能机器人是这种机器最理想的模式。 智能机器能模拟人类的功能、能感知外部世界,有效解决问题。 人类感知外部世界:视觉、听觉、嗅觉、味觉、触觉 眼耳鼻舌身 所以对于智能机器,赋予人类视觉功能极其重要。 机器视觉:用计算机来模拟生物(外显或宏观视觉功能的科学和技术。 机器视觉目标:用图像创建或恢复现实世界模型,然后认知现实世界。 1.2 机器视觉的研究内容 1 输入设备成像设备:摄像机、红外线、激光、超声波、 X 射线、 CCD 、数字扫描仪、超声成像、 CT 等 数字化设备 2 低层视觉(预处理 :对输入的原始图像进行处理(滤波、增强、边缘检测 ,提取角点、边缘、线条色彩等特征。 3 中层视觉:恢复场景的深度、表面法线,通过立体视觉、运动估计、明暗特征、纹理分析。系统标定

概述机器视觉工业五大典型应用.

概述机器视觉工业五大典型应用如今，自动化技术在我国发展迅猛，人们对于机器视觉的认识更加深刻，对于它的看法也发生了很大的转变。机器视觉系统提高了生产的自动化程度，让不适合人工作业的危险工作环境变成了可能，让大批量、持续生产变成了现实，大大提高了生产效率和产品精度。快速获取信息并自动处理的性能，也同时为工业生产的信息集成提供了方便。随着机器视觉技术成熟与发展，我们不难发现其应用范围越加的广泛，根据这些领域，我们大致可以概括出机器视觉工业的五大典型应用，这五大典型应用也基本可以概括出机器视觉技术在工业生产中能够起到的作用。 图像识别应用 图像识别，是利用机器视觉对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象。图像识别在机器视觉工业领域中最典型的应用就是二维码的识别了，二维码就是我们平时常见的条形码中最为普遍的一种。将大量的数据信息存储在这小小的二维码中，通过条码对产品进行跟踪管理，通过机器视觉系统，可以方便的对各种材质表面的条码进行识别读取，大大提高了现代化生产的效率。 图像检测应用 检测是机器视觉工业领域最主要的应用之一，几乎所有产品都需要检测，而人工检测存在着较多的弊端，人工检测准确性低，长时间工作的话，准确性更是无法保证，而且检测速度慢，容易影响整个生产过程的效率。因此，机器视觉在图像检测的应用方面也非常的广泛，例如：硬币边缘字符的检测。2000 年10月新发行的第五套人民币中，壹圆硬币的侧边增强了防伪功能，鉴于生产过程的严格控制要求，在造币的最后一道工序上安装了视觉检测系统；印刷过程中的套色定位以及较色检查、包装过程中的饮料瓶盖的印刷质量检查，产品包装上的条码和字符识别等；玻璃瓶的缺陷检测。机器视觉系统对玻璃瓶的缺陷检测，也包括了药用玻璃瓶范畴，也就是说机器视觉也涉及到了医药领域，其主要检测包括尺寸检测、瓶身外观缺陷检测、瓶肩部缺陷检测、瓶口检测等。

系统概要设计报告(模板)

xx平台 系统概要设计 版本<1.0>

文档信息及版本历史 版权信息 本文件内容由【xx公司】负责解释 本文件的版权属于【xx公司】 任何形式的散发都必须先得到本文档版本所属单位的许可

【目录】 1概述 (4) 1.1编写目的 (4) 1.2适用范围 (4) 1.3读者对象 (4) 1.4术语和缩写 (4) 1.5参考资料 (4) 2设计概述 (5) 2.1设计约束 (5) 2.2设计策略 (5) 2.3技术实现 (5) 3系统概述 (5) 4系统总体结构 (6) 4.1物理结构 (6) 4.2逻辑结构 (6) 5短息服务器 (7) 5.1短信发送流程............................................................................. 错误！未定义书签。 5.2短信接收流程............................................................................. 错误！未定义书签。 5.3订阅流程（短信方式） (7) 5.4取消订阅流程（短信方式）..................................................... 错误！未定义书签。6医疗短信平台WEB系统.. (8) 6.1医院注册流程............................................................................. 错误！未定义书签。 6.2后台管理流程............................................................................. 错误！未定义书签。 6.3订阅/取消订阅流程（WEB方式） (9) 7运行环境 (9) 7.1软件平台 (9) 7.2硬件平台 (9) 8系统备份设计 (10) 9系统容错设计 (10) 10设计约定 (10) 11待解决问题 (10)

概述机器视觉工业五大典型应用.

概述机器视觉工业五大典型应用 如今，自动化技术在我国发展迅猛，人们对于机器视觉的认识更加深刻，对于它的看法也发生了很大的转变。机器视觉系统提高了生产的自动化程度，让不适合人工作业的危险工作环境变成了可能，让大批量、持续生产变成了现实，大大提高了生产效率和产品精度。快速获取信息并自动处理的性能，也同时为工业生产的信息集成提供了方便。随着机器视觉技术成熟与发展，我们不难发现其应用范围越加的广泛，根据这些领域，我们大致可以概括出机器视觉工业的五大典型应用，这五大典型应用也基本可以概括出机器视觉技术在工业生产中能够起到的作用。 图像识别应用。 图像识别，是利用机器视觉对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象。图像识别在机器视觉工业领域中最典型的应用就是二维码的识别了，二维码就是我们平时常见的条形码中最为普遍的一种。将大量的数据信息存储在这小小的二维码中，通过条码对产品进行跟踪管理，通过机器视觉系统，可以方便的对各种材质表面的条码进行识别读取，大大提高了现代化生产的效率。 图像检测应用 检测是机器视觉工业领域最主要的应用之一，几乎所有产品都需要检测，而人工检测存在着较多的弊端，人工检测准确性低，长时间工作的话，准确性更是无法保证，而且检测速度慢，容易影响整个生产过程的效率。因此，机器视觉在图像检测的应用方面也非常的广泛，例如：硬币边缘字符的检测。2000年10月新发行的第五套人民币中，壹圆硬币的侧边增强了防伪功能，鉴于生产过程的严格控制要求，在造币的最后一道工序上安装了视觉检测系统；印刷过程中的套色定位以及较色检查、包装过程中的饮料瓶盖的印刷质量检查，产品包装上的条码和字符识别等；玻璃瓶的缺陷检测。机器视觉系统对玻璃瓶的缺陷检测，也包括了药用玻璃瓶范畴，也就是说机器视觉也涉及到了医药领域，其主要检测包括尺寸检测、瓶身外观缺陷检测、瓶肩部缺陷检测、瓶口检测等。 视觉定位应用

机器视觉简介

机器视觉 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 发展折叠 如今，中国正成为世界机器视觉发展最活跃的地区之一，应用范围涵盖了工业、农业、医药、军事、航天、气象、天文、公安、交通、安全、科研等国民经济的各个行业。其重要原因是中国已经成为全球制造业的加工中心，高要求的零部件加工及其相应的先进生产线，使许多具有国际先进水平的机器视觉系统和应用经验也进入了中国。 经历过长期的蛰伏，2010年中国机器视觉市场迎来了爆发式增长。数据显示当年，中国机器视觉市场规模达到8.3亿元，同比增长48.2%，其中智能相机、软件、光源和板卡的增长幅度都达到了50%，工业相机和镜头也保持了40%以上的增幅，皆为2007年以来的最高水平。 2011年，中国机器视觉市场步入后增长调整期。相较2010年的高速增长，虽然增长率有所下降，但仍保持很高的水平。2011年中国机器视觉市场规模为10.8亿元，同比增长30.1%，增速同比2010年下降18.1个百分点，其中智能相机、工业相机、软件和板卡都保持了不低于30%的增速，光源也达到了28.6%的增长幅度，增幅远高于中国整体自动化市场的增长速度。电子制造行业仍然是拉动需求高速增长的主要因素。2011年机器视觉产品电子制造行业的市场规模为5.0亿人民币，增长35.1%。市份额达到了46.3%。电子制造、汽车、制药和包装机械占据了近70%的机器视觉市场份额。 概述折叠编辑本段 机器视觉(Machine vision) 机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不视觉系统工作原理简图适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉;

汽车电子控制系统概述模板

汽车电子控制系统 概述

第四章汽车电子控制系统概述 第一节汽车电子技术的发展背景 汽车既可作为生产运输的生产用品, 又可作为代步、休闲、旅游等消费用品, 汽车技术的发展是人类文明史的见证。随着社会、经济的发展, 汽车成为人类密不可分的伙伴。当然, 汽车的发展也带来了一些负面的影响, 如随着汽车保有量的增加, 交通条件、安全、环境污染也成了日益严重的问题。汽车的安全、环保和节能是当今汽车技术发展的主要方向。 一、安全、环保和节能推动了汽车技术的发展 汽车的安全性是人类社会的一大祸害, 车辆的制动安全性、驱动安全性与行驶安全性是道路交通安全事故的三大主要根源。全世界每年由于交通事故死亡约50万人, 排在人类死亡原因的第10位; 中国当前每年因交通事故死亡占全国总死亡人数的1.5%, 约每年10万人。为此, 科技人员从汽车的主动安全性和被动安全性两个方面着手, 设计了防滑控制系统、车辆姿态控制系统、智能防撞预警与应急保护系统、碰撞后的保护系统等一系列电子控制装置。 HC和NOx 混合在一起, 在强烈的阳光照射下, 会发生一系列光化学反应, 产生臭氧和各种化合物。臭氧( O3) 具有很强的氧化性和毒性。1963年美国洛杉矶地区发生了光化学烟雾事件, 促使各国对大气污染的重视研究。据统计, 城市大气污染物一氧化碳( CO) 、碳氢化合物( HC) 和氮氧化物( NOx) 的主要污染源是汽车排气。因此, 世界各国都相继制订了日益严格的汽车排放物限制法规。另外, 随着汽车保有量的增加, 汽车噪声也是环境保护的重点治理对象。于是, 现代轿车普遍装有喷油与点火控制、废气再循环及三元催化等发动机尾气控制装置。人们还在降低机械噪声、隔振、隔音等方面进行了大量的实验与改进工作。 进入二十世纪70年代, 全球的石油危机, 使汽车节能问题受到

机器视觉技术及其应用概述

机器视觉技术及其应用概述 姓名: 班级：机械0904班学号： 摘要：近年来，机器视觉已经发展成为光电子的一个应用分支，广泛应用于微 电子、PCB生产、自动驾驶、印刷、科学研究和军事等领域。机器视觉在中国的蓬勃发展，使从事机器视觉的公司和人员大量涌现。首先概述了机器视觉技术的基本原理并分析了机器视觉系统的构建；接着论述了机器视觉技术的当前主要应用领域与情况；最后分析了现阶段机器视觉技术存在的问题。 关键词：器视觉；技术；应用 机器视觉系统组成及其工作原理 机器视觉即用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统的工作流程大致为：被摄取目标——经图像摄取装臵——图像信号——经图像处理系统——数字信号——经抽取目标特征——判断结果并控制设备。该流程的实现需相应的硬件作为基础，典型的工业机器视觉系统构成有照明、镜头、相机、图像采集卡、视觉处理器等。下面将对机器视觉系统组成和工作原理进一步具体说明。 机器视觉系统组成 从原理上机器视觉系统主要由三部分组成：图像的采集、图像的处理和分析、输出或显示。—个典型的机器视觉系统应该包括光源、光学系统、图像捕捉系统、图像数字化模块、数字图像处理模块、智能判断决策模块和机械控制执行模块，如图1所示。 从中我们可以看出机器视觉是一项综合技术。其中包括数字图像处理技术、机械工程技术、控制技术、光源照明技术、光学成像技术、传感器技术、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术、人机接口技术等。只有这些技术的相互协调应用才能构成一个完整的机器视觉应用系统。机器视觉应用系统的关键技术主要体现在光源照明、光学镜头、摄像机(CCD)、图像采集卡、图像信号处理以及执行机构等。以下分别就各方面展开论述。

关于Epson机器人视觉引导

1、建立TCPIP通信，从视觉系统获取可使用的像素坐标字符串，一 般机器人控制器作为客户端client，而视觉系统作为server。 涉及指令【OpenNet WaitNet LineInput Print # Parsestr Val】 Function TCPIP OpenNet #201 As Client WaitNet #201 LineInput #201…… Parsestr………….. FEND 2、确定相机的安装位置，此处以相机安装在#4 joint为例子，此时 吸嘴也不在原来的Tool0中心，所以此时需要确立新的两个坐标系，此中最必要的是确立吸嘴的工具坐标系Tool1，在机器人控制中的工具坐标系向导进行示教保存，这是前期必要的准备工作。 3、有了以上步骤作为辅助后，根据Epson视觉标定的需求，具体见 VxClib函数，需要9个机器人坐标系下的点，总而言之就是，在新建的Tool1下示教9个点，且获取这九个点下的像素坐标，这样的就可以生成具体的视觉标定caa文件了 涉及指令【VxClib LoadPoints SavePoints VxCalSav VxCalInfo】 4、利用上面生成的标定caa文件就可以进行之后的操作了，标定文 件是之后坐标转换的基准，也就是说，像素坐标对应的机器人坐

标均由此产生。 涉及指令【VxCalLoad VxTrans XY CX CY CZ CU CV CW】5、基于以上步骤，要注意实际运行时工具的选用，以免造成工具坐 标系的不匹配而位置错误 6、关机触发拍照，最好使用视觉系统触发，这样的话配合内部存储 IO指令指令即可形成循环的逻辑判断，知道相机的进程，以及对拍照失败等情况做出反应 7、其他需要注意的地方是程序的容错性，不能中途进行不下去就一 直等待或者没有别的相应操作，全局变量和局部变量的使用 '该项目中相机固定在机器人的4#轴上，为移动相机,利用相机拍照识别托盘中的工件 '放在一固定的模具内，每次放置为角度位置确保一致 Global String pixel_string$; Global String rec_string$(10); Global Real data_x, data_y, data_u; Integer camara_id; Function main 'Call intialization Call TCPIP Call creat_calib_data Call point_trans Call working

系统设计说明书(架构、概要、详细)模板

虽然这些文档一般来说公司都是有模板的，但我写这些文档以来基本上是每写一次就把目录结构给改一次，应该说这是因为自己对这些文档的理解开始加深，慢慢的越来越明白这些文档的作用和其中需要阐述的东西，觉得这三份文档主要阐述了一个系统的设计和实现过程，从系统分解为层次、层次内的模块以及相互的接口、模块分解为对象以及对象的接口、实现这些对象接口的方法。这次又整了一份，^_^，欢迎大家指正。 XXX架构设计说明书 (架构设计重点在于将系统分层并产生层次内的模块、阐明模块之间的关系) 一. 概述 描述本文的参考依据、资料以及大概内容。 二. 目的 描述本文编写的目的。 三. 架构设计 阐明进行架构设计的总体原则，如对问题域的分析方法。 3.1. 架构分析 对场景以及问题域进行分析，构成系统的架构级设计，阐明对于系统的分层思想。 3.2. 设计思想 阐明进行架构设计的思想，可参考一些架构设计的模式，需结合当前系统的实际情况而定。 3.3. 架构体系 根据架构分析和设计思想产生系统的架构图，并对架构图进行描述，说明分层的原因、层次的职责，并根据架构图绘制系统的物理部署图，描述系统的部署体系。 3.4. 模块划分 根据架构图进行模块的划分并阐明模块划分的理由，绘制模块物理图以及模块依赖图。 3.4.1. 模块描述 根据模块物理图描述各模块的职责，并声明其对其他模块的接口要求。。 3.4.2. 模块接口设计

对模块接口进行设计，并提供一定的伪代码。 XXX概要设计说明书 (概要设计重点在于将模块分解为对象并阐明对象之间的关系) 一. 概述 描述本文的参考依据、资料以及大概内容。 二. 目的 描述本文的编写目的。 三. 模块概要设计 引用架构设计说明书中的模块图，并阐述对于模块进行设计的大致思路。 3.1. 设计思想 阐明概要设计的思想，概要设计的思想通常是涉及设计模式的。 3.2. 模块A 3.2.1. 概要设计 根据该模块的职责对模块进行概要设计(分解模块为对象、描述对象的职责以及声明对象之间的接口)，绘制模块的对象图、对象间的依赖图以及模块主要功能的序列图，分别加以描述并相应的描述模块异常的处理方法。 3.2.2. 模块接口实现 阐明对于架构设计中定义的模块接口的实现的设计。 XXX详细设计说明书 (详细设计重点在于对模块进行实现，将模块的对象分解为属性和方法，并阐述如何实现) 一. 概述

工业机器人视觉系统

工业机器人及机器人视觉系统 人类想要实现一系列的基本活动，如生活、工作、学习就必须依靠自身的器官，除脑以外，最重要的就是我们的眼睛了，（工业）机器人也不例外，要完成正常的生产任务，没有一套完善的，先进的视觉系统是很难想象的。 机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。 机器视觉系统的应用 在生产线上，人来做此类测量和判断会因疲劳、个人之间的差异等产生误差和错误，但是机器却会不知疲倦地、稳定地进行下去。一般来说，机器视觉系统包括了照明系统、镜头、摄像系统和图像处理系统。对于每一个应用，我们都需要考虑系统的运行速度和图像的

处理速度、使用彩色还是黑白摄像机、检测目标的尺寸还是检测目标有无缺陷、视场需要多大、分辨率需要多高、对比度需要多大等。从功能上来看，典型的机器视觉系统可以分为：图像采集部分、图像处理部分和运动控制部分 工作过程 ?一个完整的机器视觉系统的主要工作过程如下： ?1、工件定位检测器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野中心，向图像采集部分发送触发脉冲。 ?2、图像采集部分按照事先设定的程序和延时，分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲。 ?3、摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描，或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态，启动脉冲到来后启动一帧扫描。 ?4、摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构，曝光时间可以事先设定。

系统集成公司简介范文

系统集成公司简介范文 系统集成商是指具备系统资质，能对行业用户实施系统集成的企业。下 面是系统集成公司简介范文，欢迎参阅。 系统集成公司简介范文1 广州系统集成公司，专业为客户提供结构化布线系统、网络技术工程、程控交换机系统安装、监控安防系统、一卡通系统、音视频系统、机房建设等系统方案设计、施工及维护的服务。 “全面满足，不断超越，永创新高，打造行业领跑者形象”，公司一直秉承“以市场为导向、以客户为中心”的发展理念，以“团结、务实、拼搏、创新”为宗旨，不断苦练内功，随时为广大客户提供最优质的产品与服务。 系统集成公司长久以来一直努力的目标，就是协助客户建立最具竞争力的信息化系统，即协助客户去规划、建设和维护高性能的网络系统、可靠的网络安全建设、智能建筑系统等。并在业界树立了良好的口碑和有了很好的发展。如今，开建智能的服务网络覆盖多个地方并都设有办事机构。自建立以来，开建智能坚持的目标从不曾改变，凭借着其日益成熟的经营理念和专业水平，开建智能必将协助客户获取更强的竞争力。 专业而经验丰富的技术人力资源。开建智能的全体员工拥有专业的技术知识，并在大型系统、结构化网络系统、远程通讯、办公自动化、系统技术支 持，和软件编写方面拥有丰富的经验。 系统集成公司简介范文2 中国电信集团系统集成有限公司成立于1996 年，是中国电信集团公司

的全资子公司。公司旨在为大客户提供ICT整体解决方案、为电信运营商提供应用软件开发和IT 服务支撑、为中小企业客户提供综合信息化服务。 公司依托于中国电信全国垂直一体化的三级营销服务体系和运 行维护体系，凭借中国电信丰富的网络资源、专业的电信及IT技术、优秀的技术团队、广泛的客户资源和行业知识，致力于为电信运营商、政府、金融、企业提供网络基础设施建设、网络升级及改造、网络管理服务、网络及设备代维服务、设备租赁、应用软件集成及开发、IT 服务支撑等“一站式”服务。 公司在为电信运营商、全国性大客户进行一系列大型网络建设和服务的过程中，归纳总结了一整套项目管理方法，形成了独特、完善的项目管理体系和实力强大的核心团队。公司通过了ISO9001(2000) 质量管理体系认证。同时，还获得了信息产业部颁发的“计算机信息系统集成一级资质”和“通信信息网络系统集成甲级资质”，是国内第一家拥有“双一级”资质的系统集成企业。 公司将站在客户的角度思考客户的业务运营，通过对客户业务运营流程以及信息化需求的全面理解，为客户提供创新而适用的综合信息化解决方案和ICT支撑服务，提升客户价值，与客户共同成长。 系统集成公司简介范文3 联通系统集成有限公司是中国联通的全资子公司，注册资金亿元，是具有独立法人资格的国有大型高新科技企业，旨面向电信运营商、政府、环保、低保、医疗、教育、能源、公安、金融、交通等行业客户提供整体ICT解决方案。 公司依托中国联通覆盖全国的网络资源、客户资源和服务体系，凭借自