MOTOMAN焊接机器人培训

焊接机器人工作站方案

. . . 目录 一、工件基础资料及工件工艺要求 (2) 1.1对被焊工件的要求 (2) 二、工作环境 (2) 三、机器人工作站简介 (2) 3.1焊接工艺 (2) 3.2工作站简述 (2) 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2) 3.4机器人工作站效果图 (3) 3.5机器人工作站动作流程 (3) 四、配置清单明细表 (4) 五、关键设备的主要参数及配置 (5) 六、电气控制系统 (6) 七、双方职责及协作服务 (7) 7.2需方职责 (7) 7.2供方职责 (7) 八、工程验收及验收标准 (7) 九、质量保证及售后服务 (8) 十、技术资料的交付 (9) 十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9) 1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10) 1.2机器人系统： (10)

一、工件基础资料及工件工艺要求 1.1对被焊工件的要求 ?工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 ?工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。 ?工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 ?工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 ?不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。 ?坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。 二、工作环境 2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。 2.2工作温度：5℃～ 45℃。 2.3工作湿度：90%以下。 三、机器人工作站简介 3.1焊接工艺 ?焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ?焊接方法：MIG/MAG ?保护气体：80%Ar+20%CO2。 ?焊丝直径：1.0/1.2mm。 ?焊丝形式：盘/桶装。 ?焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ?工件装卸方式：人工装配。 ?物流方式：人工、行吊。 3.2工作站简述 ?本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能 力。 ?本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系 统集成控制柜1套等组成。 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)

焊接机器人安全操作规程【最新版】

焊接机器人安全操作规程 1范围: 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2引用标准: 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3责任: 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 3.1 焊接监督 3.1.1 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括:设备的安全操作、工艺的安全执行及应急

措施等。 3.1.2 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式(如:安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等)通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 3.1.3 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 3.1.4 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 3.1.5 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备(如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等)。 3.2 焊接组长 3.2.1 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。

3.2.2 必须保证: --各类防护用品得到合理使用; --在现场适当地配置防火及灭火器材; --指派火灾、故障排除时的警戒人员; --所要求的安全作业规程得到遵循。 3.2.3 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 3.3 焊接操作工 3.3.1 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 3.3.2 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足;并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条

弧焊机器人培训教程

机器人弧焊系统应用培训教材

工业自动化工程有限公司ABB 目录 编程及调试ArcWare 第一部分弧焊指程序结构 定义弧焊参数令修编写弧焊指令改弧焊参数简单的焊接指令示例 第二部分重要的手动功能 禁止焊接功能Process blocking Manual wirefeed 手动送丝手动吹保护Maunal gas on/off 气． 第一部分ArcWare 编程及调试 程序结构 当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接

参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程 序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。 如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行 工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如： 辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。 综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的 协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅 助程序。 弧焊指令 弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。 各参数详解如下： ）。MoveC（oveLM 焊接指令关键字，类似于：）ArcC（ArcL．

\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数 中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往 焊机。 ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参（\Off） 数中的定义，结束焊接过程。 Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常Seam1： 有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。 Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有Weld1： Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s。 Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。 Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是 m/min。 Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常：Weave1 ，定义了摆动类型。Weave_shape有，无摆动。01，平面锯齿型摆动。字型摆动。V，空间2，定义了机器人实现摆动Weave_type，空间三角形型摆动。3的方式。0，机器人所有的轴均参与摆动。，定义了摆动一个周期的，仅手腕参与摆动。Weave_length1 ，定义了

ABB焊接机器人培训教程

目录 1培训手册介绍---------------------------------------------2 2系统安全与环境保护---------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------27 7 编程与测试--------------------------------------------32 8 输入输出信号--------------------------------------------50 9 系统备份与冷启动--------------------------------------------52 10 文件管理--------------------------------------------54 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。A B B工程不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，A B B工程不对此承担责任。 ?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,A B B工程无论如何不对此承担责任。 ?没有A B B工程书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 A B B工程 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章培训手册介绍 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。

焊接机器人通用工艺规程(新)

ICS Q/SAJ 焊接机器人通用工艺规程 山西澳瑞特健康产业股份有限公司 发布

前言 本标准由企业标准化技术委员会提出。 本标准由山西澳瑞特健康产业股份有限公司技术中心负责起草。本标准主要起草人：秦有年、窦军社、古中强。 本标准为首次发布。

焊接机器人通用工艺规程 1 范围 本标准规定了焊接机器人使用细丝（Φ1.0）二氧化碳气体保护焊和混合气体保护焊的基本规则和要求及示教编程的注意事项和焊接工艺参数的选用。 本标准适用于焊接机器人焊接碳钢、低合金钢的二氧化碳气体保护焊工艺及混合气体保护焊工艺。本标准与《Q/SAJ30604健身器材产品焊接件通用技术要求》配套使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 Q/SAJ30604 健身器材产品焊接件通用技术要求（Q/SAJ30604-2009） GB/T 985.1 气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束焊的推荐坡口（GB/T 985.1-2008） GB/T3375 焊接术语（GB/T3375-1994） 3 术语及定义 GB/T3375确定的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1 焊接机器人 是工业机器人中的一种，也叫焊接机械手，是能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的焊接操作机。目前在焊接生产中使用的主要是点焊机器人、弧焊机器人、切割机器人、喷涂机器人。在我公司特指弧焊机器人。 3.2 变位器 是用来改变焊件的焊接位置，使焊缝处于最佳焊接位置的一种机械装置。分为手工变位器和自动变位器两种。 3.3 示教 指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。 3.4 示教模式 进行程序编制的模式。 3.5 自动（再生）模式 自动执行所编制的程序的模式。 3.6 作业程序 指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。 3.7

机器人焊接系统要求

焊接机器人技术要求 一、设备名称、数量及用途 焊接机器人 1套用于山东玲珑机电有限公司（甲方） 二、供货范围 1、焊接机器人（焊枪、送丝机、储丝桶、水冷机、清枪剪丝装置、防碰撞传感器等） 2、机器人滑台系统 3、变位机 4、集成控制系统 5、示教器 6、焊接软件 7、配套的工装夹具 8、安全护栏及其它保护装置 9、烟尘处理系统 10、附件、备品备件 11、其它 一、系统方案 1.依据 1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。 1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础，力求高柔性、高性价比、高可靠性，并且日后可扩展升级。 2.主要焊接工件及焊接要求 2.1.1工件外形图如下：（甲方可提供图纸）

热板 2.2工件的焊接要求： 2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。 2.2.2 焊接牢固，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。 2.2.3 焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。 2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。 2.2.5焊接位置：船形位焊接 3.工序及工艺路线的划分 3.1工序： 人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件（变位机协调联动）- →焊接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件，程序结束。 底座、横梁和热板在变位机上面焊接。 底座、横梁需要分两次焊接，第一次焊接底座、横梁的内部焊缝，第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分两次装卸工件。 3.2操作： 操作人员按下操作盒上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行，机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接，在焊接过程中变位机可以适时转动工件，使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业，焊接结束，机器人复位，人工装卸工件。 该变位机可以同机器人配合工作。变位机带动工件适时翻转，可以将工件焊缝调整为机器人最佳位置焊接焊缝（船型焊缝），方便机器人焊接工件，此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求，减少工件焊接变形。 3.3机器人弧焊软件包： 机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定位偏差问题。 机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 焊接工艺特点：通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位；按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求，依次进行焊接；大部分焊缝都尽最大可能调整为船型位置。焊接过程中，部分关键尺寸进行必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙，设置程序，进行清枪剪丝喷硅油的工作。 3.4焊接工艺

发那科机器人焊接系统操作培训课程

机器人焊接系统操作培训课程 POWERWAVE 455R/M 和355.I 操作概述 1. POWERWAVE - 描述 1.1 逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源- 它的独特地与送丝机的联接，为系统提供 了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。 Powerwave 提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在 最小的范围内。 1.2 所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工 艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。 1.3 此焊机具有以下焊接工艺: GMAW- 具有或不具有脉冲 FCAW STT (仅在455R/M中具有此功能) 1.4 Powerwave 允许在CV模式下设置实际焊接电压。 1.5 在GMAW-CV 模式中，WFS 和电压可以独立地被设置，此时Powerwave 如同其它通用的焊 接电源。 1.6 Powerwave 通过调整"Trim"，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。 1.7 用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较，区别在於使用了一些不同的 硬件和软件.例如,不能用Robotic PowerWave 进行焊条焊接。 1.8 在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。 2. 连接 2.1 输入电源：455R；在焊机后方，卸下屏板,连接输入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被 设置在440 - 460VAC处。 355i；没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关打开， 电源被接通到355i。 2.2 焊接电缆、正极和负极，前面板。 正极性; 大多被使用于GMAW 和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝; 负极螺柱连接到工件。 负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。 2.3 Powerwave 出厂时被设定在正极性。当需要设定负极性时，焊机内部的极性开关必须被设置 在负极性，参看Powerwave 操作手册。

机器人焊接工艺培训

机器人焊接工艺培训 服务员岗位流程 欢迎并引领客人到餐桌，拉椅让座。 帮助客人点酒水和菜品，根据客人要求试着推销厨房和酒水部的特别推荐产品。 客人点完菜品和酒水后，检查、重复点单，以确保其正确。 根据点单准备服务时所有必需的物品。 包间服务员在检查客人所点的出品已上齐后，应轻声告诉客人;“您要的菜肴都已经上齐，如果有什么要求的话请随时吩咐。” 当客人有特殊要求时要根据饭店规定及时加以解决并报告给经理，任何时候确保客人感到满意。 客人要求加单时可在先听取了客人要求的内容后再到吧台加单，走时应简单说明需要多少时间。 服务期间要及时撤走空盘和空杯。 客人有什么不满意的，应向客人表示道歉并表示竭诚改善，如果客人意见较大应通知领班或大堂经理处理。 如果客人需要上卫生间，要向客人表示，请跟我来。然后将客人引至卫生间前3米处，弯腰含笑用手势指引客人:“你请～” 客人要求退菜，应立即通知出品部并在点菜单上做好记录，如果已经做好了，应向客人做好解释工作，如果客人不理解，应报告领班或大堂经理处理。 当客人签字或买单后说:“谢谢光临～”“祝您们晚安，欢迎您们的下次光临。” 或“请走好。”“请多提意见”等礼貌用语。

结帐后，要热情送客，说;“再见，希望您满意。”“祝您晚安”“欢迎再次光临”等礼貌用语，当客人离座时，应立即拉椅方便客人行走，根据情况目送或随送客人。 结帐后，要热情送客，说;“再见，希望您满意。”“祝您晚安”“欢迎再次光临”等礼貌用语，当客人离座时，应立即拉椅方便客人行走，根据情况目送或随送客人。 服务员岗位职责 13>.任何时候让客人感觉到是受欢迎的，并且保证服务的高质量和迅速快捷，时刻保持微笑服务。 2.具有丰富的饭店产品知识，清楚菜单和酒水单项目。 3.餐前做好全面的清洁准备和落台准备工作，餐中服务所需的一切用具用品充实，以保证开餐时的正常运转。 4.时刻保持自己服务区域和落台的清洁卫生。 5.任何时候不要依墙站，四处闲逛，背后议论客人，客人听到后会感到不舒服。 6.认真履行由领班、经理或酒店管理层提出的任何合理的要求。 7.及时报告存在的问题和客人的特殊要求给领班或经理以保证能迅速采取措施解决问题。 8.负责餐厅的摆台工作，保证所有餐具、瓷器、杯具按照标准和餐厅的规定去摆放。 9.保证所有的椅子、桌子和休息区的座位在每位客人离开后，另一个刚到的客人就座时都是干净整洁的。 10.餐厅脏的盘子和杯具要立即用托盘送回管家部。 11.每日和每周都进行卫生清洁工作，以保证所有的家具、设施设备都是清

学习任务六焊接机器人

学习任务六典型焊接接头的编程与焊接 学习目标 1.掌握弧焊机器人系统的特点。 2.掌握机器人之间的协调配合操作方法。 3.了解孤焊机器人的编程步骤。 4.正确理解弧焊机器人程序指令。 5.能准确掌握焊接机器人的手动操作。 6.正确选择合适的焊接工艺参数。 7.养成团结协作的团队意识。 建议学时 120学时 工作情景描述 由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡口形式也不同，焊接接头形式有对接接头、T 形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头及锁底接头等，常用的有对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头。 使用弧焊机器人时，需要在焊接之前把工件装配好，再选择合适的夹具将其固定后才能进行编程和焊接。 工作流程与活动 本项目以OTC焊接机器人为例，进行焊机机器人编程与操作，根据实际情况对板材进行划线、下料、组装、焊接、检测等环节，在工作过程中，严格按照“7S”的工作要求进行加工生产。 学习活动1 平板编程与堆焊 学习活动2 T型接头的编程与焊接 学习活动3 平板对接接头的编程与焊接 学习活动4 圆管对接接头的编程与焊接

学习活动1 平板编程与堆焊 学习目标： 1.掌握CO2气体保护焊的焊接工艺参数设置； 2.学会焊接机器人的插补方式； 3.熟练操作焊接机器人手臂； 4.熟练设置焊接机器人工艺参数。 学习过程 一、任务导入 图6-1 焊接试件图 二、任务分析 在平板表面进行堆焊是最简单的焊接方式，无论是手工操作还是自动焊接，都是最容易实现的。本任务要求在低碳钢板表面平敷堆焊不同宽度的焊缝，练习各种焊接参数的选择。 三、任务准备 （一）知识准备 1.CO2焊工艺 CO2焊熔滴过渡一般包括短路过渡和细滴过渡两种。 短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。 细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适合于中厚板焊件的焊接。 CO2焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在34～45V的范围内，焊接电流则根据焊丝直径来

FANUC机器人焊接操作中高级操作指令

机器人焊接操作中级培训内容草稿 1.Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。 2.Replace指令培训教材见本文档后面。 3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ， timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄皮手册P220） 等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： ?指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。 ?条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。 例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT（条件）（处理办法） 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： ?若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 ?“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上（即 LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。 例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200