气动人工肌肉位置控制策略
机电运行控制策略
一、Metasys系统概述 根据本项目的特点，我们选择了Metasys?系统来完成本冷机群控系统的控制功能。 Metasys?系统扩展架构除了具有传统楼宇自动化及设施管理的能力和一直提供的系统特性外，还在电子信息分布的兼容性和当今商务企业网络结构上不断增强。信息科技(IT)标准的采用和Internet的使用扩展了Metasys系统能力，超出了传统楼宇控制系统的领域。经授权进入您的网络，您可以从任意电脑使用Microsoft? IE浏览器得到设施的技术及经济性能信息。网络上的服务器和集成了所有设施系统的自动化引擎实现了整个设施管理，支持多种协议，包括标准的BACnet?, LonTalk?，和已存在的Metasys系统协议。 本工程系统结构示意图 1.1 系统特点 可完全扩展的系统 为您的建筑物，校园或整个企业建立或扩展自动化系统提供一个灵活的网络结构。
●基于任务的网络访问 无论是在建筑内的网络上还是通过Internet在世界范围内的任何地方，用户都具有显示及控制的能力。 ●标准的IT协议 采用标准的IT网络技术，可以与您的企业网进行安全连接。 ●报警及事件管理 提供有效的报警和事件报告至基于Web浏览器的报警控制台、寻呼和邮件，同时报告给基于服务器的SQL数据库。 ●Metasys N1 和 BACnet 系统集成 保护已有投资，提供将已有系统集成或移植到允许Web的网络结构中，使用基于Web的用户界面。 ●支持开放的楼宇自控系统协议 集成BACnet IP、 BACnet MS/TP设备和LONWORKS? 设备至Metasys 网络中。 ●企业级集成 为企业系统进行商业分析和计划编制提供运行和历史数据。 1.2 系统组件 Metasys系统是一个完全可扩展的系统，通过系统组件组成的网络可应用于不同规模、简单或复杂的楼宇系统。 ●服务器 服务器是一个可选配的软件包，用于大型的网络、大量用户同时登陆或长时间存储历史数据。有两种规模的服务器：一种为应用和数据服务器（ADS），使用Microsoft MSDE或SQL Express数据库，运行于Windows 2000或Windows XP 操作系统，用于多用户和中等规模的楼宇中； ●网络自动化引擎（NAE） 网络自动化引擎监视现场设备控制器，内嵌的站点管理通道（Site
集团公司集中控制的策略
集团公司集中控制的策略 在中国的企业集权也许也是一种无奈的选择。中国国有企业改革20 年来，我认为在财务管理上，采取了过分分权，使得我们的一批国企资金占用上升，管理失控。这是一个教训。选择集权方式跟目前中国的社会道德背景是紧密相关的。企业财务上最大的两个问题，是假帐和小金库。所以在中国，不管是民营企业还是国有企业，搞集权管理也许是一种无奈。我从以下几个方面谈一谈我对集团公司集中控制的策略的认识。 架构财务控制的集团总部和集团董事会第一，总部的性质选择。作为一个集团公司，有两种选择：一个是纯粹型控股公司，一个是混合型控股公司。差异就是集团公司进行不进行具体的商品经营业务。我认为，这种纯粹型控股公司，在数量上越来越少。为了加强控制，这种混合型控股成为一种主流。 从集团公司来讲，为了使控制更有效果，集团应该在自己的定位上，比如我们有一个公司，给它设计的就是整个公司的六大中心，发展规划中心、人事中心、人力资源设计中心、财务管理中心等等。只有这样，才能形成一个集团的整体形象。我们都吃过麦当劳，都吃过肯德基，但是它整个的CI 都是全世界统一的，这种统一的经营理念，就是集团给人的一个基本识别系统。 作为集团总部，他应该很清楚，自己是一个出资人，在财务当中，在整个定位上，必须落实出资入的功能。 总部的功能，最主要体现在集团的董事会。集团董事会应该做什么，不做什么，我的观点是：在整个集团当中，大的方面绝对不能有所含糊。我经常听到这样的观点，作为股东只有两个权利，一个是投票权，再一个就是分红权。《公司法》对股东权利的规定是非常规范、非常具体的。也就是说，仅仅只有出资权，只有分配权，这是对出资人一种极大的伤害。有一个案例，在中国的企业当中，受国际上比较赞赏的就一个公司，就是科龙。科龙的运作和集团良好治理结构是密切相关的。董事比较少，四名。这是我了解所有中国的大型企业董事人数最少的一个董事会。这么少的董事会人数的安排，最重要的是效率。但是效率会不会影响它决策的效果呢？不会，因为它有三个委员会。 发展战略委员会、审计委员会和投资委员会。实际上科龙集团这三大委员会，绝大部分的委员都是外聘的非执行董事。像市计委员会，是由两家跨国的国际会计事务所来做的。投资委员会、战略委员会由香港的一些专家和高校教授。讨论集权和分权，讨论集团总部的决策问题，有个治理结构的问题。治理结构怎么来做？我想这个案例给找们的启示是富有操作性的。 在集团发展当中，有一个问题，就是你怎么能知道集团管理的决策是有效的呢？我想利龙案例给我们一个很好的启示，就是引进外部董事。外部董事他没有股权，并不直接参加经营管理，他发表的观点是最具有独立性，而且实践证明，能够提高集团的效率。 再一个，审计委员会。治理结构当中有四层，股东大会、董事会、监视会和经理层。包括美国，包括中国的科龙集团，有一个审计委员会。为什么在一批的企业当中， 还加一个审计委员会？实际上进一步说明了，今天的讨论主题就是要几大防线来严防个人的内部控制，或者说董事会只有决策，没有监管。所以从美国，从亚洲地区，一批成功企业的董事会当中，审计人员的设置，实际上给今天的主题增加了很多有意义的启示。 第二，作为一个集团，它肯定有下级单位，下级单位有三种设置形式。子公司，分公司或者事业部。我们任何一个组织络构的设计，都必须留成本受益帐。我的分析无非是三个动因。①为了税收。②融资方面。③锁定风险。 在中国，为什么普遍采取设立子公司？很显然，分权是一种选择，但是分权的结果带
气动人工肌肉
McKibben气动人工肌肉的测量和建模 Ching-Ping Chou and Blake Hannaford Member, ZEEE 摘要：本文报道了测量和建模McKibben人工肌肉气动执行机构。此装置，首先在1950年开发的，包含扩大管周围编织线。我们通过静态和动态长度张力的测试结果，得出一个线性模型。并将结果与人体的肌肉属性相比较，以评估是否适合人体肌肉仿真。McKibben执行器基于生物学的机器人手臂。 一、引言 McKibben气动人工肌肉的研究在1950年和1960年，主要是发达的假肢。他们最近被商业化的日本机器人应用普利司通橡胶公司的J.温特斯博士用来重 新设计建造生物力学逼真的骨骼模型。McKibben肌肉包括一个内部膀胱周围由编织网是连接外壳（具有灵活且不可扩展的线程）在两端的接头或一些类似肌腱的结构（图1（a）条）。当膀胱加压，高的高压气体推压其内表面上，并针对外部的外壳，且很容易增加其体积。由于纵向刚度非常高的编织网壳中的线程，执行器缩短根据它的容量的增加和/或，如果它产生张力被耦合到一个机械负载。这种物理配置导致McKibben本的肌肉有可变刚度春天的特性，非线性弹性被动，身体的柔韧性，和很轻的重量比其他种类的人工致动器[9]。 之间的关系紧张，长度，速度不同的激活是主要特征从类型区分。人骨骼肌也有其自己的特殊特性：例如，凸状主动张力长度关系[5]，非线性被动拉伸长度的关系，和双曲张力速度关系[11]。每个属性也是一个函数激活电平[14]，[18]，[19]。为了说明的相似性（或不）生物肌肉，三种类型的McKibben肌肉，两个普利司通设计者和博士共同进行了测试。另外，由于气动执行器，实验和建模简单的气动回路都包括在内。 在本文中，所有的实验，理论，建模，和模拟分为四个主要部分：准静态和动态拉伸长度的关系;第三节，气动回路;第四节，等距等渗实验和第五节，能源转换和效率估计。 第二节：1）一个理想化的静态McKibben的肌肉的物理模型进行分析一个简单的理论方法，2）动态试验机将描述;
【机械专业英文文献】可编程控制器设计的气动系统
附件2：外文原文 Programmable Controller Designed for Electro-pneumatic Systems Summary this item is mainly the procedure which studies electricity system and in brief valid control current of air to launch machine to compatibly flow the appearance of system. It of the fulfillment foundation include according to the control procedure of particularly have of the current of air controller, automation design, current of air system and design according to the electronics of the tiny controller. 1. Brief introduction The automation which uses an electricity technique mainly constitutes to. from 3 part: Launch machine or motor, sensor or button, the form is zero partses such as the control of flower petal. Now, greatly part of system logic the controllers of the operation drive all procedure logic controller (PLC) replace. PLC sensor and switch's aring an importation to carry, but launch the direct control valve of machine is an exportation to carry and have an internal procedure to operate among them all circulate essential logic, imitate other devices like calculator, in fixed time machine etc., carry on a control to the whole movement appearance of system. Can according to need numerous time to establish and imitate thus of system, so all from PLC usage, this item contains vivid advantage. Therefore can save time, the danger of decrease error, in the meantime under the sistuation that use same material, it can be getting more precise. Many company that is on the market used the PLC of normal regulations and it can not only control with the current of air system, but also can use various electricity equipments. PLC wide range of application, can be apply in much industry to produce medium, even used for safety and automation of building in. Because of above various characteristic, the PLC provided a lot of resourceses in somely physically appliedly, even include not a resources of control the system and the electricity system was a kind of application like this.For the engineering of automation, the PLC usage is more expensive, particularly
主动配电网运行方式及控制策略分析
主动配电网运行方式及控制策略分析 发表时间：2019-11-08T14:49:47.740Z 来源：《电力设备》2019年第13期作者：韩晓曦[导读] 摘要:分布式能源与新型负荷的逐步推广，深刻改变了电网的组成形式与运行方式，传统的配电网运行控制理论与技术不再完全适用。 (身份证号码：12010219850221XXXX 天津 300000) 摘要:分布式能源与新型负荷的逐步推广，深刻改变了电网的组成形式与运行方式，传统的配电网运行控制理论与技术不再完全适用。为适应新形势的发展，主动配电网加强了对电源侧、负荷侧和配电网的控制，强调对各种灵活性资源从被动处理到主动引导与主动利用。关键词：配电网；控制；分析本文从主动配电网的组成特点出发，结合主动配电网的运行方式分析和控制方式选择，梳理主动配电网的控制方法和手段，提出源网荷互动全局控制中心的功能设计，提出针对配电网运行数据、营销数据及电网外部数据的的数据中心支撑方案，从而支持多种形式能源接入的监视控制与双向互动，支持海量数据的处理与分析决策能力。全局控制中心主要包含全局协调优化、区域协调优化、分布式控制等内容，强调对配网运行的主动控制。通过运维支持服务、协同优 化控制、综合服务等实现全局协调优化功能，通过用能能量管理、电动汽车充电管理、储能管理、分布式能源管理等实现区域协调优化，通过储能、电动汽车、分布式能源等灵活性资源实现分布式就地控制。 1 主动配电网运行控制框架 1.1 主动配电网形态主动配电网重点关注能源生产的配给和综合利用，将其基础框架按照能源生产与消费层、能源传输层、能源管理大数据平台和能源管理应用层四个层面进行考虑。（1）能源生产与消费层为充电汽车、分布式发电、储能设备和“冷、热、电”联产构成的主动配电网能量流层，该层中的用户可是能源的生产者，也是能源的消费者，负荷具备柔性的调节能力。（2）能源传输层为主动配电系统的配电网络，具有拓扑结构灵活，潮流可控、设备利用率高等特点。（3）大数据平台使适应主动配电网特点的服务平台层，包括云平台、大数据处理技术和智能电网服务总线，支持能源生产、传输、消费等全过程的数据存储、分析、挖掘和管理。（4）能源管理应用层要求实现主动配电网各种运行与控制功能，主要有电网运行态势感知、全电压等级无功电压控制、自适应综合能源优化、分布式发电预测、馈线负荷预报、故障诊断隔离与恢复、合环冲击电流在线评估与调控、风险评估与状态检修等，同时是为能源全寿命周期提供优化控制决策和服务的集成调控—运检—营销于一体的智能决策支持系统。 1.2 控制方式选择系统控制方式对系统控制资源有着重要的影响，对系统运行的水平和可靠性起着决定性的作用。主动配电网目前的主要控制方式包括集中式、分散式、分层式等类型。其中，集中式控制利用传感器将网络潮流信息或设备状态数据上传至能源管理系统，能源管理系统利用分层分布协调控单元对分布式电源、开关等设备发布控制指令、管理电网运行。分散式控制通过分层分布式控制单元和本地协调控制器进行协调控制，其中分层分布式控制单元负责区域协调控制，本地协调控制器对本地设备状态信息进行采集，并及时给出控制命令。分层式控制融合了前述两种控制思想，通过部署顶层能源管理系统、中间层分层分布式控制单元和底层本地协调控制器等多层次控制器，进行协同工作，提高配电网管控效率。 1.3 运行控制架构 1.3.1 传统配电网运行控制架构传统配电网是电力系统向用户供电的最后一个环节，一般指从输电网接受电能，再分配给终端用户的电网。配电网一般由配电线路、配电变压器、断路器、负荷开关等配电设备，以及相关辅助设备组成。传统配电网供能模式简单，直接从高压输电网或降压后将电能送到用户。传统配电网中能源生产环节为集中式发电模式，能源传输环节为发输配的能量单向流动，能源消费环节为电网至用户的单向供需关系。 传统配电网运行控制完成变电、配电到用电过程的监视、控制和管理，一般包括应用功能、支撑平台、终端设备三个部分。应用功能一般包含运行控制自动化和用电管理自动化两块内容，实现对配电网的实时和准实时的运行监视与控制。支撑平台为各种配电网自动化及保护控制应用提供统一的支撑。终端设备采集、监测配电网各种实时、准实时信息，对配电一次设备进行调节控制，是配电网运行控制的基本执行单元。应用功能通过运行控制自动化和用电管理自动化完成配电网的运营管理。运行控制自动化主要包括配电SCADA、设备保护、停电管理、电网分析计算、负荷预测、电网控制、电能质量管理、网络重构、生产管理等功能。用电管理自动化监视用户电力负荷情况，涉及用电分析、用电监测、用电管理等环节。支持平台完成包括配电量测、用电量测、图形管理等功能数据的采集、分析、存储等，为系统运行提供数据支撑。终端应用包括电网侧和用户侧两个方面。在电网侧，通过包括RTU、传感测量设备、故障检测装置、馈线控制器等在内的二次设备对并联电抗器、开关/断路器等一次设备进行监察、测量、控制、保护和调节。在用户侧，通过电表等传感测量设备对用户的进行用电计量。 1.3.2 主动配电网运行控制架构与传统配电网运行控制相比，主动配电网运行控制形态考虑全局的优化控制目标，预先分析目标偏离的可能性，并拟定和采取预防性措施实现目标，同时通过互动服务满足用户用能的多样化需求。应用功能方面，通过互动控制模式实现配网系统的统筹优化控制，同时通过互动服务满足用户的多样化用能需求。数据平台方面，构建全网统一模型对所采集全网的各类数据进行数据整合、存储、计算、分析，服务，满足按需调用服务、公共计算服务要求。终端设备方面，充分利用就地控制响应速度快的优势，对配电节点的分布式能源和可控负载协调控制。结束语：
基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动力学仿真7968364
基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动力学仿真7968364
毕业设计说明书(论文) 题目：基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动 力学仿真
毕业设计说明书（论文）中文摘要
毕业设计说明书（论文）外文摘要
目录 前言 (1) 第一章绪论 (2) 1.1课题项目的背景 (2) 1.2气动人工肌肉多关节手指的国内外发展现状 (2) 1.3气动技术的介绍以及发展前景 (4) 1.4论文研究的内容和方法 (6) 第二章多关节手指的结构设计及建模 (7) 2.1 气动肌肉的介绍 (7) 2.1.1 气动肌肉的内部结构 (7) 2.2 气动机械手指的基本结构 (9) 2.2.1 绘图软件SoildWorks介绍 (9) 2.2.2 整体设计方案的设计 (9) 2.2.3 手指的关节设计 (10) 2.2.4手指关节的建模 (13) 2.3 灵巧手指的装配和三维模型的导出 (15) 第三章多关节手指的动力学仿真分析 (16) 3.1仿真软件ADAMS和MATLAB简介 (16) 3.2 动力学仿真过程介绍 (18) 3.2.1 ADAMS参数设置过程 (18) 3.2.2 建立MATLAB控制模型 (27) 3.3 动力学仿真结果分析以及结论 (29) 第四章气动肌肉灵巧手指的控制系统设计 (31) 4.1气动肌肉回路原理和设计 (31) 4.1.1气动回路器件的选择 (32) 4.2灵巧手指的关节控制系统 (34) 4.2.1控制系统的原理 (34)
4.2.2控制系统的硬件选择 (35) 4.3 D/A控制界面的设计和程序的编写 (36) |第五章结论及总结 (41) 参考文献 (42) 致谢 (44)
微网基本运行与控制策略
微网基本运行与控制策略 摘要为保证微电源与微网之间，以及微网与主电网之间功率传输的稳定、可控，需要多个微电源之间的协调控制，因此微网的整体运行控制策略至关重要。本文 系统地介绍了微网中常用的基本运行与控制策略特点，以便针对微网存在的不同 问题应用不同的控制策略。 关键词微网控制策略分层控制协调控制 0．引言 由于大多数分布式电源和储能装置输出电能的频率都不是工频，它们需要通 过电力电子装置接入微网[1]。因此逆变单元是微网中必不可少的环节，分布式电 源的逆变器控制是整个微网的底层控制。从微网运行的灵活性以及微网对传统电 网的影响方面出发，有专家提出了“即插即用”式控制方案[2]，该方案的含义包括 微网对大电网的“即插即用”以及微网内多个分布式电源对微网的“即插即用”。基 于以上控制思想，微网整体控制策略可分为主从控制、对等控制以及分层控制[3]，而针对微电源接口的控制方法，主要包括恒功率控制（PQ Control）、下垂控制（Droop Control）以及恒压恒频控制（V/f Control）[4]。 本文将介绍微网运行与控制存在的主要问题在此基础上阐述不同微电源的接 口控制方法，最后针对三种常用的微网控制策略以及每种策略中微电源不同的控 制方法，进行了综述和比较。 1．微网运行与控制的主要问题 典型微网是由一组放射型馈线组成，通过公共耦合点（Point of Common Coupling, PCC）与主电网相连。在PCC处设有一个主接口（Connection Interface, CI），通常由微网并网专用控制开关——固态断路器(Solid State Breaker, SSB)或背 靠背式的AC/DC/AC电力电子换流器构成。分布式电源、储能单元通过电力电子 接口（Power Electronics Interfaces，PEI）与交流母线相连，负荷主要包括阻抗性 负荷、电动机负荷及热负荷。 微网既可以通过配电网与大型电力网并联运行，形成一个大型电网与小型电 网的联合运行系统，也可以独立地运行在孤岛状态，为当地负荷提供电力需求。 联网运行时，PCC连接处应满足主电网的接口要求，微网在不参与主电网操作的 同时应减少当地电能短缺且不造成电能质量恶化。这时候，微网电压和频率由大 电网提供支撑。而在孤岛情况下，微网必须能自己维持电压和频率。在微网中， 大量电力电子装置的存在使得微网缺乏惯性，而诸如光伏发电、风力发电等可再 生能源发电系统存在输出功率的波动，这些都增加了微网频率与电压调节的难度。另一方面，在联网运行与孤岛模式相互切换的暂态，如何维持微网稳定也是值得 研究的问题。一般说来，当微网联网运行从主电网吸收功率或者为主电网提供功 率时，如果突然切换到孤岛状态，微网发出功率与负荷需求功率的不平衡将导致 微网的不稳定；而当微网从孤岛状态切换到联网模式时，与电网的同步是主要问题。为保证微电源与微网之间，以及微网与主电网之间功率传输的稳定、可控， 需要多个微电源之间的协调控制，微网的整体运行控制策略也至关重要。 2．微网的控制策略 微网的控制策略主要在于控制微电源输出功率，对电力电子接口控制主要指 对DC/AC逆变环节的控制。在通常情况下，逆变器接口的直接控制目标有两种：（1）控制输出电压幅值与频率；（2）在有电压支撑的情况下控制输出电流的幅 值与频率。着眼与不同的控制目标，微电源的逆变器接口常用的控制策略可以分
气动人工肌肉在仿生机器人中的应用技术技术
气动人工肌肉在仿生机器人中的应用技术（技术） 成果简介：气动人工肌肉驱动器具有较强的柔性及仿生性，其高功率/质量比的特点使之在仿人机器人技术领域中具有无可比拟的优势。对气动人工肌肉的静、动态特性深入进行了建模与实验研究，进行了气动人工肌肉驱动的关节特性分析及位置控制研究。分别研制出气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手，以及十四自由度双臂机器人，通过简单的材料制作出性能优异的气动人工肌肉，辅之模糊自适应控制、协调控制等高精度气动伺服控制技术，实现了灵巧手基于数据手套的主从抓持操作、机械臂自动驾驶方向盘等动作。该研究为气动人工肌肉的广泛应用奠定了坚实的理论与工程基础。 项目来源：国家自然科学基金项目 技术领域：新型驱动器，仿人机器人 应用范围：低成本研究性仿人机器人；医疗护理性机器人；家政服务型机器人；空间探索性抓持器。 技术特点：以仿人五指灵巧手骨架为核心，气动人工肌肉驱动，柔索传动。 由一对肌肉驱动一个手指关节，高响应压电比例阀控制气动人工肌肉的内部压力，从而改变肌肉的收缩长度及输出力，最终控制关节角度的变化。采用模糊PID对单关节进行控制，关节空间的轨迹规划来自人手佩戴的数据手套的反馈信息，由此构成实时主从控制效果。灵巧手的外观具有很好的仿人性，亲和力较强，在主从控制下可以完成各种手势运动及简单的抓持操作。双臂机器人采用对称式结构设计，每个手臂均具有七个自由度，其中肩关节有三个自由度，肘关节有两个自由度，腕关节亦有两个自由度。单臂控制器由带重力补偿器和摩擦力补偿器的模糊自适应PID控制，最大的跟踪误差小于 0.08rad。双臂协调控制，即在双臂控制回路之间插入动态模糊协调控制器， 通过对比双臂对应关节的角位移误差大小，按一定模糊规则对各控制量进行补偿。 技术创新：1) 低成本气动人工肌肉的研制；2) 十七自由度仿人灵巧手的研制；3）十四自由度双臂机器人的研制；4）基于数据手套的灵巧手主从控制； 5）双臂机器人的协调控制。 所在阶段：样机 成果知识产权：1）发明专利“一种气动人工肌肉”，公开号CN101306535；2）发明专利“气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构”，公开号：CN101045300。
气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计_彭光正
第26卷 第7期2006年7月北京理工大学学报 T ransactions of Beijing Institute of T echnolog y Vol .26 No .7Jul .2006 文章编号:1001-0645(2006)07-0593-05 气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计 彭光正, 余麟, 刘昊 (北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京 100081) 摘 要:研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计.通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手.该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动.实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果.关键词:灵巧手;人工肌肉;仿生学中图分类号:T P 242 文献标识码:A Structural Design of a Dexterous Hand Actuated by Pneumatic Artificial Muscle PENG Guang -zheng , YU Lin , LIU H ao (Department of Automatic Control ,School of Info rma tio n Science and T echnology ,Beijing I nstitute of Technology ,Beijing 100081,China ) A bstract :A structural devise of a dexterous hand w ith multi -fingers driven by pneumatic artifical mus -cle is introduced .By studying the shape ,structure ,driving -model and the rules of movement of hu -man hand from anthropotomy ,a dex terous hand close to a hum an hand in structure and functions w ith 5fingers and 19DOFs is desig ned .Ex peimental results show that the adoption of pneumatic artifical muscle and artifical tendons makes it mo re flexible .Besides ,this so rt of dex terous hand can match up w ith the effect of personification both in ex ternal shape and the range of movement .Key words :dexterous hand ;pneumatic artificial muscle ;bionics 收稿日期:20051229 基金项目:国家自然科学基金资助项目(50475163)作者简介:彭光正(1964-),男,教授,博士生导师,E -mail :s mcpeng @bit .edu .cn . 机器人灵巧手是一个高度集成化的机电系统,涉及机械、电子、计算机、控制等多个学科领域.20世纪80年代以来,由于气动人工肌肉技术的发展,将气动人工肌肉作为机器人的驱动装置越来越受到研究者的注意,具有代表性的是英国Shadow 公司研制的人工肌肉驱动的人工假肢[1].将人工肌肉运用于灵巧手的设计,可以使灵巧手更接近于人手. 在国家自然科学基金资助下,作者对人工肌肉 驱动特性做了大量的研究工作,设计出了气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手,并对气动肌肉手指关节做 了实验. 1 仿人灵巧手驱动的选择 驱动系统是机器人灵巧手的重要组成部分,用以产生运动和力,对系统的性能和操作能力具有决定性的作用.
力控通用控制策略软件
通用控制策略软件pStrategy TM 北京三维力控科技有限公司 技术部
一、概述： 目前基于工业PC的设备已经实现了标准化、模块化，它们具有完整的A/I、A/O、D/I、D/O、计数器等I/O卡件，基本上能够满足工厂的控制要求，而且系统在成本、开放性、灵活性、界面等方面的优势具有较大的优势，同时现场总线技术的发展使工业PC和现场总线构成的控制系统走向开放，开放使应用规模可以自由伸缩，扩展应用变得极为方便，同时降低了安装维护费用，最终使用户受益。 由PC板卡、现场总线模块构成的控制系统需要有核心的控制软件来对它们进行控制和指挥，力控的控制策略就是一款控制软件，来和现场总线和模块构成控制系统来完成复杂控制如串级控制、逻辑控制等，由控制策略构成的系统既可以单独存在，也可以与其它系统混合使用。 力控?的控制策略软件是新一代基于PC控制的自动化软件，它是基于工业PC进行控制的软件模块，是被称为“软DCS或“软逻辑”的功能模块，控制策略符合IEC61131-3标准，1999年推出后，PC版本大量应用在各种工业现场如冶金、水处理项目等。
二、产品结构 2．1、产品选型 策略产品分为开发版和运行版： 力控?控制策略生成器开发版软件运行在WINDOWS操作系统上，开发版为您提供功能强大、易于使用、图形化的设计工具，提供功能块图的编程方式，控制策略编程工具采用图形化编程语言，使控制方案更加直观易读。只需用鼠标“点击、拖动”就可以建立一个可重复使用的控制方案，大大减少工程时间和人力。 策略相当于计算机语言中的函数，是在编译后可以解释执行的功能体。它采用功能框图的方式为编程者提供编程界面，并具备与实时数据库、图形界面系统通讯的功能，控制主策略可以调用或间接调用其它子策略，各级子策略可以组成255个策略方案。 运行版分为WINDOWS版本和LINUX两个版本，运行版是一个既可以运行在 Windows98/2000/NT环境，又可以运行于LINUX等嵌入式环境的控制软件，开发版生成的控制策略方案经过编译后，由运行程序进行调用来完成控制，力控运行版的调度是依次扫描、顺序执行的。 嵌入式控制软件与相关控制器可以组成强大、易维护的控制系统，该系统与HMI/SCADA 软件可以通过TCP/IP和串口来进行通讯和维护，除了自身的协议外，还支持国际标准的MODBUS通讯。 开发版可以对嵌入式环境下的版本进行远程维护，上传、下载工程文件，并提供仿真调试功能。
(完整版)VAV系统控制策略
古北国际财富中心VAV系统控制方案 上海延华智能科技股份有限公司 2010年12月17日
VAV系统控制方案目录 1概述 (1) 2系统设计说明 (1) 2.1标准层监控点表 (3) 2.2VAV末端温控器设计说明 (5) 3控制方案描述 (5) 3.1末端控制 (5) 3.2空调机组控制 (10) 3.3系统控制 (16) 3.4系统控制权限 (16) 4对其它承包商的配合要求 (16) 5综述 (16)
VAV系统控制方案 1 概述 传统定风量（CAV）空调系统或风机盘管加新风机组系统的一成不变： 只有活水，没有活风，谈不上节能和环保。 而变风量（VAV）空调系统的独特魅力： 活风，活水，还有活电，同时还要节能和环保。 本工程（即古北国际财富中心）办公区域采用的就是VAV系统，在满足用户舒适性的同时，充分体现了建筑节能和环保的理念。 VAV系统作为本项目空调系统的核心，其控制也是BMS的核心组成部分，采用何种控制方案，将影响到本系统的运行效果。本文将详细介绍本工程VAV系统的控制方案。 2 系统设计说明 为了更清晰的说明VAV系统控制与本项目BMS的关系，请看下图（即本项目BMS 网络架构图）：
图阴影部分就是VAV系统。本项目VAV系统设计应用范围为办公区域。 除门厅等大空间区域采用单风管定风量全空气低速空调系统，并在周边玻璃幕墙加设地面送风系统外，办公区域采用全空气变风量空调系统，标准办公层每层分为四个空调区域（顶层会所为两个空调区域），每个空调区域设置两台薄型变风量空调机组分别为内、外区服务，变风量空调机组处理后的送风经中压风管、单风道变风量风箱和送风口分别送至内、外区，回风通过回风口、吊顶回到空调机组。 设计变风量空调系统采用变静压控制方式。
气动控制系统设计!!!
气动控制系统设计 作者：罗盛来，2004-7-28 19:43:00 发表于：《流体控制论坛》共有20人回复，3892次点击气动控制系统设计 在这之前我只介绍液压系统一些基本知识，对气动回路设计谈的很少，为了补充在这工作方面的不足，几天我们来一起学习一些气动回路控制系统的设计知识。并欢迎大家一起讨论！希望本篇文章起到抛砖引玉的作用！ 1、气动控制系统的组成。 在气动控制系统中，气动发生装置一般为空气压缩机，它将原动机供给的机械能转换为气体的压力能；气动执行元件则将压力能转化为机械能，完成规定动作；在这两部分之间，根据机械或设备工作循环运动的需求、按一定顺序将各种控制元件（压力控制阀、流量控制阀、方向控制阀和逻辑元件）、传感元件和气动辅件连接起来。 设计程序有关事项 2.1设计程序 2.1.1调研主机工作要求，明确设计依据。 A.了解主机结构、循环动作过程、执行元件操作力、运动速度及调整范围、运动平稳性、定位精度、传感器元件安装位置、信号转换、联锁要求、紧急停车、操作距离和自动化程度等。 B.工作环境，如温度及变化范围、湿度、振动、冲击、灰尘、腐蚀、防爆要求等。 C.是否要和电气、液压系统相配合，如需要须了解相应的安装位置等。 D.其他要求，如气控装置的重量、外形尺寸、价格要求等要求。 2.1.2气动回路设计 A.由执行元件数目、工作要求和循环动作过程，拟出执行元件的工作程序图。根据工作速度要求确定每一个气缸在一分钟内的动作次数。 B.根据元件的工作程序，参考各种气动基本回路，按程序控制回路设计方法，设计气动回路。 为了得到最合理的气动回路，设计时可做几种法案比较，如气控制，气-----电控制，射流控制方案等进行选择，绘出气动回路图，使用电磁阀的场合，同时还绘出电气回路图。 2.1.3执行元件选择和计算 气动执行元件的类型一般应与主机相协调，即直线往复运动应选择气缸，回转运动应选择气动马达，往复摆动应选择摆动缸。 2.1.4控制元件选择 根据系统或执行元件的工作压力和通过阀的最大流量，选用各生产厂制造的阀和气动元件。选择各种控制阀或逻辑元件时应考虑的特性有：
微电网协调运行控制策略_本科论文
XX大学 本科学位论文题目：微电网协调运行控制策略 摘要
本文主要通过进行了理论研究、仿真平台搭建，研究微电网综合协调控制策略，，仿真结果分析，为后续微电网的深入研究奠定了基础。 本文设计了PQ 控制器、基于下垂特性的V/f 控制器，并对逆变器输出滤波器进行了设计。同时，针对PI 控制器的不足，利用模型预测控制方法设计了微网中分布式微电源逆变器的PQ 模型预测控制策略和基于下垂特性的V/f 模型预测控制策略， 并在MATLAB/Simulink 中建立了仿真模型，对单个微电源分别采用PI 控制和MPC 控制时的不同场景进行了分析，证明了MPC 控制器的效果。 最后，建立了微电网的模型，用风力发电机组、光伏以及蓄电池三种微电源的模型代替直流电压源，并设计相应的控制策略，在MATLAB/Simulink 中，搭建了整个系统的模型，分别在风机和光伏阵列出口处配置蓄电池，用于平抑并网功率并在孤岛下提高电压和频率支撑，仿真结果验证了控制策略的可行性。 关键词：微电网；综合协调控制；风光储；逆变器；模型预测控制
Study on the Coordination Control Strategy of Wind-Solar-Storage Micro-grid Abstract This paper mainly studies the micro-grid integrated and coordinated control strategies, and, by theoretically analyzing, simulation platform construction, and simulation results analyzing, laid the foundations for subsequent in-depth study of micro-grid. In this paper, a PQ controller, a V/f controller based on droop characteristic and the inverter output filter has been designed. Meanwhile, considering PI controller’s insufficiency, the Model Predictive Control strategy was used to design the converter’s PQ model predictive control strategy and V/f model predictive control strategy based on droop characteristics, and the simulation model was established in MATLAB/Simulink. Then, by simulating a single micro-source respectively using PI controller and MPC controller in different scenes and by afterward analyzing and comparing, the effectiveness of MPC controllers was proved. After single micro-source’s integrating strategy research, the model of micro-grid with multiple micro-sources was built, and through the simulating and analyzing under 3 conditions: the micro-grid operation mode switching, cutting or adding load in island mode, cutting a micro-source in island mode, it is found that the micro-source MPC controller designed in this thesis achieved a sound power control behavior under the aforementioned three conditions. Meanwhile, both the micro-grid’s voltage and frequency were within the required range of the system, which proves the effectiveness of control strategies. Last, the wind-solar-storage micro-grid model was built, which used a wind power generation system, a photovoltaic cell and a storage battery to replace DC voltage sources, along with the design of corresponding control strategies. The whole model of the system was then built in MATLAB/Simulink, in which a storage battery was placed respectively in the outlet of wind power generation system and the export of PV array column, for stabilizing grid power and offer voltage and frequency support in island mode. The simulation results validated the feasibility of the control strategies. Key Words: Micro-grid；Integrated coordination control；Wind-Solar-Storage；Converter；Model Predictive Control
气动控制系统设计
气动控制系统设计 2007-08-23 11:43 气动控制系统设计 1、气动控制系统的组成。 在气动控制系统中，气动发生装置一般为空气压缩机，它将原动机供给的机械能转换为气体的压力能；气动执行元件则将压力能转化为机械能，完成规定动作；在这两部分之间，根据机械或设备工作循环运动的需求、按一定顺序将各种控制元件（压力控制阀、流量控制阀、方向控制阀和逻辑元件）、传感元件和气动辅件连接起来。 设计程序有关事项 2.1设计程序 2.1.1调研主机工作要求，明确设计依据。 A.了解主机结构、循环动作过程、执行元件操作力、运动速度及调整范围、运动平稳性、定位精度、传感器元件安装位置、信号转换、联锁要求、紧急停车、操作距离和自动化程度等。 B.工作环境，如温度及变化范围、湿度、振动、冲击、灰尘、腐蚀、防爆要求等。 C.是否要和电气、液压系统相配合，如需要须了解相应的安装位置等。 D.其他要求，如气控装置的重量、外形尺寸、价格要求等要求。 2.1.2气动回路设计 A.由执行元件数目、工作要求和循环动作过程，拟出执行元件的工作程序图。根据工作速度要求确定每一个气缸在一分钟内的动作次数。 B.根据元件的工作程序，参考各种气动基本回路，按程序控制回路设计方法，设计气动回路。 为了得到最合理的气动回路，设计时可做几种法案比较，如气控制，气-----电控制，射流控制方案等进行选择，绘出气动回路图，使用电磁阀的场合，同时还绘出电气回路图。 2.1.3执行元件选择和计算 气动执行元件的类型一般应与主机相协调，即直线往复运动应选择气缸，回转运动应选择气动马达，往复摆动应选择摆动缸。 2.1.4控制元件选择 根据系统或执行元件的工作压力和通过阀的最大流量，选用各生产厂制造的阀和气动元件。选择各种控制阀或逻辑元件时应考虑的特性有： 1工作压力 2额定流量 3响应速度 4使用温度范围 5最低工作压力和最低控制压力 6使用寿命 7空气泄漏量 8尺寸及联接形式 9电气特性等 选择控制阀时除了根据最大流量外，还应考虑最小稳定流量，以保证气缸稳定工作。