【CN305306584S】共轴式无人直升机F500【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)外观设计专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201930088021.7
(22)申请日 2019.03.05
(73)专利权人 北京海空行科技有限公司
地址 100000 北京市昌平区东小口镇立汤
路188号院3号楼18层2001
(72)设计人 陈铭 武梅丽文 王放 徐安安
张少群
(74)专利代理机构 北京慕达星云知识产权代理
事务所(特殊普通合伙)
11465
代理人 李冉
(51)LOC(12)Cl.
12-07
(54)使用外观设计的产品名称
共轴式无人直升机（F-500）
立体图
图片或照片 7 幅 简要说明 1 页CN 305306584 S 2019.08.16
C N 305306584
S
主视图
后视图左视图右视图
俯视图
仰视图
立体图
外观设计图片或照片1/1页
2 CN 305306584 S
无人驾驶汽车的关键技术和功能
无人驾驶汽车6项关键技术和功能 谈到无人驾驶汽车，既有人对此感到兴奋又有人为此感到担忧，还有人保持中立。尽管无人驾驶汽车能够有效减少人为错误，降低每年因交通事故而造成的伤亡，但人们对此并不熟悉。自从几年前谷歌开始研发无人驾驶汽车以来，我们对其所用的技术已经有了一定的了解。无人驾驶汽车集成了复杂的GPS系统，可以使汽车感知路况变化，然后再通过其他的系统对数据进行分析，从而使你安全到达目的地。 除此之外，汽车上还集成了一系列的摄像头和传感器，它们将持续监控汽车周围的交通状况，并结合电子地图所提供的其他车辆的行驶信息，有效防止撞车事故发生。车上的雷达和激光系统还可以使汽车感知到更远距离范围内的行车状况。通过对所有这些信息的处理，汽车便可准确确定何时加速，何时刹车，以及合适的行车路线。 除了这些基本的功能以外，无人驾驶汽车所能做的远不止把你从出发地送到目的地。以下六项新的功能，会向你展示未来的无人驾驶汽车会是什么样子，以及它将给你的生活带来什么样的变化。 一、高速公路行车和交通拥堵处理 现在，无人驾驶汽车已经开始上路行驶了，比如奥迪已经在测试原型车。仅几年前，无人驾驶汽车还需要用好几台电脑来进行操控；而现在，仅需一个单一的线路板，便可完成所有操作。 线路板上内置了摄像机，传感器以及一个可以操控一切的处理器。有了这些配置，可有效防止交通阻塞。汽车可以自由行驶于高速公路上，既不会串道，也不会超速，还可以保持安全的行车距离。2017年至2019年，无人驾驶汽车将会成为现实。不过也别期望它会完全自动化，它会以不同的方式体现，例如：具有堵车辅助功能，高速公路试航功能，以及自动停车功能。
无人驾驶汽车的发展现状与展望
无人驾驶汽车的发展现状与展望 课程名称：无人驾驶车辆设计理论 学生姓名：张原旗、周昕、王铭轩、张妍、王浩淼、于骁 机械与车辆学院
0引言 近年来，互联网技术的迅速发展给汽车工业带来了革命性变化的机会。与此同时，汽车智能化技术正逐步得到广泛应用，这项技术使汽车的操作更简单，行驶安全性也更好，而其中最典型也是最热门的未来应用就是无人驾驶汽车。也许这一趋势能使无人汽车比新能源汽车更早走入大众的生活。 无人驾驶车辆从广义上可以分为地面、空中、水上和水下等多种形式，但现阶段一般特指所有地面无人驾驶载体，它包括军用平台和民用平台，地面无人驾驶车辆起源于军事需求，无人驾驶车辆在军事应用领域的迅猛发展，极大地促进了世界各国研发无人驾驶车辆的热情。 无人驾驶车辆具有异常广阔的应用前景。通过车辆与车辆(V2V)以及车辆与基础设施（V2I）的通信，可以实现无人驾驶车辆与其他车辆、基础设施以及人类之间的交互。凭借这种优势，多个无人驾驶车辆之间可以完成编队，通过交叉口、多任务分配等多种方式的协作，从而形成一种全新的智能交通方式。同时在一些工作环境恶劣、劳动强度较大的领域，如矿区环境，无人驾驶车辆也已崭露头角；另外，无人驾驶车辆还可以应用在军事领域，节省人力，提高作战效率，减少人员伤亡。 汽车的智能化发展是逐步推进的，2014年美国汽车工程师学会（SAE）将汽车自动化等级定义为以下六个层次： L0无自动驾驶（Level 0 Driver Only）：完全由驾驶员控制汽车的速度和方向，没有辅助系统的干预。 L1辅助驾驶（Level 1 Assisted）：驾驶员持续控制着汽车的纵向或横向的驾驶任务，另一方向的驾驶任务由辅助驾驶系统控制，如辅助泊车系统。 L2部分自动驾驶（Level 2 Partial Automation）:驾驶员必须持续监测动态驾驶任务及驾驶环境。在一定的条件下，自动驾驶系统控制汽车的纵向和横向动态驾驶任务，如交通拥堵辅助系统。
【CN109982426A】一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910215580.9 (22)申请日 2019.03.21 (71)申请人 中国科学院合肥物质科学研究院 地址 230031 安徽省合肥市董铺岛 (72)发明人 王智灵 徐凤煜 林玲龙 钟泽宇 梁华为 (74)专利代理机构 北京睿智保诚专利代理事务 所(普通合伙) 11732 代理人 杨海明 (51)Int.Cl. H04W 56/00(2009.01) H04L 29/08(2006.01) H04L 7/00(2006.01) G06F 9/50(2006.01) (54)发明名称一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法(57)摘要本发明公开了一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，包括如下步骤：S1：设定传感器的种类及数量，并设置处理其中一个传感器数据的线程为主线程，其余每一个传感器的数据对应一个子线程；S2：传感器实时采集数据，所述主线程生成并实时存储同步节点文件及相应的主传感器原始数据文件，所述子线程存储其所处理的传感器原始数据；S3：采集结束后，在离线模式下，重新加载所述原始数据文件以及所述同步节点文件，所述主线程读取所述同步节点文件中的同步节点计数及每个节点中各个传感器的数据帧计数；本发明通过同步节点表实现帧节点同步，从而实现对无人驾驶车辆传感器的数据离线 同步。权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 109982426 A 2019.07.05 C N 109982426 A
权 利 要 求 书1/1页CN 109982426 A 1.一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：设定传感器的种类及数量，并设置处理其中一个传感器数据的线程为主线程，其余每一个传感器的数据对应一个子线程； S2：传感器实时采集数据，所述主线程生成并实时存储同步节点文件及相应的主传感器原始数据文件，所述子线程生成相应的原始数据文件； S3：采集结束后，在离线模式下，重新加载所述原始数据文件以及所述同步节点文件，所述主线程读取所述同步节点文件中的同步节点计数及每个节点中各个传感器的数据帧计数； S4：如果所述主线程与子线程处理完成的帧数小于当前节点中记录的帧数，则线程继续读取传感器下一帧数据，否则等待程序运行至下一个节点。保证所述主线程及所述子线程按照同步节点文件记录的帧信息进行同步回放。 2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，所述步骤S4中，当所述主线程及所述子线程处理完成的帧数大于当前节点中记录的帧数时，则所述主线程及所述子线程运行至下一个节点。 3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，所述步骤S2及所述步骤S3中，所述同步节点文件内容为同步节点表，所述同步节点表中存储信息为：同步节点计数及每个节点对应的各个传感器的数据帧计数。 4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述主线程与所述子线程分别存储对应的传感器原始数据文件，所述主线程还需生成并存储同步节点表。 5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，所述步骤S1中，通过设置一个全局变量来记录传感器的种类及数量。 2
无人驾驶行业公司研究报告
1. 何为无人驾驶 1.1 概念简言之，无人驾驶汽车就是一种不需要人进行驾驶的智能汽车，也叫轮式移动机器人，即主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。 1.2 原理利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线, 控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。原理上是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体。 以谷歌为例： 谷歌车顶上安装的激光测距仪在高速旋转时向周围发射64 束激光，激光碰到周围的物体并返回，便可计算出车体与周边物体的距离。计算机系统再根据这些距离数据描绘出精细的3D地形图，然后跟 高分辨率地图相结合，生成不同的数据模型供车载计算机系统使用。这样汽车就能够识别障碍，遵守交通规则。总结为四个词语就是感知、判断、执行、互联。 （1）感知——汽车的眼睛（视觉），耳朵（听觉），身体（触觉）：依靠各类传感器获得环境数据，突破人类生理限制。传感器搭载数量的持续提升，使行车数据收集渠道显著拓宽； （2）判断——汽车的大脑（机器智能）：根据传感器等输入数据，行车电脑取代司机主动发出控制指令；依靠芯片与算法的不断提升从而得以实现。 （3）执行——汽车的手与脚：电子装臵取代传统机械设备，根据行车电脑指令实施控制； （4）互联——汽车的远程智囊：车内网，车际网，三网融合进一步提升整个交通系统的运行效率。 2. 无人驾驶发展史 2.1 上世纪70 年代，美、英、德等开始进行无人驾驶的研究，在可行性和实用性方面取得了突破性的进展； 2.2 中国从上世纪80 年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科大在1992 年成功研制出中国第辆真正意义上的无人驾驶汽车；2005 年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功； 2.3 商业领域 （1）最早进入无人驾驶领域、技术最为成熟的企业要属谷歌，它在2014 年宣布第一部具备完整功能 的自动驾驶汽车研发成功，进入商业化准备阶段；（PS；无人驾驶车已经获得了加利福尼亚州立法获批）（2）其后，通用、奥迪等无人驾驶车辆也都拿到路试资格；
无人驾驶汽车(智能汽车)历年文献统计分析
无人驾驶汽车（智能汽车）历年文献统计分析 0 引言 无人驾驶汽车属于智能汽车的一种，主要是依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶, 可以实现更加可靠和安全的行驶[1].由于无人驾驶汽车这些优点，它将是未来汽车发展的一个方向。虽然我国对无人驾驶汽车也有所研究，但是没有国外先进和成熟，我国对于智能汽车的研究大多局限于引进理论介绍，没有具体的方向指导。文献专利计量学是一种先进的数据发掘工具，通过研究无人驾驶汽车（智能汽车）历年文献，能够掌握核心技术和未来发展方向。 1 文献计量学方法 文献计量学通常依托于数据挖掘技术与数理统计分析方法，能够有效获取并分析个人无法处理的海量客观数据信息。它是采用数学及统计学等计量方法研究文献的体系及计量特征，从而获得文献的分布、数量、变化规律和定量管理等情报信息[2].这个方法最早由美国目录学家AlanPritchard 提出，他将数学及统计方法运用到图书馆与其他交流介质的研究中[3].不少学者通过该种方法取得了科研成果，如AlanPorter 提出了“技术机会分析”方法[4];Liu通过词频
与引证分析对两国的创新工作进行了比较研究；Fu对1993 - 2008年间污水处理研究时，运用词频分析的方法对该领域的技术研发方向进行了统计归纳。通过其他大量的学者研究，文献计量学方法日趋成熟，被运用到各种领域中。 在此基础上，很多学者将文献计量学方法引入技术分析与预测中，从而实现定性分析与定量分析的整合。 2 无人驾驶汽车技术计量学分析 2.1 关键词萃取 由于无人驾驶汽车产业相关的技术缺乏直接的国际专利代码（IPC），因此本文采用检索词检索。检索方式通常是检索出的文献在标题、关键词或摘要中含有检索词。在具体检索时，对无人驾驶汽车，本文在摘要中检索相关检索词。本研究的文献来源是SCI/SSCI期刊文献数据库。 利用文献管理软件NE 对海量信息进行有效归总和统计分析,NE是一种进行文献计量学研究的方便的、行之有效的新工具[5].通过选择SCI/SSCI期刊文献数据库进行检索，得到从2006 年到2016 年8 月23 日的2302 篇期刊文献数据。
FH-1共轴式无人直升机
“FH FH--1” 无人无人直升直升直升机系统机系统机系统 北方天途航空技术发展北方天途航空技术发展（（北京北京））有限公司有限公司 2010年9月
一、用途及功能 用途： “FH-1”无人直升机是经多年科研攻关，自主研发的具有国内先进水平的小型无人直升机。该机采用共轴双旋翼形式，目前在国内，该技术居领先或独有的地位。该机具有尺寸小、结构紧凑、悬停效率高的特点。可在较小的陆地和甲板上起飞和降落，陆地和海上运载方便，可广泛应用于图像传输、对地观测、电子对抗、数据通讯、海上作战、中继转发、空中监测、电力巡线、高压架线、航空摄影等领域。 功能： 1．可以对任务侦察区域在不同高度进行侦察摄像，将图像实时下传。 2．夜间对任务侦察区域，在不同高度进行红外摄像。 3．可以利用无线电测控系统进行自主程序飞行，减轻操作手的负担，又可提高飞行航线精度和目标定位准确性。
二、主要特点 自动起飞 定位降落 稳定悬停 空中任意回转 有效载荷大 续航时间长 飞行稳定性强 低速近距拍摄 抗风能力强 该机采用了独创专利技术：共轴式直升机机械增稳系统。该系统显著增加了无人直升机的飞行稳定性和操纵性。 该机机身采用了独特的金属盒形结构， 机身既是承力结构又是油箱和机载设备舱，结构紧凑，空间利用率高。 该机在国内外首次采用左右对置安装2台活塞发动机的布局形式，改善了发动机的维护性和工作环境，减小了发动机对设备的干扰。在一台发动机出现故障时，另一台发动机可保证飞行器安全降落，提高了飞行器的安全性。 三、主要技术指标 几何参数几何参数：：
旋翼直径 2.6 米 桨叶片数 2×2 起落架跨度 0.8 米 机高 1.3 米 发动机功率 2×15 马力 重量重量：： 空机重量 50 公 斤 任务载重+ 燃油 40 公斤 最大起飞重量 90 公斤 飞行性能飞行性能：： 海平面最大平飞速度 100 公 里/小时 海平面巡航速度 60 ～70公里/小时 风力（飞行时） 60 公里/小时 （阵风70公里/小时） 风力（起降时） 36 公里/小时（无阵风） 悬停升限 1500 米 动升限 2500 米 续航时间（速度为60公里/小时） 2 小时（15升油） 2.6 小时 （20升油） 3.3 小时（25升油） 最大航程（速度为60公里/小时） 120 公 里（15升油） 150 公里（20升油）； 190 公里（25升油）
无人驾驶关键技术分析三篇
无人驾驶关键技术分析三篇 篇一：无人驾驶关键技术分析 无人驾驶技术是传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科的综合体。按照无人驾驶汽车的职能模块，无人驾驶汽车的关键技术包括环境感知、导航定位、路径规划、决策控制等。（1）环境感知技术 环境感知模块相当于无人驾驶汽车的眼和耳，无人驾驶汽车通过环境感知模块来辨别自身周围的环境信息。为其行为决策提供信息支持。环境感知包括无人驾驶汽车自身位姿感知和周围环境感知两部分。单一传感器只能对被测对象的某个方面或者某个特征进行测量，无法满足测量的需要。因而，必需采用多个传感器同时对某一个被测对象的一个或者几个特征量进行测量，将所测得的数据经过数据融合处理后。提取出可信度较高的有用信号。按照环境感知系统测量对象的不同，我们采用两种方法进行检测：无人驾驶汽车自身位姿信息主要包括车辆自身的速度、加速度、倾角、位置等信息。这类信息测量方便，主要用驱动电机、电子罗盘、倾角传感器、陀螺仪等传感器进行测量。 无人驾驶汽车周围环境感知以雷达等主动型测距传感器为主，被动型测距传感器为辅，采用信息融合的方法实现。因为激光、雷达、超声波等主动型测距传感器相结合更能满足复杂、恶劣条件下，执行任务的需要，最重要的是处理数据量小，实时性好。同时进行路径规划时可以直接利用激光返回的数据进行计算，无需知道障碍物的具体信息。
而视觉作为环境感知的一个重要手段，虽然目前在恶劣环境感知中存在一定问题。但是在目标识别、道路跟踪、地图创建等方面具有其他传感器所无法取代的重要性，而在野外环境中的植物分类、水域和泥泞检测等方面，视觉也是必不可少的手段。 （2）导航定位技术 无人驾驶汽车的导航模块用于确定无人驾驶汽车其自身的地理位置，是无人驾驶汽车的路径规划和任务规划的之支撑。导航可分为自主导航和网络导航两种。 自主导航技术是指除了定位辅助之外，不需要外界其他的协助，即可独立完成导航任务。自主导航技术在本地存储地理空间数据，所有的计算在终端完成，在任何情况下均可实现定位，但是自主导航设备的计算资源有限，导致计算能力差，有时不能提供准确、实时的导航服务。现有自主导航技术可分为三类：相对定位：主要依靠里程计、陀螺仪等内部感受传感器，通过测量无人车相对于初始位置的位移来确定无人车的当前位置。 绝对定位：主要采用导航信标．主动或被动标讽地图匹配或全球定位系统进行定位。 组合定位：综合采用相对定位和绝对定位的方法，扬长避短，弥补单一定位方法的不足。组合定位方案一般有GPs+地图匹配、GPs+航迹推算、GPs+航迹推算+地图匹配、GPs+GLONAss+惯性导航+地图匹配等。 网络导航能随时随地通过无线通信网络、交通信息中心进行信息交互。移动设备通过移动通信网与直接连接于Internet的web GIs服务器相连，在服务器执行地图存储和复杂计算等功能，用户可以从服务器端下载地图数据。
蜜蜂28(M28)无人直升机系统框图介绍
蜜蜂28（M28）无人直升机介绍 M28无人直升机系统框图 一、 M28无人直升机简介 M28无人直升机经由多年的研究论证和试验研制，是目前中国军民用市场上具有完全自主知识产权的最成熟、载重量最大的国产无人直升机。 M28无人直升机参数介绍 M28无人直升机 动力系统 发动机 发电机 共轴反桨动部件 自动驾驶系 统 GPS 大气数据机 惯性测量单 元 气压高度计无线电高度 计磁航向计捷联惯导 舵系统 舵机 舵机驱动系 统光电吊舱 增稳云台 可见光、红外影像
旋翼直径 5.1m 机身高度 2.2m 机身宽度 1.5m 总重380kg（海平面） 有效载荷80kg （海平面） 续航时间3~4小时 动升限3000m 最大飞行速度120km/s 巡航速度100km/s 悬停定位水平方向CEP(圆概率误差)< 5m 悬停定位高度方向误差<1.8m 直线航线飞行误差<15m 数传电台有效距离10－180Km M28总体尺寸设备舱尺寸如图所示： M28外型图
M28总体尺寸 M28设备舱尺寸 完全自主起降 M28无人直升机采用完全自主垂直起降系统，不需要人为干预即可以完成从起飞、航线飞行到降落的整个过程。 有效载荷80公斤 M28无人直升机以反桨共轴直升机为机体，无尾桨的气动特点使其结构紧凑，动力效率高，避免了飞行中比例高达75％的由尾桨失效引起的事故，尤其适用于海上平台起降。其有效商用载荷达到80公斤，一个外挂架和一个尺寸为50cm
×50cm×40cm的载荷舱均可使用。 多余度设计 M28无人直升机采用HeliAP自动驾驶仪和整体设计的机身，具有可靠的多余度飞行控制和舵系统，用户通过10－180公里的可靠数据链路和简洁的图形用户界面甚至可以操纵直升机在雨中完成从起飞到着陆的整个任务。 M 28无人直升机的机身采取单体横造的高级复合材料外壳，它提供了卓越的强度/重量比例，动力传动系统原件航空级铝钛材料。北京拓云海智能设备技术有限公司正与民航局密切合作，确保了设计、生产和系统的运作符合有关民航条例。 以下就从分系统方面作一下详细介绍。 二、动力系统 1.发动机 目前M28使用的发动机是奥地利生产的Rotax912S四缸四冲程发动机，发动机最大起飞功率100马力，最大持续功率95马力，可以达到海拔3000m高度 Rotax912S 2.发电机 发电机采用德国Bosch的专用发电机，可以向有效载荷提供12伏和24伏高达600瓦的电力。
自动驾驶行业分析之全球篇
自动驾驶行业分析之全 球篇 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
2018年自动驾驶行业分析 之全球篇 撰写时间：2018年6月
目录
第1章概述 1.1 自动驾驶驾驶的概念与定义 1.1.1 自动驾驶的定义 目前的自动驾驶可分为两类。一类是目前非常火爆的无人驾驶，更强调的是车的自主驾驶以实现舒适的驾驶体验或人力成本的节省，典型的例子为百度和Google的无人车；一类是ADAS(全称为Advanced Driver Assistance System，即高级辅助驾驶系统），发展历史已久，早在1970年就已进入车厂布局中。两者都是利用安装在车上的各式各样传感器收集数据，并结合地图数据进行系统计算，从而实现对行车路线的规划并控制车辆到达预定目标。随着人们对安全、舒适的驾驶体验的不断追求，自动驾驶成为汽车的新方向。 图表1：ADAS与无人驾驶的区别 不过，ADAS也可以视作无人驾驶汽车的前提，随着ADAS实现的功能越来越多，渐进式可实现无人驾驶。 1.1.2 自动驾驶分级 关于汽车智能化的分级，业界统一采用SAE International的标准，即国际汽车工程师协会制定的标准。 SAE的标准把自动驾驶分为了L0~L5，其中L0指的是人工驾驶。标准具体规定如下：
图表2：自动驾驶分级 数据来源：SAE 目前市场上L3级别的自动驾驶汽车已经准备上路，汽车供应链正在投入下一个阶段L4级别自动驾驶汽车的研发。 1.2 自动驾驶产业链 1.2.1 产业链结构图 自动驾驶产业链相对较长，主要分为上中下游。上游主要为原材料，包括锂、钴、铜以及半导体等；中游为各种软硬件产品，包括传感器、自动驾驶平台等；下游为整车集成，以及车队管理系统，车载娱乐、车内办公等附加服务。 图表3：自动驾驶产业链 数据来源：英伟达1.2.2 产业链价值趋势 从产业链价值转移趋势方面，ADAS、自动驾驶软件和电动动力总成是提升最高的，而内燃机行业是下降最为明显的。 图表4：自动驾驶单车零部件及软件价值转移趋势 数据来源：莫尼塔投资1.2.3 自动驾驶系统产业链结构 自动驾驶的ADAS和无人驾驶系统如果要做到能够决策、执行驾驶动作，首先得具备环境感知的能力。环境感知层利用通过集成视觉、激光雷达、超声传感器、微波雷达、GPS、里程计、磁罗盘等多种车载传感器
无人驾驶汽车技术_无人驾驶汽车关键技术_无人驾驶汽车技术原理
无人驾驶汽车技术_无人驾驶汽车关键技术_无人驾驶汽车技术原理 一、无人驾驶汽车技术介绍无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。 据汤森路透知识产权与科技最新报告显示，2010年到2015年间，与汽车无人驾驶技术相关的发明专利超过22，000件，并且在此过程中，部分企业已崭露头角，成为该领域的行业领导者。 无人驾驶汽车技术图解 二、无人驾驶汽车技术如同其他很多事物一样，无人驾驶实际上也有一个技术循序渐进发展的过程。无人驾驶也需分为不同阶段。 阶段一：辅助驾驶阶段。车道保持、自适应巡航等辅助驾驶功能，均属于这个阶段的技术，不过驾驶员仍旧是操作主体。 阶段二：半自动驾驶。在这个阶段中，电脑操纵下的自动驾驶已经可以完成前往目的地的过程，其可作为备用系统完成行驶，但受限于法律法规等因素，其仍旧不能作为整个驾驶行为的主体存在。 阶段三：全自动驾驶。技术、成本、法衡去规等因素都不再成为影响普及的因素，电脑控制的系统已经作为驾驶主体而存在，驾驶员也可以随时接管操作系统。 由于技术和法规等的限制，目前的无人驾骆气车大多处于第＝阶段。当前主流的无人驾驶汽车技术有激光雷达式和摄像头+;%距雷达式两种。 1、激光雷达式 自上世纪80年代DARPA的ALV项目以来，我们看到的大多数现代自动驾驶原型车上都布满了传感器，并且头顶着一台激光雷达。车辆使用传感器的探测以及激光雷达的三维立体扫描来感知周围的世界，而车载控制计算机则像人类大脑一样决定需要进行的操作。Google的无人驾驶汽车就是激光雷达应用的典型代表。 Google算得上是最早跨界进行自动驾驶汽车研发的互联网公司，同时依托着自己独有的地
共轴双桨无人直升机
飞行器名称：SERVOHELI 260共轴双桨汽油动力直升机 产品介绍： 复合式共轴双桨无人直升机是我公司经多年科研攻关，自主研发的具有国际先进水平的小型无人直升机。 该机完全自主研发，更改了俄式共轴通过桨距离差改变航向的结构缺陷，采用共轴双主旋翼形式复合了尾桨设计，使安全和飞行稳定性、环境适应性均有所提高，在结构上实现俄式共轴体积无法小型化的弊端，使直升机完成不炸桨情况下的安全伞降回收。目前在国内，该技术居领先或独有的地位。这款无人直升机在2011年国际无人机大赛上取得佳绩，拥有完全知识产权。截止2012年3月，这款复合式共轴双桨直升机已经申请到国家知识产权局发明专利2项，实用新型专利1项，外观设计专利2项。 几何参数：
机体长度：1800mm 机体宽度：300mm 机体高度：600mm 旋翼直径：1600mm 起落架跨度：400mm 桨叶片数：2×2 发动机功率：26 cc 重量： 空机重量：16公斤 任务载重：5公斤 最大起飞重量：25公斤 飞行性能： 海平面最大平飞速度：80 公里/小时 海平面巡航速度：50～60公里/小时 风力（飞行时）：40公里/小时（阵风50公里/小时） 风力（起降时）：26公里/小时（无阵风） 实用升限：1800 米 最大续航时间：1 小时 燃料:97（93）号车用汽油＋高级摩托车2冲程油 启动方式： 12v（45Ah以上）直流车用电瓶地面启动。发动机自带启动方式。实现目标： 同级别直升机任务载重提高到130%； 抗风飞行能力比传统直升机提高150% 安全性比传统单旋翼直升机提高400%； 安定性能在结构上不依靠平衡仪的情况下实现自主悬停。 主要特点：
无人驾驶汽车应用与发展现状分析
互联网技术的迅速发展给汽车行业带来了崭新的变革。无人驾驶汽车大大提高了交通系统的 效率和安全性。本文介绍了无人驾驶汽车的发展历史，阐述当代汽车主流的无人驾驶并简单 分析其中的关键技术。对无人驾驶汽车的发展前景做了一个符合实际的展望。 0 引言 无人驾驶汽车是一种智能汽车主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它利用车载传感器来感知车辆的周边环境并通过感知获得的道路、车辆信息来控制车速 和转向，从而安全、可靠地在道路上行驶。近年来，随着互联网技术的迅速发展，汽车工业 也迎来了发展的机会。而无人驾驶汽车便是最热门的发展方向。 1 无人驾驶汽车发展 1.1国外无人驾驶汽车发展 进入21世纪之后，随着计算机、地图、传感及汽车电子等相关技术的飞速发展，越来越多的机构和厂家开始介入研究自动驾驶技术，比如大名鼎鼎的Googleo Google依靠它在互联网、大数据、云计算、数据分析处理的优势，在无人驾驶汽车的研发处于领先地位。2009～2015年，Google的无人驾驶汽车已经经过了274万公里的道路试验，期间仅发生了11次事故， 而且这些事故都是轻微的、没有人伤亡的。都是其他车辆撞上了谷歌试验车导致的。 1.2国内无人驾驶汽车发展 与国外相比而言，我国起步较晚。1989年，首辆智能小车在中国国防科技大学诞生。它包 含了计算机系统、精确定位系统、路径规划系统、运动控制系统和自动驾驶仪。在2000年由国防科技大学研发的第4代无人驾驶汽车试驾成功，它的智能控制系统主要由3个部分构成：计算机系统、定位系统和驾驶控制系统。2003年，国防科技大学完成了红旗CA7460无人驾 驶平台试验，这标志着我国自主研发的第一辆无人驾驶汽车诞生了。 2015年，我国一汽集团以红旗H7为基础的”挚途”自动驾驶车辆通过车载激光雷达、传感 器以及V2V系统，可以实现城市和高速路况的自动驾驶以及自动跟车编队行驶。2015年12月，百度成立自动驾驶事业部，而百度“百智”无人驾驶汽车也在北京完成了30 km的路试。 测试车在没有驾驶员干预的情况下，在北京的道路上自动完成跟车减速、转向、超车，上下 高速公路匝道等一系列动作。 2 无人驾驶 如同其他很多事物一样，无人驾驶实际上也有一个技术循序渐进发展的过程。无人驾驶也 需分为不同阶段。 阶段一：辅助驾驶阶段。车道保持、自适应巡航等辅助驾驶功能，均属于这个阶段的技术，不过驾驶员仍旧是操作主体。 阶段二：半自动驾驶。在这个阶段中，电脑操纵下的自动驾驶已经可以完成前往目的地的 过程，其可作为备用系统完成行驶，但受限于法律法规等因素，其仍旧不能作为整个驾驶行 为的主体存在。 阶段三：全自动驾驶。技术、成本、法衡去规等因素都不再成为影响普及的因素，电脑控 制的系统已经作为驾驶主体而存在，驾驶员也可以随时接管操作系统。 由于技术和法规等的限制，目前的无人驾骆气车大多处于第＝阶段。当前主流的无人驾驶 有激光雷达式和摄像头+;%距雷达式两种。 2.1激光雷达式 自上世纪80年代DARPA的ALV项目以来，我们看到的大多数现代自动驾驶原型车上都
民用微型共轴无人机历史现状和前景
民用微型共轴无人机历史现状和前景 图：旋翼类共轴无人机。 本文的目的：1、介绍什么是无人机。2、介绍微型无人飞行器的历史。3、介绍民用微型飞行器市场的目前状况。 首先，无人机就是不载人的飞行器，而说到飞行器，通常我们把飞行器分为三类。 1、固定翼（fixed wing）。平时坐的波音747空客A380，还有F-16歼-15之类的都是固定翼飞机。顾名思义就是翅膀形状固定，靠流过机翼的风提供升力。动力系统包括桨和助推发动机。固定翼根据机翼尺寸的不同还有很多小的分类，在此不细说。固定翼飞行器的优点是在三类飞行器里续航时间最长、飞行效率最高、载荷最大，缺点是起飞的时候必须要助跑，降落的时候必须要滑行。 2、单旋翼直升机（helicopter）。特点是靠一个或者两个主旋翼提供升力。如果只有一个主旋翼的话，还必须要有一个小的尾翼抵消主旋翼产生的自旋力。为了能往前后左右飞，主旋翼有极其复杂的机械结构，通过控制旋翼桨面的变化来调整升力的方向。动力系统包括发
动机、整套复杂的桨调节系统、桨。直升机的优点是可以垂直起降，续航时间比较中庸，载荷也比较中庸。缺点是极其复杂的机械结构导致了比较高的维护成本。 3、微型旋翼飞行器（multi-rotor）。空机重量小于7公斤，具有两个或者更多个旋翼的直升机，也能垂直起降，多旋翼主要利用相反方向转动的旋翼来克服反扭矩，这种飞行器操作简单，如果是共轴双旋翼飞行器，同样基本的动力源，任务载荷要大于单旋翼的飞行器30%左右。下图是共轴无人直升机的动力系统结构，共轴双旋翼的优点是控制简单，能垂直起降，任务载荷大，缺点是结构重量偏大。 图：旋翼类共轴直升机。 上文谈到了三种飞行器外形和续航时间的不同点，这里要再说一些更理论的不同之处。 首先，固定翼是自稳定系统，简单说就是固定翼飞上天、助推发动机稳定工作之后，不需要怎么控制，固定翼就能自己抵抗气流的干扰保持稳定。此外对于飞行器姿态控制来说，固定翼是完整驱动系统，意思是它在任何姿态下可以调整到任何姿态，并且保持住这个姿态（当然失速的时候不可以，但是失速是特殊情况，我们也可以忽略……）。 其次，单直升机是不稳定系统，飞上天之后如果不施加控制，一阵风吹来就翻了。不过还好的是，直升机也是完整驱动系统，可以自由调整姿态。这是因为直升机的桨面不但可以产生相对机身向上的推力，也可以产生相对机身向下的推力。而且直升机没有失速的问题，什么时候都能调整姿态，可以在天上如散步一般自由运动。所以直升机虽然不稳定、很难控制好，但是姿态翻了的时候完全可以控制回到正常的姿态。
《如何促进“无人驾驶”技术的发展》阅读练习及答案
阅读下面的材料，完成下列小题。 材料一： 据报道，5月27日，在贵阳2018中国国际大数据产业博览会上，无人驾驶、虚拟试衣镜等“黑科技”引人尖注。前瞻产业研究院《中国无人驾驶汽车行业发展前景预测与投资战略规划分析报告》显示，无人驾驶车辆是汽车智能化发展的最终方向，通过使用计算机、传感器和其他技术设备使车辆在没有驾驶员的主动控制和连续监测下可以安全行驶。当前，特斯拉、谷歌、百度等科技巨头纷纷布局无人驾驶领域。今年1月，国家发改委在公布的《智能汽车创新发展战略》（征求意见稿）中明确提出，到2020年智能汽车新车占比达到50%，到2025年新车基本实现智能化，到2035年全球无人驾驶汽车销量将达2100万辆。参考2015年全球汽车年销量突破8000万台，中国销量接近2500万台。庞大的汽车销量和消费者对科技的需求，使中国有望成为最大的无人驾驶市场。 （摘编自《中商青报网》2018年6月11 H） 材料二：
3 諛和百度公司无人驾驶汽车技求专利历年申请清况如图 年份 年份 (a) (b) 注：从授权比例看，谷歌公司专利授权量可观，整体质量比较高；百 度公 司专利大部分为新近申请,没有进入授权程序，但未来正常授权应该不是 问题。目前来看，谷歌的无人驾驶研发技术专利多于百度，但百度发展势 头迅猛，未来2~3年内可积累起可观的专利数量，有赶超谷歌的可能 性。 材料三： 随着无人驾驶技术的发展，各地自动驾驶路测规定陆续出炉。 2017 年12月，北京市颁布国内首个自动驾驶路测规定，首批自动驾驶测 试试 验用临时号牌也已对外发放。据悉，百度拿下了首批路测牌照并 进行了 公开测试。在今年3月，上海市也发放了第一批自动驾驶测试 试验用临时 号牌，其中上汽和蔚来两家企业获得路测牌照。此外，继北京、上海宾， 重庆市也出台了相矢的自动驾驶道路测试管理细则。 无人驾驶前景广阔，科技公司、汽车企业等都想涉足其中。目前，国内的 BAT 华为等科技巨头也正积极布局无人驾驶汽车、产业格局不尽相同。而 国內自70 60 50 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2013 2014 201S 2016 2017
无人驾驶行业公司研究报告
1.何为无人驾驶 1.1概念 简言之，无人驾驶汽车就是一种不需要人进行驾驶的智能汽车，也叫轮式移动机器人，即主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。 1.2原理 利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线,控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。原理上是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体。 以谷歌为例： 谷歌车顶上安装的激光测距仪在高速旋转时向周围发射64束激光，激光碰到周围的物体并返回，便可计算出车体与周边物体的距离。计算机系统再根据这些距离数据描绘出精细的3D地形图，然后跟高分辨率地图相结合，生成不同的数据模型供车载计算机系统使用。这样汽车就能够识别障碍，遵守交通规则。总结为四个词语就是感知、判断、执行、互联。 （1）感知——汽车的眼睛（视觉），耳朵（听觉），身体（触觉）：依靠各类传感器获得环境数据，突破人类生理限制。传感器搭载数量的持续提升，使行车数据收集渠道显著拓宽； （2）判断——汽车的大脑（机器智能）：根据传感器等输入数据，行车电脑取代司机主动发出控制指令；依靠芯片与算法的不断提升从而得以实现。 （3）执行——汽车的手与脚：电子装臵取代传统机械设备，根据行车电脑指令实施控制； （4）互联——汽车的远程智囊：车内网，车际网，三网融合进一步提升整个交通系统的运行效率。 2.无人驾驶发展史 2.1 上世纪70年代，美、英、德等开始进行无人驾驶的研究，在可行性和实用性方面取得了突破性的进展； 2.2 中国从上世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科大在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车；2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功；
共轴双桨飞行机器人
龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/a31056814.html, 共轴双桨飞行机器人 作者：伍锡坤易重桂袁帅 来源：《物联网技术》2017年第04期 摘要：针对现实生活中，飞行机器人易因碰撞而“机毁人亡”的问题，文中设计了一款共轴双桨飞行机器人。该产品具有结构简单，气动特性对称，机动性好，外廓尺寸紧凑等特点，可广泛应用于我国东北部地区，具有良好的社会效益与经济效益。 关键词：共轴双桨飞行机器人；GPS 0 引言 现今研究中，飞行机器人在障碍物较多的环境中的保护措施主要是增加外框对机器人进行保护。图1所示的防护方式采用泡沫材质的外框对四轴飞行器的四个螺旋桨进行保护。该保护形势可有效保护在平飞过程中产生的碰撞问题。但由于底部、顶部缺少保护，如上部有柔性的树叶树枝等障碍时会被螺旋桨的吸力吸附，而飞行器可能会因缠绕螺旋桨产生碰撞毁损。 图2所示的飞行机器人则具有全方位的外围保护网，该种形式的保护笼原理上可以保护因各方向撞击造成的损害，但由于同时存在4部螺旋桨系统因此体积往往具有冗余空间，且四台电机中任意一台出现问题就会让整个飞行机器人瘫痪，因此在电机可靠性系数相同的情况下，可靠性反而低于只有一台推进器的飞行机器人。 共轴双桨飞行机器人可以利用自身惯性导航和GPS定位的优势被应用到许多复杂的环境之中，最典型的例子就是森林搜索与救援。传统的飞行器如果与障碍物直接相撞就会“机毁人亡”，而且复杂环境对螺旋桨的气流影响也会干扰其飞行的稳定性，因此本作品提出一种弹性概念飞行机器人，在复杂环境中飞行和与障碍物发生碰撞时都不会对飞行机器人的稳定性产生太大干扰。 1 工作原理 共轴双桨飞行机器人可以利用自身惯性导航和GPS定位的优势被应用到许多复杂的环境中。文中设计了一种弹性概念飞行机器人。该机器人的关键技术包括一个被保护在两个碳纤维复合材料防护框架中的共轴双桨推进系统和一套三轴平衡系统。内部框架包括传统的推进和稳定系统，使得飞行器在空中可以形成一个方向向上的力，抵抗微小的扰动；外部框架用于保护内部结构不受外部物体接触，不会过多的影响推进系统。弹性概念飞行机器人结构如图3所示。 这种结构设计可以让机器人的重心稳定保持在球型结构的几何中心，当发生碰撞时这种活动的结构可使飞行器与障碍物之间的摩擦力最小，使得碰撞对机器人飞行姿态的影响最小。基
双桨共轴直升机
双桨共轴直升机 双桨共轴直升机 目录 ??双桨共轴直升机发展历程 ??双桨共轴直升机的特点 双桨共轴直升机发展历程[回目录] 卡52双桨共轴直升机 美国宣布研制共轴式高速直升机X2后，在新闻界产生很大反响，引起世界航空专家的关注是，共轴式直升机一直是俄国人独占领域，是卡氏直升机家族的拿手绝活，美国等西方国家多年来无人涉足。这一次，一向以生产单旋翼直升机而著称的美国西科斯基公司，突然宣布发展共轴式直升机。在共轴式直升机领域同俄国人较起劲来，估计对俄国人的心理冲击不小。 实际上美国在共轴双旋翼直升机的起步并不晚，美国西科斯公司的创始人西科斯基早在1909年就开始建造他的第一架共轴双旋转翼直升机，与其它直升机先驱们一样，他所面临的引擎马力不足及有效控制直升机等问题一直无法获得解决，因此他在1910年放弃直升机转而往固定翼飞机的建造方面发展。1938年，已经在美国联合直升机公司工作多年的西科斯基组建专门的公司研制直升机，单旋转翼直升机就是在此时期，因为西科斯基的成功变成美国军方直升机型式的主流。但是西科斯公司本身却一直没有放弃
对共轴直升机技术的研究。上世纪70年代，同样采用同轴共桨的 S-69（军用代号 XH-59A）就参加了 LHX（实验轻型直升机计划）竞争。在2005年，西科斯基公司展示过它的共轴式“X2技术起重直升机”(X2 Technology Crane)。X2高速直升机是在相同技术概念下发展的攻击型直升机。 就在美国军方因单旋翼直升机的成功而逐步放弃共轴直升机的发展时，前苏联却在该领域获得了相当大的成功。1949年，由卡莫夫直升机公司制造为前苏联海军研制的卡-10轻型直升机问世，它奠定了前苏联共轴直升机的基础。根据军方的需要，卡莫夫在卡-10的基础上增大了机体，结构设计也更加复杂，得到了新型的卡-15（1953年）、卡-15M（1956年），作战型的卡-25（1961年）、卡-27（1973年）和卡-28；运输/战斗型卡-29（1976年）。从卡-15的研制成功，标志着前苏联实用型岸基直升机时代的开始，卡-15与其发展型在海军和国内服役长达20年之久。而令人感到有趣的是，难道只有俄国血统的人对双桨共轴直升机的研发具有天份？因为西科斯基公司的主要创始人之一西科斯基是俄裔美国人。 双桨共轴直升机的特点[回目录] 直升机双桨共轴式布局的优点 直升机双桨共轴式布局的优点很多： 方便的维护无尾桨结构。由于上下旋翼反向旋转，形成了直升机水平方向的力矩平衡，所以双桨共轴直升机不需要尾桨来平衡直升机水平方向上的力矩。前苏军在阿富汗的作战经验表明，作战中损失的苏军直升机有30%与尾桨有关。主要是：尾桨的弹伤或异物损伤；承载的尾梁损伤；长距离的尾桨传动轴系损伤等。共轴式直升机因取消了尾桨，所以不仅和与尾桨有关的损伤无缘，而且也可节省尾桨所耗用的额外功率。这带来了更方便的维护和更强的生存能力，比如俄国的卡-50机身后半部分的结构主要是出于气动布局的需要，即便该部分被击毁，直升机依然可以进行正常的飞行。 气动特性对称，机动性好。在使用相同发动机的情况下，两副共轴式旋翼的升力比单旋翼/尾桨布局的旋翼升力大12%。共轴式旋翼气动力对称性显然优于单旋翼式，不存在各轴之间互相交连的影响，机动飞行时易于操纵。改变航向时，共轴式直升机很容易保持直升机的飞行高度，这在超低空飞行和飞越障碍物时尤其可贵，对飞行安全有重要意义。 外廓尺寸紧凑。在提供同样升力的情况下，共轴直升机的外廓尺寸自然要比单翼直升机要小，因此雷达识别特征和目视识别特征就小，便于隐蔽；外廓尺寸小，受弹面就小，战斗损伤概率也小。由于共轴双桨没有尾桨，短短的尾撑用于支持垂直安定面，后者在前飞中提供像固定翼飞机一样的气动控制，减小周期距控制的负担。由于共轴双桨的机身短，受侧风影响较小。共轴双桨的振动也由于两副反转的旋翼而较好