步进伺服电机毕业论文

步进伺服电机毕业论文

步进伺服电机是近年来在控制领域得到广泛应用的一种电动机，它具有定位精度高、响应速度快、使用方便等特点。本文将从步进伺服电机的基本原理、控制方法以及应用领域等方面进行论述，旨在全面了解步进伺服电机的特性以及其在实际应用中的优势和局限性。

一、步进伺服电机的基本原理

1. 步进电机的工作原理

步进电机是以脉冲信号为驱动信号的一种电动机，它依靠电磁场的磁极相互作用实现转动。步进电机的转动角度大小是由电机的结构参数决定的，而每一次转动都需要给电机输入一个脉冲信号，由此使电机顺时针或逆时针旋转一个固定的角度。

2. 伺服电机的工作原理

伺服电机是一种能够通过反馈控制系统来精确控制位置、速度和加速度的电动机，它通过加装传感器和反馈控制电路来完成控制功能。在伺服系统中，电机的运动状态与环境反馈信号不断地进行比较和校准，以便实现高精度的位置和速度控制。

3. 步进伺服电机的工作原理

步进伺服电机是将步进电机和伺服电机的优点集成而成的一种电机。步进伺服电机包括了步进电机的定点控制和精准位置控制的功能，同时又拥有伺服电机精确位置控制和转速控制

的功能。步进伺服电机的精度和响应速度都比较高，可以适用于许多需要精确控制的场景。

二、步进伺服电机的控制方法

1. 随机驱动控制

随机驱动控制是一种简单的步进伺服电机控制方法，它只需要单纯地控制脉冲信号的频率即可控制电机的运动。使用该控制方法时，用户只需要指定步进电机需要旋转的角度，然后控制脉冲信号输出的频率即可。

2. 微处理器控制

微处理器控制是一种使用微处理器来控制步进伺服电机的控制方法，它通过编写控制程序和连接外设来实现对电机的控制。使用微处理器控制可以实现更复杂的运动控制，并且可以集成各种传感器和调节设备，提高控制精度。

3. 模糊控制

模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，它可以处理不确定和模糊的控制问题。该控制方法适用于电机控制中存在噪声和混淆的情况，可以实现更加稳定和优化的控制。

三、步进伺服电机的应用领域

步进伺服电机在智能家居、智能仓储、医疗设备、汽车自动化等领域都有广泛的应用。

1. 智能家居

步进伺服电机可以用于智能家居中的门禁系统、智能卷帘系统、智能窗帘系统等地方，通过它们可以实现控制门禁、窗帘、遮阳板等功能。

2. 智能仓储

步进伺服电机还可以用于智能仓储中的升降式货架、自动搬运机器人等地方，通过它们可以实现自动化存储和物流控制。

3. 医疗设备

步进伺服电机可以应用于医疗设备中的X光机、胃肠镜等设备，通过使电机旋转实现设备的部件的动作控制，可以实现对患者的更加精确和安全的治疗。

4. 汽车自动化

步进伺服电机可以应用于汽车自动化中的自动驾驶系统、智能变速器等场合，可以实现对汽车行驶的精准控制和自动驾驶控制。

四、结论

步进伺服电机作为一种综合了步进电机和伺服电机的优点的新型电动机，具有精度高、响应速度快、使用方便等特点，已经在智能家居、智能仓储、医疗设备、汽车自动化等不同领域得到了广泛应用。因此，我们应对步进伺服电机的特性有更深刻的理解，并在实际应用中善加利用其优势，以实现更加稳定、高精度的控制。

步进电机和伺服电机的定义和原理

步进电机和伺服电机的定义和原理 步进电机的工作原理一、前言步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。目前生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。 二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A与齿5相对齐，（A就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：2、旋转：如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24

三相六拍步进电动机控制程序的设计

摘要 三相六拍步进电动机是一典型单定子、径向分组、反应式伺服电机。它与普通电机一样，分为定子和转子两部分，其中定子又分为定子铁芯和定子绕组。定子铁芯由电工钢片叠压而成。定子绕组绕制在定子铁芯上，六个均匀分布齿上的线圈，在直径方向上相对的两个齿上的线圈串连在一起，构成一相控制绕组。三相步进电机可构成三相控制绕组，若任一相绕组通电，便形成一组定子磁极。在定子的每个磁极上，即定子铁芯上的每个齿上开了五个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为9o，转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为9o，与磁极上的小齿一致。此外，三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开1/3齿距。当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，B相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮1/3齿距角，C相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮2/3齿距角。 步进电机广泛应用于对精度要求比较高的运动控制系统中，如机器人、打印机、软盘驱动器、绘图仪、机械阀门控制器等。矩角特性是步进电机运行时一个很重要的参数，矩角特性好，步进电机启动转矩就大，运行不易失步。改善矩角特性一般通过增加步进电机的运行拍数来实现。三相六拍比三相二拍的矩角特性好一倍，因此在很多情况下，三相步进电机采用三相六拍运行方式。 图1.1单定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图 摘要：三相六拍电机正、反转控制

目录 一、本论文的目的及工作内容 二、现行研究存在的问题及解决办法 三、方案原理分析 1、功能要求 2、性能要求 3、可行性研究 四、控制系统设计 1、详述控制系统的实现方法 2、梯形图程序设计 五、心得体会

一、本论文的目的及工作内容 用PLC控制三相六拍步进电机实现如下操作，其控制要求如下： 1．三相步进电动机有三个绕组：A、B、C， 正转通电顺序为：A→AB→B→BC→C→CA→A 反转通电顺序为：A→CA→C→BC→B→AB→A 2．要求能实现正、反转控制，而且正、反转切换无须经过停车步骤。 3．具有两种转速： 1号开关合上，则转过一个步距角需0.5秒。 2号开关合上，则转过一个步距角需0.05秒。 4.按题意要求，画出PLC端子接线图、控制梯形图。 5.完成PLC端子接线工作，并利用编程器输入梯形图控制程序，完成调试 二、现行研究存在的问题及解决办法 在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。由于CPU对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后，而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑。另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。以SIMATIC移位指令为步进控制的主体进行程序设计，可较好的满足上述设计要求。

基于VC++的伺服电机速度控制系统设计_毕业设计论文

毕业设计说明书论文 基于VC++的伺服电机速度控制系统设计 摘要 本设计完成是基于Visual C++6.0软件下实现伺服电机控制界面的编程，并完成PID控制算法。该控制界面不仅简洁实用，而且具有良好的人机交流部分。 上位机控制界面所实现的功能有电机的启动、停止、正传、反转、速度给定、实时曲线显示等，在完成PID算法后同时下发PID调节后的PWM占空比，实现转速控制。在完成串口通讯编程本文采用MSComm控件实现PC机与单片机通讯，数据的发送与接收采用统一通讯协议，这种方法不仅简单，而且实用。本文采用单片机作为下位机来验证上位机控制功能的实现，单片机作为下位机主要负责直流电机的各种参数数据的采集和模数转换，然后通过串行端口把数据发送给上位机，PC机作为上位机主要负责数据的分析处理和显示。 关键词：伺服电机；VC++；串口通讯；PWM调速；PID；

The servo motor speed control system design Based on VC++ Abstract This design's core is under the software of Visual C++6.0, realizes the servo motor control contact surface programming, and completes the PID control algorithm. This control interface has not only succinct practical, but also has the good man-machine exchange part. The superior machine control interface realizes the function has the electrical machinery's start, electrical machinery's stop, electrical machinery's main story, electrical machinery's reverse, the speed value assigns, Curve demonstration and so on. After completing the PID algorithm simultaneously after-crops PID the adjustment the PWM current output.In completing serial port communication programming this article to use MSComm to control to realize PC machine and the monolithic integrated circuit communication, the data transmission and the receive uses the unified communication protocol, in this method is not only simple but also practical. In this article uses the monolithic integrated circuit to confirm the superior machine control function as the lower position machine realization, Monolithic integrated circuit as lower position machine primary cognizance direct current machine's each kind of parameter data gathering and with A/D conversion. Then through the serial port the data transmission for the superior machine, PC machine takes the superior machine primary cognizance data the analysis processing and the demonstration. Key word:Servo electrical machinery; VC++; Serial port communication; PWM control speed; PID;

步进伺服电机毕业论文

步进伺服电机毕业论文 步进伺服电机是近年来在控制领域得到广泛应用的一种电动机，它具有定位精度高、响应速度快、使用方便等特点。本文将从步进伺服电机的基本原理、控制方法以及应用领域等方面进行论述，旨在全面了解步进伺服电机的特性以及其在实际应用中的优势和局限性。 一、步进伺服电机的基本原理 1. 步进电机的工作原理 步进电机是以脉冲信号为驱动信号的一种电动机，它依靠电磁场的磁极相互作用实现转动。步进电机的转动角度大小是由电机的结构参数决定的，而每一次转动都需要给电机输入一个脉冲信号，由此使电机顺时针或逆时针旋转一个固定的角度。 2. 伺服电机的工作原理 伺服电机是一种能够通过反馈控制系统来精确控制位置、速度和加速度的电动机，它通过加装传感器和反馈控制电路来完成控制功能。在伺服系统中，电机的运动状态与环境反馈信号不断地进行比较和校准，以便实现高精度的位置和速度控制。 3. 步进伺服电机的工作原理 步进伺服电机是将步进电机和伺服电机的优点集成而成的一种电机。步进伺服电机包括了步进电机的定点控制和精准位置控制的功能，同时又拥有伺服电机精确位置控制和转速控制

的功能。步进伺服电机的精度和响应速度都比较高，可以适用于许多需要精确控制的场景。 二、步进伺服电机的控制方法 1. 随机驱动控制 随机驱动控制是一种简单的步进伺服电机控制方法，它只需要单纯地控制脉冲信号的频率即可控制电机的运动。使用该控制方法时，用户只需要指定步进电机需要旋转的角度，然后控制脉冲信号输出的频率即可。 2. 微处理器控制 微处理器控制是一种使用微处理器来控制步进伺服电机的控制方法，它通过编写控制程序和连接外设来实现对电机的控制。使用微处理器控制可以实现更复杂的运动控制，并且可以集成各种传感器和调节设备，提高控制精度。 3. 模糊控制 模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，它可以处理不确定和模糊的控制问题。该控制方法适用于电机控制中存在噪声和混淆的情况，可以实现更加稳定和优化的控制。 三、步进伺服电机的应用领域 步进伺服电机在智能家居、智能仓储、医疗设备、汽车自动化等领域都有广泛的应用。 1. 智能家居 步进伺服电机可以用于智能家居中的门禁系统、智能卷帘系统、智能窗帘系统等地方，通过它们可以实现控制门禁、窗帘、遮阳板等功能。

步进电机、伺服电机、舵机以及交流电机在生活中的应用

0 引言 从广义上讲，电机是电能的变换装置，包括旋转电机和静止电机。旋转电机是根据电磁感应原理实现电能与机械能之间相互转换的一种能量转换装置；静止电机是根据电磁感应定律和磁势平衡原理实现电压变化的一种电磁装置，也称其为变压器。 这里我们主要讨论旋转电机，旋转电机的种类很多，在现代工业领域中应用极其广泛，可以说，有电能应用的场合都会有旋转电机的身影。与内燃机和蒸汽机相比，旋转电机的运行效率要高的多；并且电能比其它能源传输更方便、费用更廉价，此外电能还具有清洁无污、容易控制等特点，所以在实际生活中和工程实践中，旋转电机的应用日益广泛。 不同的电机有不同的应用场合，随着电机制造技术的不断发展和对电机工作原理研究的不断深入，目前还出现了许多新型的电机，例如，美国EAD公司研制的无槽无刷直流电动机，日本SERVO公司研制的小功率混合式步进电机，我国自行研制适用于工业机床和电动自行车上的大力矩低转速电机等。 1 旋转电机分类 在旋转电机中，由于发电机是电能的生产机器，所以和电动机相比，它的种类要少的多；而电动机是工业中的应用机器，所以和发电机相比，人们对电动机的研究要多的多，对其分类也要详细的多。实际上，我们通常所说的旋转电机都是狭义的，也就是电动机——俗称“马达”。众所周知，电动机是传动以及控制系统中的重要组成部分，随着现代科学技术的发展，电动机在实际应用中的重点已经开始从过去简单的传动向复杂的控制转移；尤其是对电动机的速度、位置、转矩的精确控制。 由此可见，对于一个电气工程技术人员来说，熟悉各种电机的类型及其性能是很重要的一件事情。通常人们根据旋转电机的用途进行基本分类。下面我们就从控制电动机开始，逐步介绍电机中最有代表性、最常用、最基本的电动机——控制电动机和功率电动机以及信号电机。 2 控制电动机 2.1 伺服电动机 伺服电动机广泛应用于各种控制系统中，能将输入的电压信号转换为电机轴上的机械输出量，拖动被控制元件，从而达到控制目的。 伺服电动机有直流和交流之分；最早的伺服电动机是一般的直流电动机，在控制精度不高的情况下，才采用一般的直流电机做伺服电动机。目前的直流伺服电动机从结构上讲,就是小功率的直流电动机,其励磁多采用电枢控制和磁场控制,但通常采用电枢控制。 旋转电机的分类，直流伺服电动机在机械特性上能够很好的满足控制系统的要求，但是由于换向器的存在，存在许多的不足：换向器与电刷之间易产生火花，干扰驱动器工作，不能应用在有可燃气体的场合；电刷和换向器存在摩擦，会产生较大的死区；结构复杂，维护比较困难。 交流伺服电动机本质上是一种两相异步电动机，其控制方法主要有三种：幅值控制、相位控制和幅相控制。 一般地，伺服电动机要求电动机的转速要受所加电压信号的控制；转速能够随着所加电压信号的变化而连续变化；电动机的反映要快、体积要小、控制功率要小。伺服电动机主要应用在各种运动控制系统中，尤其是随动系统。 2.2 步进电动机 所谓步进电动机就是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构；更通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。我们可以通过控制脉冲的个数来控制电机的角位移量，从而达到精确定位的目的；同时还可以通过控制脉冲频率来控制电动机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。目前，比较常用的步进电动机包括反应式步进电动机（VR）、永磁式步进电动机（PM）、混合式步进电动机（HB）和单

步进电机和伺服电机工作原理

步进电机和伺服电机工作原理 步进电机和伺服电机是常见的电动机类型，它们在自动控制系统中起到了重要的作用。本文将分别介绍步进电机和伺服电机的工作原理。 一、步进电机的工作原理 步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移或直线位移的电机。它由定子和转子组成，定子上有若干个电磁线圈，转子上有若干个极对。当电流通过定子线圈时，会产生磁场，使得转子受到力矩的作用而转动。 步进电机的工作原理可以分为两种模式：单相步进和双相步进。在单相步进模式下，只需要给定子线圈提供单相脉冲信号，转子就可以按照一定的角度进行移动。而在双相步进模式下，需要给定子线圈提供两相脉冲信号，转子可以按照更精确的角度进行移动。 步进电机的控制方式主要有两种：开环控制和闭环控制。开环控制是指通过控制脉冲信号的频率和脉冲数来控制步进电机的转动速度和位置，但无法实时检测电机的转动情况。闭环控制是在开环控制的基础上增加了位置反馈装置，可以实时检测电机的转动位置，从而更准确地控制电机的转动。 二、伺服电机的工作原理

伺服电机是一种能够根据输入信号控制转子位置的电机。它由电机、位置传感器、控制器和执行器组成。位置传感器用于检测电机转子的位置，控制器根据输入信号和位置反馈信号计算出控制电机的输出信号，执行器将输出信号转化为力矩作用于电机转子上。 伺服电机的工作原理可以简单概括为三个步骤：检测、比较和控制。首先，位置传感器检测电机转子的位置，并将位置信息反馈给控制器。然后，控制器将位置信息与输入信号进行比较，计算出控制电机输出信号的大小和方向。最后，执行器将输出信号转化为力矩，作用于电机转子上，使其按照预定的位置和速度运动。 伺服电机的控制方式主要有位置控制、速度控制和力矩控制。位置控制是指通过控制输出信号的大小和方向来控制电机的位置，速度控制是通过控制输出信号的频率和脉冲数来控制电机的转速，力矩控制是通过控制输出信号的幅值来控制电机的输出力矩。 总结： 步进电机和伺服电机是常见的电动机类型，它们在自动控制系统中起到了重要的作用。步进电机通过控制脉冲信号的频率和脉冲数来控制转动速度和位置，有开环控制和闭环控制两种方式。伺服电机通过位置传感器检测转子位置，控制器根据输入信号和位置反馈信号计算出输出信号，通过执行器作用于电机转子，实现精确的位置、速度和力矩控制。两种电机各有特点，应根据具体需求选择适合的

步进电机伺服电机

7.3.1 认知步进电机及驱动器 1、步进电动机简介 步进电动机是将电脉冲信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊执行电动机。每输入一个电脉冲信号，电机就转动一个角度，它的运动形式是步进式的，所以称为步进电动机。 （1）步进电动机的工作原理 下面以一台最简单的三相反应式步进电动机为例，简介步进电机的工作原理。 图7-10是一台三相反应式步进电动机的原理图。定子铁心为凸极式，共有三对（六个）磁极，每两个空间相对的磁极上绕有一相控制绕组。转子用软磁性材料中制成,也是凸极结构，只有四个齿，齿宽等于定子的极宽。 图7-10 三相反应式步进电动机的原理图 当A相控制绕组通电，其余两相均不通电，电机内建立以定子A相极为轴线的磁场。由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点，使转子齿1、3的轴线与定子A相极轴线对齐，如图7-10（a）所示。若A相控制绕组断电、B相控制绕组通电时，转子在反应转矩的作用下，逆时针转过30°，使转子齿2、4的轴线与定子B相极轴线对齐，即转子走了一步，如图7-10（b）所示。若在断开B相，使C相控制绕组通电，转子逆时针方向又转过30°，使转子齿1、3的轴线与定子C相极轴线对齐，如图7-10（c）所示。如此按A—B—C—A的顺序轮流通电，转子就会一步一步地按逆时针方向转动。其转速取决于各相控制绕组通电与断电的频率，旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序。若按A—C—B—A的顺序通电，则电动机按顺时针方向转动。 上述通电方式称为三相单三拍。“三相”是指三相步进电动机；“单三拍”

是指每次只有一相控制绕组通电；控制绕组每改变一次通电状态称为一拍，“三拍”是指改变三次通电状态为一个循环。把每一拍转子转过的角度称为步距角。三相单三拍运行时，步距角为30°。显然，这个角度太大，不能付诸实用。 如果把控制绕组的通电方式改为A→AB→B→BC→C→CA→A，即一相通电接着二相通电间隔地轮流进行，完成一个循环需要经过六次改变通电状态，称为三相单、双六拍通电方式。当A、B两相绕组同时通电时，转子齿的位置应同时考虑到两对定子极的作用，只有A相极和B相极对转子齿所产生的磁拉力相平衡的中间位置，才是转子的平衡位置。这样，单、双六拍通电方式下转子平衡位置增加了一倍，步距角为15°。 进一步减少步距角的措施是采用定子磁极带有小齿，转子齿数很多的结构，分析表明，这样结构的步进电动机，其步距角可以做得很小。一般地说，实际的步进电机产品，都采用这种方法实现步距角的细分。例如输送单元所选用的Kinco三相步进电机3S57Q-04056，它的步距角是在整步方式下为1.8°，半步方式下为0.9°。 除了步距角外，步进电机还有例如保持转矩、阻尼转矩等技术参数，这些参数的物理意义请参阅有关步进电机的专门资料。3S57Q-04056部分技术参数如表7-1所示。 表7-1 3S57Q-04056部分技术参数 （2）步进电机的使用，一是要注意正确的安装，二是正确的接线。 安装步进电机，必须严格按照产品说明的要求进行。步进电机是一精密装置，安装时注意不要敲打它的轴端，更千万不要拆卸电机。 不同的步进电机的接线有所不同，3S57Q-04056接线图如图7-11所示，三个相绕组的六根引出线，必须按头尾相连的原则连接成三角形。改变绕组的通电顺序就能改变步进电机的转动方向。

交流伺服电机控制原理步进伺服

沟通伺服电机把握原理 - 步进伺服 与一般电机一样，沟通伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和把握绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动gS把握的u／V／W三相电形成电磁场转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器依据反馈值与目标值进行比较调整转子转动的角度。伺服电机的精度打算于编码器的精度{线数)。 沟通伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是，沟通伺服电机必需具备一共性能，就是能克服沟通伺服电机的所谓“自转”现象，即无把握信号时，它不应转动，特殊是当它已在转动时，假如把握信号消逝，它应能马上停止转动。而一般的感应电动机转动起来以后，如把握信号消逝，往往仍在连续转动。 当电机原来处于静止状态时，如把握绕组不加把握电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。一旦把握系统有偏差信号，把握绕组就要接受与之相对应的把握电压。在一般状况下，电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向相同

的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等（正转者大，反转者小）合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来，随着信号的增加，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。假如转变把握电压的相位，即移相180o，旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺服电机将反转。若把握信号消逝，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是脉动磁场，转子很快地停下来。 为使沟通伺服电机具有把握信号消逝，马上停止转动的功能，把它的转子电阻做得特殊大，使它的临界转差率Sk大于1。在电机运行过程中，假如把握信号降为“零”，励磁电流仍旧存在，气隙中产生一个脉动磁场，此脉动磁场可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。一旦把握信号消逝，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线运行。由于转子的惯性，运行点由A点移到B点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方向相反的制动力矩。在负载力矩和制动力矩的作用下使转子快速停止。 必需指出，一般的两相和三相异步电动机正常状况下都是在对称状态下工作，不对称运行属于故障状态。而沟通伺服电机则可以靠不同程度的不对称运行来达到把握目的。这是沟通伺服电机在运行上与一般异步电动机的根本区分。

基于单片机步进电机的设计与仿真毕业设计文献综述

本科生毕业设计（文献综述） 题目：步进电机旳设计与仿真 姓名： 学号： 系别：电气工程 专业：电气工程及其自动化 年级： 指导教师：

步进电机控制器旳设计与仿真 ——文献综述 一选题旳背景与意义 步进电机作为一种将电脉冲信号转化为机械角位移或者线位移旳机电元件,它可以在不波及伺服系统复杂反馈环路旳状况下实现良好旳定位精度,并且具有性价比高、易于控制及无合计误差等长处,在民用、工用旳经济型数控开环定位系统中获得了广泛旳应用,且具有较高旳实用价值。步进电动机与一般电动机不一样。它旳角位移量或者直线位移量正比于电脉冲数,而其线速度或者转速则正比于脉冲频率。并且,在负载能力变化范围内,不会因电源电压、负载、环境条件旳波动而变化[5]。此外,步进电动机还可以在较宽旳范围内,通过变化脉冲频率来调速;可以迅速起动、制动和正反转;并且步进电动机尚有一定旳自锁功能。 由于步进电动机具有上述特点,因此由它和驱动控制器构成旳开环数控系统,既具有较高旳控制精度,良好旳控制性能,又能稳定可靠旳工作。这些长处使得步进电动机在庞大旳电机家族中占有不可替代旳位置。而混合式步进电动机旳设计措施使得它就像是反应式和永磁式步进电动机旳结合,可以像反应式同样旳小步距,也具有永磁式控制功率小、绕组电感较小旳特点。 目前广为使用旳是两相混合式步进电动机,它旳经典构造是定子8个极,转子齿数为50个,步距角为1.8度，它是上世纪60年代旳美国专利,70年代初因应用于计算机外设,且专利保护旳取消而迅速发展，不过它存在着两个明显旳固有缺陷,一种是步距角较大,使得低速转动时有较严重旳振动和噪声,另一种是当频率突变过大时轻易堵转、丢步或者过冲,这两个缺陷对定位系统旳精度会产生

伺服电机毕业论文

伺服电机毕业论文 伺服电机毕业论文 伺服电机作为一种重要的电动机，具有广泛的应用领域和潜力。它在工业自动化、机器人技术、航空航天等领域中发挥着重要的作用。本文将从伺服电机的原理、特点以及应用领域等方面进行探讨，旨在为读者提供一些有关伺服电机的基本知识和理解。 一、伺服电机的原理 伺服电机是一种能够根据输入信号控制输出转矩或速度的电动机。其工作原理基于反馈控制系统，通过传感器获取电机的实际转速或位置信息，然后将其与期望值进行比较，并通过控制器对电机进行调节，使其输出与期望值一致。这种闭环控制系统可以实现精确的位置和速度控制，提高电机的响应速度和稳定性。 二、伺服电机的特点 1. 高精度：伺服电机具有较高的转矩控制精度和位置控制精度，能够实现精确的位置和速度控制，满足高精度要求的应用场景。 2. 高响应速度：伺服电机具有快速的响应特性，能够在短时间内达到设定的转速或位置，适用于需要快速响应的应用场景。 3. 广泛的调速范围：伺服电机的转速范围较宽，可以根据需要进行调速，适用于不同转速要求的场合。 4. 良好的负载适应性：伺服电机具有较好的负载适应性，能够在负载变化时自动调整输出转矩，保持稳定的运行状态。 5. 高效能：伺服电机具有较高的效率，能够将输入的电能转化为机械能的效率

较高，减少能源的浪费。 三、伺服电机的应用领域 1. 工业自动化：伺服电机广泛应用于工业自动化领域，如数控机床、包装机械、印刷设备等。其高精度、高响应速度和良好的负载适应性能够满足工业自动化 对于位置和速度控制的要求。 2. 机器人技术：伺服电机是机器人技术中不可或缺的关键部件，用于控制机器 人的运动和姿态。其高精度和高响应速度能够实现精确的运动控制，提高机器 人的灵活性和准确性。 3. 航空航天：伺服电机在航空航天领域中也有重要的应用，如飞行控制系统、 导航系统等。其高精度和高可靠性能够满足航空航天对于飞行姿态和导航精度 的要求。 4. 医疗设备：伺服电机在医疗设备中的应用也逐渐增多，如手术机器人、医疗 影像设备等。其高精度和高响应速度能够提高医疗设备的操作精度和安全性。四、伺服电机的发展趋势 随着科技的不断进步和应用需求的不断增加，伺服电机的发展也呈现出一些新 的趋势。 1. 高性能化：伺服电机将更加注重提高性能，如进一步提高转矩控制精度、增 加输出功率等。 2. 高集成化：伺服电机将趋向于集成化，减少体积和重量，提高安装和维护的 便利性。 3. 智能化：伺服电机将更加注重智能化的发展，如通过网络连接实现远程监控 和控制，提高设备的自动化水平。

基于单片机的步进电机伺服控制器的设计

基于单片机的步进电机伺服控制器的设计步进电机伺服控制器是一种广泛应用于自动化领域的控制设备，可以 实现对步进电机的精确控制和定位。本文将基于单片机设计一种步进电机 伺服控制器，并参考相关论文进行实现。以下是对该控制器设计的详细说明。 首先，在步进电机伺服控制器的设计中，单片机被选为控制核心。单 片机具有强大的计算和控制能力，可以满足步进电机的控制需求。在选择 单片机的型号时，需要考虑其计算速度、IO口数量和ADC/DAC接口等因素，并确保能够满足步进电机的控制要求。 其次，在步进电机伺服控制器的设计中，需要确定步进电机的驱动方式。传统的步进电机控制方式有全步进和半步进两种，全步进方式简单直接，但定位精度较低；而半步进方式可以提高定位精度，但控制复杂度也 相应增加。根据具体应用需求，选择合适的驱动方式。 然后，在步进电机伺服控制器的设计中，需要实现步进电机的位置控 制和速度控制。位置控制是指由控制器精确控制步进电机的位置，并使其 到达目标位置。速度控制是指控制步进电机的转速，使其达到设定的速度值。为了实现这两种控制，可以使用PID控制算法或者其他控制算法，根 据步进电机的位置和速度反馈信号进行控制计算，并输出适当的驱动信号。 此外，在步进电机伺服控制器的设计中，还可以考虑加入其他功能， 如故障保护、通信接口等。故障保护功能可以实现对步进电机的过流、过 热等故障情况的检测和保护，以保证步进电机的安全运行。通信接口可以 通过串口或者其他方式与上位机或其他设备进行通信，实现控制器的远程 监测和控制。

最后，在步进电机伺服控制器的设计中，需要进行系统测试和性能评估。通过合理的实验设计和测试方法，对步进电机伺服控制器的位置控制 精度、速度控制精度、响应速度等指标进行评估，并根据测试结果对控制 器的设计进行优化和改进。 综上所述，基于单片机的步进电机伺服控制器的设计需要考虑单片机 的选择、驱动方式的确定、位置控制和速度控制的实现、其他功能的加入、系统测试和性能评估等方面。参考相关论文可以为设计提供更多的指导和 借鉴，以实现一个功能完善、性能稳定的步进电机伺服控制器。

步进电机和伺服电机的比较

步进电机和伺服电机的比较 随着我国经济迅猛发展，中国逐渐成为世界的加工中心。随着步进电机和伺服电机的出现，大大提升了控制回路的精度。步 进电机它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的，其特点是没有积累误差，所以广泛应用于各种开环控制。伺服电机是把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 1 步进电机和伺服电机的工作原理 1.1 步进电机的工作原理步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 1.2 伺服电机的工作原理伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据 反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精 1/ 8

度决定于编码器的精度（线数）。 2 步进电机和伺服电机的区别 2.1 控制的方式不同步进电机是通过控制脉冲的个数控制转动角度的，一个脉冲对应一个步距角。伺服电机是通过控制脉冲时间的长短控制转动角度的。 2.2 所需的工作设备和工作流程不同步进电机所需的供电电源（所需电压由驱动器参数给出），一个脉冲发生器（现在多半是用板块），一个步进电机，一个驱动器（驱动器设定步距角角度，如设定步距角为0.45°，这时，给一个脉冲，电机走0.45°）；其工作流程为步进电机工作一般需要两个脉冲：信号脉冲和方向脉冲。伺服电机所需的供电电源是一个开关（继电器开关或继电器板卡），一个伺服电机；其工作流程就是一个电源连接开关，再连接伺服电机。 2.3 低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解 2/ 8

步进电动机的特性步进伺服

步进电动机的特性 - 步进伺服 1、步进电机的基本特点 反应式步进电动机转速只取决于脉冲频率、转子齿数和拍数，而与电压、负载、温度等因素无关。步进电动机工作时的步数或转速既不受电压波动和负载变化的影响（在允许的负载范围内），也不受环境条件（温度、压力、冲击、和振动等）变化的影响，只与把握脉冲同步，同时，它又能依据把握的要求进行启动、停止、反转或转变速度，这就是它被广泛的应用于各种数字把握系统中的缘由。 2、距角特性 距角特性是反映步进电动机电磁转矩T随偏转角变化的关系。这一特性反映了比较电动机带负载的力量，它是电动机的最主要的性能指标之一。 步进电机的运行性能 3、静特性 所谓静态是指步进电动机不转变通电状态，转子不动时的状态。步进电动机的静态特性主要指静态矩角特性和最大静转矩特性.。1.静态矩角特性 描述步进电动机静态时电磁转矩T与失调角之间关系的特性曲线称为矩角特性。 步进电动机矩角特性步进电动机最大静转矩特性 2.最大静态转矩 矩角特性上电磁转矩的最大值称为最大静态转矩。它与通电状态

及绕组内电流的值有关。在肯定通电状态下，最大静转矩与绕组内电流的关系，称为最大静转矩特性。当把握电流很小时，最大静转矩与电流的平方成正比地增大，当电流稍大时，受磁路饱和的影响，最大转矩Tmax上升变缓，电流很大时，曲线趋向饱和。 3、动特性 步进电动机运行时总是在电气和机械过渡过程中进行的，因此对它的动特性有很高的要求，步进电动机的动特性将直接影响到系统的快速响应以及工作的牢靠性。它不仅与电动机的性能和负载性质有关，还和电源的特性及通电的方式有关，其中有些因素还是属于非线性的，要进行精确的分析较为困难，通常只能接受近似的方法来争辩。 1.步进运行状态时的动特性 开头时，步进电动机的矩角特性为曲线①所示，若电动机空载，则转子稳定在Ol点处。加一个脉冲，通电状态转变，矩角特性曲线变成曲线②，转子将稳定在新的稳定点O2。若电动机带负载，先假设负载转矩为T1，则在初始状态时电动机的稳定位置是曲线①上的01'点。在转变通电状态的瞬间，转子位置还将来得及转变，而其受到的电磁转矩已是矩角特性曲线②上的02'，假如开头负载转矩相当大，如图中T2，则转子起点为曲线①的01''点。当通电状态转变时，02''为新稳定点运动， Tmax为步进电动机的最大静转矩。曲线①和曲线②的交点转矩Tq是步进电动机能带动的负载转矩极限值，有时称Tq为步进电动机的起动转矩。在最大静转矩相同的条件下，相数增大时，因曲线的交点Tq较高，步进电动机带负载力量也相应增大。

步进和伺服电机在智能制造中的应用报告3000字

步进和伺服电机在智能制造中的应用报告3000字步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中.为了适应数字控制的发展趋势,运动控制系统中大多 采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机虽然两者在控制方式上相似(脉冲串和方向信号) ,但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异. 一. 步进电机和伺服电机的特点 (一) 步进电机特点步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“ 步距角") ,它的旋转是以固定的角度一步一步运行的步进电机通过控制脉冲个数来控制角位移量从而达到准确定位的目的,也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的步进电机可以作为一种控制用的特种电机,利用其没有积累误差(精度为100%)的特点广泛应用于各种开环控制现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机、永磁式步进电机、混合式步进电机和单相式步进电机等. (二)伺服电机特点.常用的伺服电机是交流异步伺服电机,主要具备以下特点:采用自行设计的专用32位CPU对电机进行全数字化控制;通过自设方式，便于系统操作这个过程中用户能够完成二二次开发;具有平稳的低速大转矩输出性能，具有零转速力矩保持功能;可对电机的位置、速度、加速度、转矩进行高精度控制以及具有对多台电机进行同步或跟随控制的功能特别是转矩与转速可以分别独立控制，适于复杂系统的控制要求;具有通信功

能,RS232C,RS422/RS485,可由计算机、PLC等进行上位控制和运行状态监视等;伺服控制器的容量范围为0.1KW ~ 185kW;具有丰富的输入输出功能等. 二、步进电机和伺服电机的性能综合比较 (一)控制精度不同步进电机设备的步距角通常情况下为固定值例如四通公司制造的一张应用在慢走丝机床当中的不仅电机,其步距 角就为固定值0.09.而两相混合式步进电机产性的步距角达到1.8°另外一些性能更好的电机可能在进行步距角设计时角度更小伺服电 机的控制精度通常情况下由电机轴旋转编码器完成控制标准型号电机当中的编码器主要使用的是4倍频技术编码，其脉冲当量能够达到 0.036°. (二)低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象.振动频率与负载情况和驱动器性能有关,一般认为振动频率为电机空载起 跳频率的一半.这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利当步进电机工作在低速时，一般应采用 阻尼技术来克服低频振动现象,比如在电机上加阻尼器或驱动器上采用细分技术等伺服电机运转非常平稳即使在低速时也不会出现振 动现象.交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足,并且系统内部具有频率解析机能，可检测出机械的共振点便于系统调整 (三)矩频特性不同步进电机的输出力矩随转速升高而下降且在较高转速时会急剧下降,所以其最高工作转速一般在300 ~ 600RPM. 交流伺服电机为恒力矩输出,即在其额定转速(一般为2000RPM或 3000RPM) 以内,都能输出额定转矩在额定转速以上为恒功率输出.

伺服电机惯量问题研究步进伺服

伺服电机惯量问题争辩 - 步进伺服 在伺服系统选型及调试中，常会遇到惯量问题。其具体表现为：在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再依据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。一、什么是“惯量匹配”？ 1、依据牛顿其次定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角”。加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由把握器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。假如θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变，假如期望θ的变化小，则J应当尽量小。 2、进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋电机轴换算的负载惯性动量JL。负载惯量JL由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。 JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载转变而变化。假如期望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。 二、“惯量匹配”如何确定？ 传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。惯量

大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，简洁产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难把握，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，但大多要求JL与JM的比值小于十以内。一句话，惯性匹配的确定需要依据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。对于基础金属切削机床，对于伺服电机来说，一般负载惯量建议应小于电机惯量的5倍。 惯量匹配对于电机选型很重要的，同样功率的电机，有些品牌有分轻惯量，中惯量，或大惯量。其实负载惯量最好还是用公式计算出来。常见的形体惯量计算公式在以前学的书里都有现成的（可以去查机械设计手册）。我们曾经做过一试验，在一伺服电机的轴伸，加一大的惯量盘预备用来做测试，结果是：伺服电机低速时停不住，摇头摆尾，不停地振荡怎么也停不下来。后来改为：在两个伺服电机的轴伸对接加装联轴器，对其中一个伺服电机通电，作为动力即主动，另一个伺服电机作为从动，即做为一个小负载。原来那个摇头摆尾的伺服电机，启动、运动、停止，运转一切正常！ 三、惯量的理论计算的功式？ 惯量计算都有公式，至于多重负载，比如齿轮又带齿轮，或涡轮

数控系统伺服电机控制论文

数控系统伺服电机控制论文 [摘要]伺服电机比步进电机性能更优越，随着现代电机控制理论的发展，伺服电机控制技术成为了机床数控系统的重要组成部分，并正朝着交流化、数字化、智能化方向发展。 [关键词]数控系统伺服电机直接驱动 近年来，伺服电机控制技术正朝着交流化、数字化、智能化三个方向发展。作为数控机床的执行机构，伺服系统将电力电子器件、控制、驱动及保护等集为一体，并随着数字脉宽调制技术、特种电机材料技术、微电子技术及现代控制技术的进步，经历了从步进到直流，进而到交流的发展历程。本文对其技术现状及发展趋势作简要探讨。 一、数控机床伺服系统 （一）开环伺服系统。开环伺服系统不设检测反馈装置，不构成运动反馈控制回路，电动机按数控装置发出的指令脉冲工作，对运动误差没有检测反馈和处理修正过程，采用步进电机作为驱动器件，机床的位置精度完全取决于步进电动机的步距角精度和机械部分的传动精度，难以达到比较高精度要求。步进电动机的转速不可能很高，运动部件的速度受到限制。但步进电机结构简单、可靠性高、成本低，且其控制电路也简单。所以开环控制系统多用于精度和速度要求不高的经济型数控机床。 （二）全闭环伺服系统。闭环伺服系统主要由比较环节、伺服驱动放大器，进给伺服电动机、机械传动装置和直线位移测量装置组成。对机床运动部件的移动量具有检测与反馈修正功能，采用直流伺服电动机或交流伺服电动机作

为驱动部件。可以采用直接安装在工作台的光栅或感应同步器作为位置检测器件，来构成高精度的全闭环位置控制系统。系统的直线位移检测器安装在移动部件上，其精度主要取决于位移检测装置的精度和灵敏度，其产生的加工精度比较高。但机械传动装置的刚度、摩擦阻尼特性、反向间隙等各种非线性因素，对系统稳定性有很大影响，使闭环进给伺服系统安装调试比较复杂。因此只是用在高精度和大型数控机床上。 （三）半闭环伺服系统。半闭环伺服系统的工作原理与全闭环伺服系统相同，同样采用伺服电动机作为驱动部件，可以采用内装于电机内的脉冲编码器，无刷旋转变压器或测速发电机作为位置/速度检测器件来构成半闭环位置控制系统，其系统的反馈信号取自电机轴或丝杆上，进给系统中的机械传动装置处于反馈回路之外，其刚度等非线性因素对系统稳定性没有影响，安装调试比较方便。机床的定位精度与机械传动装置的精度有关，而数控装置都有螺距误差补偿和间隙补偿等项功能，在传动装置精度不太高的情况下，可以利用补偿功能将加工精度提高到满意的程度。故半闭环伺服系统在数控机床中应用很广。 二、伺服电机控制性能优越 （一）低频特性好。步进电机易出现低速时低频振动现象。交流伺服电机不会出现此现象，运转非常平稳，交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能，可检测出机械的共振点，便于系统调整。 （二）控制精度高。交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。例如松下全数字式交流伺服电机，对于带17位编码器的电机而言，