安川机器人培训第一课
安川机器人培训第一课
1 安全
1.4 操作人员安全注意事项
? 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。
严格遵守下列条款
- 穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。
- 操作机器人时不许戴手套。
- 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。
- 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。
未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。
！注意
绝不要强制地扳动机器人的轴。
！注意
绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。
?在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100。
1 安全
1.5 机器人的安全注意事项
1.5.1 安装及配线安全
选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。
接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。
搬运时注意
机器人本体尽可能用天车来搬。
搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）
起吊NX100 时，请检查下列事项:
如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。
!注意
确认有足够的空间来维修机器人、 NX100 和其它外围设备。
为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。
NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。
针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.
!注意
设定后将NX100 的位置固定。
为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。
在进行NX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。
1 安全
1 安全
1.5.3 操作安全
当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。
绝不要超过机器人的允许范围。
无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。
当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:
- 始终从机器人的前方进行观察。
- 始终按预先制定好的操作程序进行操作。
- 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。
- 确保您自己在紧急的情况下有退路
1 安全
在操作机器人前，应先按NX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。
在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：
- 接通NX100 的电源时。
- 用示教编程器移动机器人时。
- 试运行时。
- 再现操作时。
1 安全
！注意
示教机器人前先执行下列检查步骤。
示教编程器使用完毕后, 务必挂回到NX100 控制柜的钩子上。
2 产品确认
2.1 装箱内容确认
产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容：? 机器人
? NX100 控制柜
? 示教编程器
? 供电电缆( 机器人与NX100 间的电缆)
? 全套说明书（光盘）
2 产品确认
2.2 订货号确认
确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。
3 安装
3.1搬运方法
3.1.1 用吊车搬运控制柜
3.1.2 用叉车搬运控制柜
? 确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。? 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.? 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.
? 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。
? 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。
3 安装
3.2 安装场所和环境
? 安装NX100 前安装地点必须符合下列条件：
? 操作期间其环境温度应在0 至 45° C (32至 113°F)之间；搬运及维修期间应为 -10至 60°C (14至140°F) 。
? 湿度必须低于结露点( 相对湿度 10% 以下)。
? 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。
? 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。
? 对NX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。
? 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。
? 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。
3 安装
3.3 安装位置
? NX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外( 安全围栏之外)。? NX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。
? NX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。
? 安装NX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm, 以保持维护通道畅通。
4 配线
4.1 电缆连接的注意事项
连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。
确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。
连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。
4.2 供电电源
4.2.1 三相电源
三相电源是由交流200V,50Hz 和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围（+10%~-15%）
当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时, 停电处理电路动作和伺服电源切断。
将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。
机器人培训总结
机器人培训总结 20XX年12月16日与刘兴刚、吕德珍带领所培训的十六名学生参加了贵阳市机器人比赛虚拟搜救3D仿真版项目，为此该项目本学期圆满结束。回顾近一个月的培训历程，呵呵！ 教育部开展的“全国中小学电脑制作活动”是为了培养中小学生创新意识和实践能力，丰富学习生活、是青少年科学素养具体体现的一项综合素质教育活动。为了在贵阳市开展好此项活动，市教育局于20XX年组建贵阳市信息技术创新教育科普活动指导小组，10月份组织指导小组专家到11个区县及市直属学校进行了具体指导，推动了学校开展“机器人进课堂”科普知识普及活动。实际上也就是讲讲12月份贵阳市开展机器人比赛的一些规则，激发了我们的兴趣，再次邀请培训的邓老师来我县进行具体培训。 培训了一天，邓老师根据我县的实际情况量身打造了“虚拟搜救3D仿真版项目”，我们学习了机器人走直线及椭圆。之后用A4纸打印了一个通知贴到校门口，中午与刘兴刚在二楼机房把中鸣3D试用版装在二楼机房，下午来了16个感兴趣的同学，开始了3个星期下午放学后的培训。 由于是试用版，传感器只有5个可用，其余的都不可用，给培训带来很多不便。以至于在贵阳竞赛时多数同学不知是触发器的原因，机器人如何测试都不能动。
本次的培训，我是始作俑者，与培训邓老师的联系，他的热情帮助使得我们一无所知的情况下前进，然后是向同事们打气，并不是具备相关知识才开始，而是在前进的路上不断充实自已，这是学习最为有效的途径。他们也被我说服，后来同学们培训过程中我充当班主任的角色，关心、鼓励他们，政策解读等，呵呵！自我感觉做起来得心应手。 培训过程中，刘兴刚不断的钻研，才使得我们能继续走下去，我与吕德珍在技术上于培训都没有多大帮助。兴刚在此过程中是日思夜想，据他讲有时半夜梦中醒来想起某点可以进一步完善，一下子起来投入研究中。 竞赛的结果尚未知晓，不管结果如何，这一趟路我们算是走过了。其过程是令人兴奋的，参赛的同学都非常感兴趣，没有中途退场的，甚至中途有同学想加入进来，被告知竞赛名单已上报而退出。 部分参赛的同学说：“每天的机器人培训是最快乐最幸福的时刻”，呵呵，算是没有白费力气。
安川机器人培训总结
机器人培总结190100号 安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结： 设备介绍： 力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19年1月1号）安装一套培训说明，后期安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。机器人操作 轴组主要使用： 1：R1、S1:S1或S2:S2与R2 2：R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3：S1、S2、S3 指令主要使用： 1：PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图1 2：PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图1 3：TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）4：CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序） 5：REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用） ?6：SFTON （平移ON：焊接时调用巡边号使用）案例2 ?7：SFTOF （平移OF：平移开之后位置定点后结束）案例2 操作按键使用： 1：转换+选择（程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图1: 2：参考点+前进（参考点移动位置需要参考点与前进组合按键） 焊接分（力博现用到）1、角铁焊接2、圆管焊接 程序建立流程： 清枪→巡边（圆管多轴不需要）→焊接 1>清枪程序建立：图7 建立清枪程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释： 001：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置） MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置） ：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）：OUT OT#（17）ON （清枪气阀打开输出点17开）TIMER T=3.00 （延时3S） OUT OT#（17）OFF （清枪气阀关闭输出点17关） ：TIMER T=1.00 （延时1S） ：MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪） ：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置） ：PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开4095，延时0.5S）TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）ON （剪丝气动阀输出19打开） TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）OFF （剪丝气动阀输出19关闭）
安川机器人远程控制总结 _机器人端
安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。
图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。
图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。
图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面 图2-2
图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4
机器人培训总结
2013年江苏省中等职业学校机器人技术应用专业 教师技能竞赛培训总结 ——南通市广播电视大学朱云开本人于2012年7月20日至7月29日参加在无锡职业技术学院举办的2013年江苏省机器人技术应用专业教师技能竞赛培训班，经过十天的培训，对今后教学能力的提高有很大帮助。这次学习的主要内容为机器人安装、调试与编程技能竞赛培训，主要通过对2012年全国和2013江苏省技能大赛的总结，并对2014年的江苏省机器人技能大赛进行前瞻，通过班主任王海荣老师科学专业的指导、教练示范、讲解，加上学员的动手实践，提高了培训教师的业务水平，同时也为来年的全省技能竞赛打下基础。 此次技能竞赛培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。由于各位教练精心准备，省教育厅的高度重视，全体培训学员的大力配合，此次技能竞赛培训进行得非常顺利。几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真思考，收获很多。本次培训的主要内容分三项：一、竞赛机器人设计思想及规程解析；二、国赛设备ZKRT-300机器人安装、调试及编程；三、国赛设备STR12-280机器人安装、调试及编程。国赛专家王海荣老师和程远老师分别对STR12-280机器人和ZKRT-300机器人国赛题和省赛题进行讲解示范，取得了良好的效果。 通过这次技能竞赛培训，我们如何做好以后的技能大赛，如何指导我们的学生参加省赛，个人认为有以下几点： 一、学习终身、精心组织、周密布置 这次的培训虽已结束，但静思，感想颇多。无锡职业技术学院对这次培训非常重视，无论从开学典礼上学院领导的讲话，还是接下来的学习和生活都能说明这一点。 这次培训无论是时间的安排还是培训的内容和方式也是经过了仔细推敲、反复研究、周密布置的，不仅有理论学习、更有实际的操作。即讲求方法，也注重效率，积极的组织企业的时间，广泛了解企业生产实际，从而使我们能增强对中职学生教学的针对性，增强对中职学生的管理的目标性。 二、培训形式多样，培训内容丰富。
安川机器人培训整理
安川机器人培训 机器人系列：XRC NX10Q DX1O0 DX200 机器人DX1QQ硬件相关 2QQV 3?- > YPU 1. \f 2. 轴编码器数据记忆电池在基板背部 3. 更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。 4. 24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；22QV以上电压，电线标记颜色为 黑色。 5. 柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示 教盘上直接输入原点位置数据。 6. 报警：Q?3严重故障 4 ?9 一般故障 4 ?8机器人内部故障 9 ?外部故障（如：程序编制的报警） 并行I/O 1. 通用输入输出编号含义，例Q QQ1 Q,第一个Q表示“类别”， 001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0~7）
2. 外部输入输出I/O点数 外部输入（40点）包括专用输入（16点20010?20027）和通用输入（24点20030?20057） 外部输出（40点）包括专用输出（16点30010?30027）和通用输出（24点30030?30057） 3. 系统专用输入起始40010,系统专用输出起始50010 4. 辅助继电器70010?（系统占用一部分），用于程序设计中 5. 编程实例 ? cm 旳— 1 —r IrndA 一J \ A示⑧ _ ________ tTi] \赳 、 —T 卩血'! Is? 1\加w f /砂? ---------------------------- —H ___ . 廉-"R 四.编程 1. 主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2. 主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3. 参考附件仿真程序 五.原点丢失处理方法 1. 满足条件：①首次开机，②机器人本体未移动；点击“机器人” -“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置, 进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原
安川机器人培训整理
安川机器人培训 一．机器人系列：XRC，NX100，DX100，DX200 二．机器人DX100硬件相关 1. 2.轴编码器数据记忆电池在基板背部 3.更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换 操作。 4.24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；220V以上电压，电线 标记颜色为黑色。 5.柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装 完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。 6.报警：0～3 严重故障 4～9 一般故障 4～8 机器人内部故障 9～外部故障（如：程序编制的报警） 三．并行I/O 1.通用输入输出编号含义，例0 001 0，第一个0表示“类别”，
001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0～7） 2.外部输入输出I/O点数 外部输入（40点）包括专用输入（16点20010～20027）和通 用输入（24点20030～20057） 外部输出（40点）包括专用输出（16点30010～30027）和通 用输出（24点30030～30057） 3.系统专用输入起始40010，系统专用输出起始50010 4.辅助继电器70010～（系统占用一部分），用于程序设计中 5.编程实例 四．编程 1.主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2.主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3.参考附件仿真程序 五．原点丢失处理方法 1.满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动；点击“机器人” -“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置， 进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原
点’即可。 2.换某一轴电机后，原点创建方法 ①编写“检查点程序” ②更换电机前，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据1 ③更换电机操作 ④重新上电，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据2 ⑤计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到 当前更换轴的原点位置，点击“创建原点”，OK. 3.换电机编码器电缆，原点创建方法 ①记录当前轴的位置数据 ②拔下编码器电缆插头，更换电缆 ③上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修 正到此数据上，点击“创建原点” ④之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和 命令值，若两值一致，则原点创建正确。 4.若上述方法无法找回原点，采用“机器人本体机械标记对正” 找零。