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广数指令参数说明

广数G代码

代码功能

G00 快速定位

G01 直线插补

G02 顺时针圆弧插补

G03 逆时针圆弧插补

G04 暂停、准停

G05 三点圆弧插补

G6.2 顺时针椭圆插补

G6.3 逆时针椭圆插补

G7.2 顺时针抛物线插补

G7.3 逆时针抛物线插补

G10 数据输入方式有效

G11 取消数据输入方式

G20 英制单位选择

G21 公制单位选择

G28 自动返回机械零点

G30 回机床第2、3、4参考点G31 跳转插补

G32 等螺距螺纹切削

G33 Z 轴攻丝循环

G34 变螺距螺纹切削

G36 自动刀具补偿测量X

G37 自动刀具补偿测量Z

G40 取消刀尖半径补偿

G41 刀尖半径左补偿

G42 刀尖半径右补偿

G50 设置工件坐标系

G65 宏代码

G66 宏程序模态调用

G67 取消宏程序模态调用

G70 精加工循环

G71 轴向粗车循环

G72 径向粗车循环

G73 封闭切削循环

G74 轴向切槽循环

G75 径向切槽循环

G76 多重螺纹切削循环

G90 轴向切削循环

G92 螺纹切削循环

G94 径向切削循环

G96 恒线速控制

G97 取消恒线速控制

G98 每分进给G99 每转进给

fastcopy命令行参数解释

fastcopy命令行参数解释 2011-06-17 16:05 fastcopy是一款复制删除文件的工具,为什么要用它,因为他比系统的复制删除要快,特别是文件超多,超大的情况下. FASTCOPY可以在WINDOWS下使用,也可以在DOS下运行命令下面是FASTCOPY命令行方式: fastcopy.exe [/参数] file1 file2 ... [/to=dest_dir] 基本参数: /cmd=(noexist_only|diff|update|sync|force_copy|move|delete) noexist_only 复制-如重名,则不复制 diff 复制-如重名,则公复制大小与时间不同的文件 update 复制-如重名,则复制较新的源文件 sync 同步-如重名,则复制大小与时间不同的文件 force_copy 复制-覆盖重名文件 move 移动-覆盖重名文件并强行删除源文件 delete 删除-强行删除指定的文件与目录 /auto_close 拷贝结束后,自动关闭 /force_close 如果拷贝结束后,发生错误,也强行关闭 /open_window 显示Fastcopy窗口界面 /estimate 预测拷贝完成时间 /no_exec 对Fastcopy窗口界面设置参数,但是不执行 /no_confirm_del 当用/delete参数时,不显示确认界面 /error_stop 发生错误时中止动作（在/error_stop=FALSE抑制）

/bufsize=N(MB) 用MB单位来指定缓冲器大小 /speed=(full|autoslow|9-1(90%-10%)|suspend) 速度限制 /log 输出记录文件(fastcopy.log) （在/log=FALSE抑制） /skip_empty_dir 启用过滤,不拷贝空文件夹（在/skip_empty_dir=FALSE抑制） /job=任务名称执行指定的任务 /force_start 在其他的FastCopy拷贝,并且正执行的时候,执行立即也（在/force_start=FALSE抑制） /disk_mode=(auto|same|diff) 指定自动/恒等性/其他HDD方式。(债务不履行声明：) auto) /include="..." 指定Include过滤器 /exclude="..." 指定Exclude过滤器 /overwrite_del 在删除文件之前,删掉方式时,重新取名给重复&,使复原无效（在/overwrite_del=FALSE抑制） /acl 拷贝存取支配清单(ACL)（只NTFS有效）（在/acl=FALSE抑制） /stream 拷贝副其次线流（只NTFS有效）（在/stream=FALSE抑制） /junction 复制junction·mount point(不是属下)junction·mount point自己(/junction=FALSE 拷贝属下) /symlink 用象征性连接(而不是本质)拷贝象征性连接其本身（在/symlink=FALSE 拷贝本质） [/to=dest_dir] 目标磁盘 fastcopy.exe [/options] file1 file2 ... [/to=dest_dir] Please use space character(' ') as separator(not semicolon). If filename contains space character, please enclose with dobule quotation marks. Ex) fastopy.exe C:\Windows "C:\Program Files" /to="D:\Backup Folder\" 使用"做为分隔符 c:\Progra~1\FastCopy\FastCopy.exe /cmd=sync /auto_close /open_window "\\ztsv-xs\e\网络游戏\永恒之塔" /to="e:\games\online\"

USS指令说明

USS-INT指令详解 EN：初始化程序USS_INIT 只需在程序中执行一个周期就能改变通信口的功能，以及进行其他一些必要的初始设置，因此可以使用SM0.1 或者沿触发的接点调用USS_INIT 指令； Mode：模式选择，执行USS_INIT 时，Mode 的状态决定是否在Port 0 上使用USS 通信功能； = 1 设置Port 0 为USS 通信协议并进行相关初始化 0 恢复Port 0 为PPI 从站模式 Baud：USS 通信波特率。此参数要和变频器的参数设置一致； = 2400 2400 bit/s 4800 4800 bit/s 9600 9600 bit/s 19200 19200 bit/s 38400 38400 bit/s 57600 57600 bit/s 115200 115200 bit/s Active：此参数决定网络上的哪些USS 从站在通信中有效。详见下面的说明；Done：初始化完成标志 Error：初始化错误代码孤陋寡闻，我从来没看过有DRV-CTRL这条指令 USS-CTRL指令详解 EN：使用SM0.0 使能USS_CTRL 指令 RUN：驱动装置的启动/停止控制 = 0 停止 1 运行此停车是按照驱动装置中设置的斜坡减速指电机停止

OFF2：停车信号2。此信号为“1"时，驱动装置将封锁主回路输出，电机自由停车 OFF3：停车信号3。此信号为”1"时，驱动装置将快速停车 F_ACK：故障确认。当驱动装置发生故障后，将通过状态字向USS 主站报告；如果造成故障的原因排除，可以使用此输入端清除驱动装置的报警状态，即复位。注意这是针对驱动装置的操作。 DIR：电机运转方向控制。其“0/1”状态决定运行方向 Drive：驱动装置在USS 网络上的站号。从站必须先在初始化时激活才能进行控制 Type：向USS_CTRL 功能块指示驱动装置类型 = 0 MM 3 系列，或更早的产品 1 MM 4 系列，SINAMICS G 110 Speed_SP：速度设定值。速度设定值必须是一个实数，给出的数值是变频器的频率范围百分比还是绝对的频率值取决于变频器中的参数设置（如MM 440 的P2009） Resp_R：从站应答确认信号。主站从USS 从站收到有效的数据后，此位将为“1"一个程序扫描周期，表明以下的所有数据都是最新的 Error：错误代码。0 = 无出错。其他错误代码请参考 Status：驱动装置的状态字。此状态字直接来自驱动装置的状态字，表示了当时的实际运行状态详细的状态字信息意义请参考相应的驱动装置手册。 Speed：驱动装置返回的实际运转速度值，实数。是否频率值跟随设定值的规格化设定 Run_EN：运行模式反馈，表示驱动装置是运行（为1）还是停止（为0） D_Dir：指示驱动装置的运转方向，反馈信号 Inhibit：驱动装置禁止状态指示（0 - 未禁止，1 - 禁止状态）。禁止状态下驱

库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备)

库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作（2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程机器人的运动方式：机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种：（1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）（2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动（3）样条运动：SPLINE运动点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。圆周运动圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。样条运动样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。

系统参数配置说明书

一、浏览器使用建议本系统建议使用IE浏览器，若使用IE8浏览器请将浏览器设置为非兼容模式。使用IE8兼容模式上传附件页面会出现如下图所示：正常界面如下图所示，出现“”按钮可正常使用。设置步骤如下： 1.打开IE浏览器，点击右上角的“”按钮。如下图所示：

2.将兼容性视图的勾选去掉，如下图所示：二、下载安装Flash插件在本系统中上传附件时出现如下界面的情况时，需要下载Flash插件并且安装。安装成功后重启IE浏览器，上传附件页面出现“”按钮时可正常使用。三、将“申报系统”设为信任站点（若系统可正常使用，可不进行设置） 1、打开IE浏览器，并在地址栏中输入网址，显示界面如下图所示：

2、点击浏览器的菜单条“工具—〉Internet选项”，其界面如下图所示： 3、选中“安全（标签）—〉受信任的站点—〉站点”，其界面如下图所示：

将输入框中输入“工业产品质量控制和技术评定实验室申报管理系统”的网址（如: https://www.wendangku.net/doc/d014922966.html,/lab/），并点击“添加”按钮，该网址进入下面的列表框中，最后点击“确认”按钮。注意：在输入网址前，应该取消Checkbox的选中状态。 4、设置“受信任站点”的安全级别；在Internet选项窗体中选择“安全（标签）—〉受信任的站点—〉自定义级别”，出现的界面如下图（右）所示：请按照下面的要求，对“ActiveX控件和插件”进行安全设置： ActiveX控件自动提示：启用

●对标记为可安全执行脚本的ActiveX控件执行脚本：启用 ●对没有标记为可安全的ActiveX控件进行初始化和脚本运行：启用 ●二进制和脚本行为：启用 ●下载未签名的ActiveX控件：提示 ●下载未签名的ActiveX控件：启用 ●运行ActiveX控件和插件：启用后面的内容保持现状，不进行调整。提示：针对“ActiveX控件和插件”，仅对“下载未签名的ActiveX控件”为“提示”，其余全部为“启用”状态。点击“确认”按钮，会弹出确认对话框，选中“是”，并在“Internet选项”窗体中点击“确认”按钮，则设置立即生效。至此，信任站点的设置全部完成。四、设置Word格式附件的打开方式（若系统可正常使用，可不进行设置） 1、打开“资源管理器”或“我的电脑”并在菜单中选择“工具—〉文件夹选项”，如下图所示：

库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作（2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程机器人的运动方式：机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种：（1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）（2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动（3）样条运动：SPLINE运动点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动

样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势：（1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。创建PTP运动的操作步骤（1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。

(完整版)KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面

急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。退出键：可以退出状态窗口、菜单等。窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。暂停键：暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。向前运行键：向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。向后运行键：向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。回车键：确认输入或确认指令示教完成。箭头键：移动光标。

LINUX常用命令及参数说明_v1.0

LINUX常用命令 1. cd (3) 2. pwd (3) 3. ls (3) 4. passwd (4) 5. who (4) 6. cat (5) 7. mkdir (5) 8. rmdir (6) 9. chmod (6) 10. chown (7) 11. chgrp (7) 12. touch (8) 13. cp (9) 14. mv (9) 15. rm (9) 16. find (10) 17. grep (10) 18. more (11) 19. less (11) 20. head (11) 21. tail (12) 22. cut (12) 23. at (12) 24. crontab (13) 25. sleep (14) 26. kill (14) 27. ps (15) 28.pstree (15) 29. top (16) 30. expr (16) 31. locate (17) 32. split (17) 34. man，info (19) 35. alias (19) 36. unalias (19) 37. clear (19) 38. ssh (19) 39. ll (20) 40. awk (20) 41. sed (21) 42. tar (22)

43. scp (22) 44. netstat (23)

1. cd 格式: cd [dirName] 说明: 变换工作目录至dirName。其中dirName可为绝对路径或相对路径。若目录命令省略，则变换至使用者登录时所在的目录（home directory ）。另外，"~" 也表示为home directory 的意思，"." 则是表示当前所在的目录，".." 则表示当前目录位置的上一层目录。范例: 1. 跳到当前目录的子目录（如：usr/bin）当中: cd /usr/bin 2. 跳到自己的home directory : cd ~ （或cd ） 3. 跳到当前目录的上上两层: cd ../.. 4. 跳到父目录下的另外一个目录（如：conf）: cd ../conf 2. pwd 格式: pwd 说明: 显示当前所在目录 3. ls 格式: ls [-alrtAFR] [name...] 说明: 显示指定工作目录下之内容（列出目前工作目录所含之档案及子目录)。 -a 显示所有文件及目录(包括"."开头的文件) -l 除文件名外，还将文件类型、权限、拥有者、文件大小等信息详细列出 -r 将文件以相反次序显示(原定依英文字母次序) -t 将文件依建立时间之先后次序列出 -A 同-a ，但不列出"." (当前目录) 及".." (父目录) -F 在列出的文件命令后加一符号；例如可执行文件则加"*", 目录则加"/" -R 若目录下有文件，则以下之档案亦皆依序列出范例： 1. 列出当前工作目录下所有命令是s 开头的文件，愈新的排愈后面:

曝光常用系统参数说明

第一部分WAFER EXPOSURE PARAMETERS 如何打开系统参数： ●6型，7型，8型机用命令“Gped sys_ param_file” ●其他曝光机在主界面上选择“SETUP”，再选择“SET SYSTEM PARAMETERS”。 1Judgement for focus shot :on/off 简单说明：一般情况下，在NIKON曝光程序对应的SHOT MAP 中有两种符号“+”和“* ”。其中 “* ”代表对应的BLOCK的中心在距离圆片边缘3mm以内。曝光时，此BLOCK可以执行AUTO FOCUS 。“+”代表对应的BLOCK的中心在距离圆片边缘3mm以外。曝光时，此BLOCK不可以执行AUTO FOCUS。 “*”对应的SHOT 称为：focus shot。 “+”对应的SHOT 称为：fixed focus shot。 ON:Performs focus shot/fixed focus shot judgment during exposure and determines the shot on the basis of the result. OFF: Sets all the shots for which”+” has been specified on the shot map data of exposure data as fixed focus shots .However,focus shots are judged again. 此参数功能举例说明：下图产品SS169的曝光图。在曝光时，最右边一列的红色的“*”是经常发生边缘聚焦的位置。（因为此位置距离边缘太近了，在执行AUTO FOCUS 时，容易得到错误的信息）针对这种情况，我们可以把“*”改成“+”。并且把系统参数设置为Judgement for focus shot :off. （8型机默认“*”和“+” 之间的区别，不用修改系统参数） * * * * * * * * * * * + + * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * + * * * * * * * * * * * * * * 上述功能NIKON资料："change a focus shot (*)to a fixed focus shot (+) on the shot map and to skip auto focus operation,set the "judgement of focus shot"system parameter to "off".If it isset to "on" the focus shot change on the shot map is ignored. 2 Shift focus position: intrashot/shot shift 简单说明当一个BLOCK不能执行AUTO FOCUS 功能时，他就会执行SHIFT FOCUS 。此功能就是用来确定在什么位置执行Shift focus intrashot: Exeuted at a point in the shot where focusing is possible .A new focusing position is set within the area ih the shot where focusing is possible,and then focusing is done there.(After focusing ,the stage retures to the exposure position and exposure the shot is exposed)

linux_cp命令参数及用法详解

cp (复制档案或目录) [root@linux ~]# cp [-adfilprsu] 来源档(source) 目的档(destination) [root@linux ~]# cp [options] source1 source2 source3 …. directory 参数： -a ：相当于-pdr 的意思； -d ：若来源文件为连结文件的属性(link file)，则复制连结文件属性而非档案本身； -f ：为强制(force) 的意思，若有重复或其它疑问时，不会询问使用者，而强制复制； -i ：若目的档(destination)已经存在时，在覆盖时会先询问是否真的动作！ -l ：进行硬式连结(hard link) 的连结档建立，而非复制档案本身； -p ：连同档案的属性一起复制过去，而非使用预设属性； -r ：递归持续复制，用于目录的复制行为； -s ：复制成为符号连结文件(symbolic link)，亦即『快捷方式』档案； -u ：若destination 比source 旧才更新destination ！最后需要注意的，如果来源档有两个以上，则最后一个目的文件一定要是『目录』才行！范例：范例一：将家目录下的.bashrc 复制到/tmp 下，并更名为bashrc [root@linux ~]# cd /tmp [root@linux tmp]# cp ~/.bashrc bashrc [root@linux tmp]# cp -i ~/.bashrc bashrc cp: overwrite `basrhc’? n # 重复作两次动作，由于/tmp 底下已经存在bashrc 了，加上-i 参数， # 则在覆盖前会询问使用者是否确定！可以按下n 或者y 呢！ # 但是，反过来说，如果不想要询问时，则加上-f 这个参数来强制直接覆盖！范例二：将/var/log/wtmp 复制到/tmp 底下 [root@linux tmp]# cp /var/log/wtmp . <==想要复制到目前的目录，最后的. 不要忘 [root@linux tmp]# ls -l /var/log/wtmp wtmp -rw-rw-r– 1 root utmp 71808 Jul 18 12:46 /var/log/wtmp -rw-r–r– 1 root root 71808 Jul 18 21:58 wtmp # 注意到了吗？！在不加任何参数的情况下，档案的所属者会改变，连权限也跟着改变了～# 这是个很重要的特性！要注意喔！还有，连档案建立的时间也不一样了！ # 如果您想要将档案的所有特性都一起复制过来，可以加上-a 喔！ [root@linux tmp]# cp -a /var/log/wtmp wtmp_2 [root@linux tmp]# ls -l /var/log/wtmp wtmp_2 -rw-rw-r– 1 root utmp 71808 Jul 18 12:46 /var/log/wtmp -rw-rw-r– 1 root utmp 71808 Jul 18 12:46 wtmp_2 # 了了吧！整个资料特性完全一模一样ㄟ！真是不赖～这就是-a 的特性！范例三：复制/etc/ 这个目录下的所有内容到/tmp 底下 [root@linux tmp]# cp /etc/ /tmp

库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)

库卡工业机器人运动指令的入门知识问学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作（2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程机器人的运动方式：机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种：（1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）（2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动（3）样条运动：SPLINE运动点到点运动

定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。样条运动样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1 PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2 轨迹逼近

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏功能选择栏命令栏操作栏路径栏程序栏对话框状态栏一、界面说明

确认：将对话框中高亮的一行确认掉；全部确认：将对话框中所有的信息确认掉。操作模式选择鼠标操作机器人移动

操作模式选择：键盘操作机器人移动新建：新建一个文档或者文件夹打印：将目前程序栏内的文件打印出来存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件文件二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程序存档，再将其它设置进行存档。应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系统以及外部轴系统需要用到此功能工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

FANUC常用系统参数说明

FANUC0 小括号（）改为中括号【】将3204中的PAR由0改为1. 释放风扇报警（ALM701）参数PRM8901#0(FAN) O8000-O8999保密设置NE8(NO.3202#0). O9000-O9999保密设置NE9(NO.3202#4). FANUC Series Oi-MD：在显示器上修改梯图。按SYSTEM键,按右扩展键几次,直到显示器下面出现[PMCCNF]时,按[PMCCNF]软键,按[设定]软键,在出现的画面上将:编程允许(EDIT ENABLE),内置编程器许可(PROGRA MM ER ENABLE),编辑后保存到快闪存储器（WRITE TO F-ROM (EDIT)）, 这三项打开即可修改梯图. FANUC Series Oi-MC ：按SYSTEM 键，按[ > ] 软键几次，当出现[PMCPRM]软键时按此键，按[SETING]软键，在出现的画面上将：EDIT ENABLE置1 WRITE TO F-ROM (EDIT)置1 PROGRAMMER ENABLE 置1 这三项打开即可修改梯图。

这三项只要能置为1 ，就能进入梯图修改，若置不了1，就是有参数封住了，防止别人乱改梯图。对于有密码的梯形图，要输入密码才可以看到，才可以修改。为使用梯形图编辑功能，应该在“PARAMETERS FOR ONLINE MONITOR”中把“RS-232-C”和“F-BUS”选择为“NOT USE”，以使在线监控功能无效。自动插入顺序号：0000 #5 SEQ 自动插入顺序号增量值：3216 最大主轴转速：3772 加工中心乱刀修正 System------参数-----PNMNET-----数据-----操作-----缩放-----寻找。旧版本系统D144,主轴25，D145 1POT(1).D146(2)……新版本系统D300主轴25，D301 1POT(1).D302 2POT(2)……

系统功能要求和主要技术参数

附件：一、系统功能要求和主要技术参数： (一) 、临床检验信息系统（LIS）：通过与各种检验设备进行连接，实现检验数据的自动采集、自动控制及自动分析，实现检验结果的及时获取与传送。检验系统能从HIS系统取出各科室医生发送的检验申请单，并能将检验报告直接发送到HIS系统和体检系统。具体功能如下： 1．生成检验申请单 (1) 检验科录入检验申请单 (2) 打印样本工作清单 (3) 记录采样者、采样日期、采样时间等 (4) 将HIS 系统中的检验信息转为检验申请单 (5) 将体检系统中的申请转换为检验申单 2.结果处理 (1) 支持键盘录入、修改检验结果，包括单个和成批方式 (2) 支持自动生成计算项目，判定结果高低状态并标示 (3) 支持区别常规报告、急诊报告、打印报告、未打印报告 (4) 可以单个报告审核，也可以批量报告审核 (5) 可以用当前结果与历史结果的比对并图形显示 (6) 可以查询当前医嘱中所有项目结果的比对和图形显示 (7) 可以查询当前患者的所有历史医嘱，并可浏览其中任何医嘱结果 (8) 可以对符合警戒或荒谬范围值的结果进行提示和处理说明 (9) 提供最近一次结果的显示 (10) 可以进行检验图形的处理 (11) 能单个或成批打印各专业检验报告，供临床部门使用 (12) 支持撤销已审定检验报告，并记录撤销人和时间 (13）支持检查结果合并，不同类别检查合并打印 3.标本管理 (1)对分析完的标本原始数据进行存储 (2)根据指定的标本可以定位标本的存储位置 4.仪器连接

(1) 双向通讯，支持单机连多个仪器 (2) 实现数据安全传输 (3) 实现仪器和终端机的分开，改善工作环境注：要包括软、硬件的与仪器连接。 6.系统管理 (1)操作人员权限分级管理 (2)系统参数设置（二）、体检系统（PEIS）： 1、预约登记提前预约登记、能完成摄像、打印有照片的体检指引单、打印带相片的体检报告，报告格式可由医院定制。 2、登记管理可进行个人和团体的登记；可人工输入相关资料，同时支持将预先准备好的体检文件导入数据库（一般为Excel文件）。 3、综合管理可以通过一个界面完成所有的资料录入。如：体检人员信息、套餐信息、体检结果录入等。 4、表格打印可根据不同的套餐打印不同的检查表格。 5、条码打印可根据套餐选择的不同情况，打印相对应的条码。 6、验血拍照可对登记过的体检人员进行拍照，以避免冒名顶替的情况发生。 7、医生工作站体检医生可通过权限录入所在体检科室的体检结果。 8、结果录入可录入所有体检项目的结果。 9、结果批录入 (1、)可快速录入同一体检项目的相同结果。 (2、)可自动接收LIS系统和PACS系统的检查结果。 10、主检审核

KUKA机器人编程手册

发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

机器人编程 1 ? 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra?e 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2 版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 2 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

目录目录 1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5) 1.1机器人技术入门 (5) 1.2库卡机器人的机械系统 (5) 1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8) 1.4KUKA smartPAD (9) 1.5smartPAD 概览 (10) 1.6机器人编程 (11) 1.7机器人安全性 (12) 2机器人运动 (15) 2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15) 2.2选择并设置运行方式 (16) 2.3单独运动机器人的各轴 (18) 2.4与机器人相关的坐标系 (21) 2.5机器人在世界坐标系中运动 (23) 2.6在工具坐标系中移动机器人 (27) 2.7在基坐标系中移动机器人 (31) 2.8练习：操作及手动移动 (35) 2.9用一个固定工具进行手动移动 (37) 2.10练习：用固定的工具练习手动移动 (38) 3机器人的投入运行 (39) 3.1零点标定的原理 (39) 3.2给机器人标定零点 (41) 3.3练习：机器人零点标定 (45) 3.4机器人上的负载 (47) 3.4.1工具负载数据 (47) 3.4.2机器人上的附加负载 (48) 3.5工具测量 (49) 3.6练习：尖触头的工具测量 (58) 3.7练习：抓爪工具测量，2 点法 (61) 3.8测量基坐标 (63) 3.9查询当前机器人位置 (66) 3.10练习：工作台的基坐标测量，3 点法 (68) 3.11固定工具测量 (70) 3.12测量由机器人引导的工件 (71) 3.13练习：测量外部工具和机器人引导的工件 (73) 3.14拔出 smartPAD (77) 4执行机器人程序 (81) 4.1执行初始化运行 (81) 4.2选择和启动机器人程序 (82) 4.3练习：执行机器人程序 (86) 5程序文件的使用 (89) 5.1创建程序模块 (89) 5.2编辑程序模块 (90) 5.3存档和还原机器人程序 (91) 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 3 / 165

数铣G代码指令详细解释

G代码

G00 功能：在加工过程中，常需要刀具空运行到某一点，为下一步加工做好准备，利用指令G00可以使刀具快速移动到目标点。指令格式：G00 X_Y_Z_；（模态、初态）说明：地址X，Y和Z指定目标点坐标，该点在绝对坐标编程中，为工作坐标系的坐标；在相对坐标编程中，为相对于起点的增量。执行G00指令时，刀具的移动速度由系统参数设定，不受进给功能指令F的影响。刀具的移动方式有三种：

1) 各轴以其最快的速度同时移动，通常情况下因速度和移动距离的不同先后到达目标点，刀具移动路线为任意的。 2) 各轴按设定的速度以联动的方式移动到位，刀具移动路线为一条直线。 3) 各轴按输入的坐标字顺序分别快速移动到位，刀具的移动路线为阶梯形。用户可以根据自身需要，选择其中一种刀具移动方式在OpenSoftCNC配置系统中设置，参见OSNC 01M系统配置手册章节系统参数设置。该指令执行时一直有效，直到被同样具有插补功能的其它指令（G01/G02/G03/G05）取代。编程举例：如图所示，命令刀具从点A快速移动到点B，编程如下： 1. 绝对编程： N20 G90 G00 X25 Y30； 2. 相对编程： N20 G91 G00 X15 Y20；提示：G00指令中缺省的坐标轴视为该轴不运动，如例中Z轴不动。 G01 功能：G01用来指定直线插补，其作用是切削加工任意斜率的平面或空间直线。指令格式：G01 X_ Y_ Z_ F_；（模态）说明：地址X，Y和Z指定目标点坐标，该点在绝对坐标编程中，为工作坐标系的坐标；在相对坐标编程中，为相对于起点的增量，F指定刀具沿运动轨迹的进给速度。执行该指令时，刀具以坐标轴联动的方式，从当前位置插补加工至目标点。移动路线为一直线。该指令一直有效，直到被具有插补功能的其它指令（G00/G02/G03/G05）取代。编程举例：如图所示，命令刀具从点A直线插补至点B。

银联POS终端系统参数设置说明

POS终端系统参数设置需求一系统管理参数设置统一用户名：99 ；默认密码：12345678 。进入系统管理菜单设置系统参数。如图所示： 1.商户参数设置按数字键“1”进入商户参数设置。设置顺序依次为：（1）商户号（15位数字，非TMS版程序修改后需输入安全密码才能保存）（2）中文商户名（40字节文本数据）（3）英文商户名（20字节文本数据）（4）终端号（8位数字，非TMS版程序修改后需输入安全密码才能保存）

（5）子应用名称（20字节文本数据） 2.交易控制管理按数字键“2”进入交易控制管理菜单，显示二级菜单如下： 2.1交易开关控制按数字键“1”进入交易开关控制菜单，显示子菜单如下：

2.1.1 传统类交易开关控制按数字键“1”进入传统类交易开关控制，用以控制是否屏蔽相关交易。控制内容依次为：（1）消费（2）消费撤销（3）退货（4）余额查询（5）预授权（6）预授权撤销（7）预授权完成请求（8）预授权完成通知（9）预授权完成撤销（10）离线结算（11）结算调整 2.1.2电子现金类交易开关控制按数字键“2”进入电子现金类交易开关控制，用以控制是否屏蔽相关交易。控制内容依次为：

（1）接触式电子现金消费（2）快速支付（非接电子现金消费）（3）电子现金指定账户圈存（4）电子现金非指定账户圈存（5）电子现金现金充值（6）电子现金充值撤销（7）电子现金脱机退货 2.1.3电子钱包类交易开关控制按数字键“3”进入电子钱包类交易开关控制，用以控制是否屏蔽相关交易。控制内容依次为：（1）电子钱包消费（2）电子钱包指定账户圈存（3）电子钱包非指定账户圈存（4）电子钱包现金充值 2.1.4分期付款类交易开关控制按数字键“4”进入分期付款类交易开关控制，用以控制是否屏蔽相关交易。控制内容依次为：（1）分期付款消费（2）分期付款消费撤销

考勤系统技术参数功能说明工作原理及厂家的选择

考勤系统技术参数功能说明工作原理及厂家的选择指纹考勤机与人脸考勤机的区别指纹考勤机与人脸考勤机的区别：指纹考勤机，价格比较低，打卡唯一性强，效率较低；人脸识别考勤机，价格较高，速度较快，差错率高。指纹考勤机适合规模较小的公司，人脸识别系统考勤机适合规模比较大的公司。指纹考勤机的工作原理指纹考勤机的工作原理是利用人类指纹的特征,通过对指纹图案采样、特征信息提取并与库存样本相比较的过程来实现身份识别的技术。由考勤机，软件，PC，卡等组成。适用于中，小企业，事业单位，机关单位，中小型外资企业，私营企业，学校等。.可与多奥智能电梯控制、门禁、智能通道、智能消费、在线巡更等实现智能一卡通。人脸考勤机好不好人脸考勤机好，人脸识别系统考勤机适合规模比较大的公司。多奥智能考勤系统是以智能卡感应或者指纹技术为基础的，由考勤机，软件，PC，卡等组成。产品特点：1.软件界面良好，操作简单2.强大的数据处理及报表输出功能3.高精度的内部时

钟4.支持多种考勤方式：IC卡、EM卡、ID卡、T5557卡、CPU卡、指纹,卡+指纹，人脸识别等5.可与多奥智能电梯控制、门禁、智能通道、智能消费、在线巡更等实现智能一卡通。智能考勤机生产厂家智能考勤机生产厂家深圳市多奥，是专注于IC卡电梯，电梯IC卡，电梯门禁，智能通道、考勤、消费、巡更等智能一卡通系统（ID卡，CPU卡，指纹,卡+指纹）研究、开发、制造及销售的高新技术企业。多奥智能考勤系统是以智能卡感应或者指纹技术为基础的，由考勤机，软件，PC，卡等组成。适用于中，小企业，事业单位，机关单位，中小型外资企业，私营企业，学校等。产品特点：1.软件界面良好，操作简单2.强大的数据处理及报表输出功能3.高精度的内部时钟4.支持多种考勤方式：IC卡、EM卡、ID 卡、T5557卡、CPU卡、指纹,卡+指纹等5.可与多奥智能电梯控制、…