无人机数码航摄讲解提纲

目录1.无人机航摄概述

1.1研制的技术路线

1.2系统组成

1.3本系统的特点

2.数码相机的有关问题

2.1数码相机的像幅

2.2数码相机的焦距与行高

2.3摄影比例尺与地面分辨率

2.4数码相机的高程精度

2.5数码相机检校

2.6数码相机的检校参数

2.7航空摄影时的数码相机调校

3.无人机航摄作业流程及注意事项

3.1进场

3.2联系当地政府或测绘主管部门

3.3现场踏勘

3.4现场航线设计

3.5飞机维护及地面监控站调试

3.6起飞检查

3.7现场数据整理

3.8现场质量检查

3.9现场预处理

3.10像控测量

4.软件操作

附件1：航线设计软件操作说明书

附件2：质量快速评价软件操作说明书附件3：数据预处理软件操作说明书

1.无人机航摄概述

随着电子技术的飞速发展，小型无人机在远程遥控、续航时间、飞行品质上有了明显的突破，成为了近几年兴起的新的航空遥感手段，并在遥感界被普遍认为具有良好的发展前景。然而，目前应用的绝大多数无人机并不是为测绘遥感行业而设计的，简单的航模飞机虽然也带有飞行控制系统，也能实现空中的自动驾驶和连续摄影，但是他们在现有设备基础上无法保证影像重叠度、旋偏角度等问题，无法满足测绘行业应用的要求：此外，无人机机载小型数码相机获取的影像无法实现影像后处理的可量侧性。我公司设计的原则就是攻克无人机测绘遥感系统的关键技术，形成无人机测绘遥感系统的核心产品，实现测绘行业对无人机数码航摄“飞得准、测得准”的特殊要求。

1.1研制的技术路线

从国家灾害应急测绘，小城镇、新农村建设测绘，国家重大工程建设，困难地区测绘到测绘等领域的迫切需求着手，开展中测系列无人机测绘遥感系统的研制工作。

首先进行系列无人机测绘遥感系统的总体方案设计与论证，系统飞行平台的设计与研制，重点攻克飞行控制的定点摄影、飞控系统控制的舵机驱动旋偏改正云台等关键技术，研制出具有自主知识产权的适用于不同测绘任务的无人机飞行平台和带有定点曝光功能和控制旋偏改正功能的飞行控制系统，解决测绘应用中“飞得准”的问题。研究小型数码相机的选型与精确标定方法，解决无人机测绘应用中

“测得准”的问题。

开发适用于全国范围内的无人机测绘遥感系统作业的航线规划、航摄质量快速检查和影像快速预处理软件，通过测试验证形成无人机测绘遥感系统的作业流程，推动无人机测绘遥感系统在灾害应急，小城镇、新农村建设、国家重大工程建设和困难地区成图等方面的工程化应用，为各省市测绘系统自主开展无人机测绘遥感作业积累经验。

1.2系统组成

1.系统硬件组成

中测系列无人机测绘遥感系统有无人机飞行平台、传感器、飞控系统、地面监控系统以及地面运输与保障系统五部分组成。

2配套软件

2.数码相机的有关问题

在我们日常的摄影活动中，已经很少能看到胶片相机的使用了。各种各样的新型数码相机已经成为了人们的新宠。其无需胶片、无需冲洗、灵活的拍摄方式、及时的影像获取能力是胶片相机所无法比拟的，胶片摄影被数字摄影所取代已经成为必然的趋势。同样，在航空摄影领域，也在酝酿着一场有胶片向数码过渡的变革。

在于数码航摄来讲，最关键的环节就是数码相机的选型，相机的选型与所要执行的任务紧密相关。对于无人机来讲，作业工期、效率、航摄成本及后处理成本都与数码相机紧密相关，因此无人机航测的关

键一项就是弄清楚数码相机的相关问题。

2.1数码相机的像幅

1.数码相机的像幅大小与像元大小

数码相机的像对面积的计算

摄影基线与旁向间距的计算

摄影基线、旁向间距的长度与重叠度、像素数和地面分辨率有关这里举例说明摄影基线、航向重叠度60％，旁向重叠度30％，设定地面分辨率为0.2米。

摄影基线B=3744*（1-60％）*0.2米=299.5米，

旁向间距L=5616*（1-30％）*0.2米=786.2米

同样道理，若相机安装方向发生变化，传感器短边垂直于飞行方向

摄影基线B=5616*（1-60％）*0.2米=449.28米

旁向间距L=3744*（1-30％）*0.2米=524.16米

有了摄影基线和旁向间距的大小，就可以快速获取摄区的航线数、每条航线的影像片数、影像总片数、大致总航程等基本信息。

2.2数码相机的焦距与行高

航摄仪的焦距是出厂时已经给定的，传统胶片式航摄仪的焦距有88mm、152mm、300mm等几种；像DMC数码航摄仪的焦距为120mm，UCD 为101mm，SWDC-4为35mm，50mm，80mm等三种，TOPDC-4的焦距有35mm，50mm，80mm，TOPDC-1的焦距为50mm。对于无人机搭载的数码相机而言，其焦距是购置时已知的，通常有35mm和24mm等几种。

焦距的大小直接与航摄时的航高相关。传统胶片式航摄仪的航高=焦距*摄影比例尺分母。如，航摄仪焦距152mm，摄影比例尺1:4000，则航高为H=152*4000\1000=608米，因此长焦距的相机飞行高度更高，能适应于高差较大的地区作业。

2.3摄影比例尺与地面分辨率

传统的胶片相机进行作业时都使用摄影比例尺，所谓摄影比例尺，是有H\f得来的。一般来讲，传统胶片式航摄的摄影比例尺与成图比例尺满足一下关系：

使用胶片相机航摄时，以摄影比例尺为出发点，先有成图比例尺来确定摄影比例尺，再由摄影比例尺与焦距共同确定航高。有摄影比例尺确定摄影基线、旁向间距等。

而由于数码相机，其标称焦距相对于胶片相机要小的多，所以用H\f计算的摄影比例尺往往非常小，与胶片没有可比性，经常误导。而且由数码相机得到的摄影比例尺在成图时的放大倍数比胶片相机要大2-3倍，这是由于相机像元尺寸间的比例关系引起的，胶片相机一般以3-6倍成图，数码相机以6-15倍成图。故而为了防止混淆，在数码相机航摄时统一都是用GSD（Ground Sample Distance）概念，而且遥感影像也只讲GSD，不讲摄影比例尺，如TM、STOP、IKONOS 等，没有人知道他们的摄影比例尺，只知道他们的GSD。航空数码相机类同于遥感传感器，直接获取数字影像，理应与遥感一致。

使用数码相机航摄时，航线设计以GSD为出发点，先有成图比例尺确定GSD，进而确定航高。在高差较小的地区航设施，成图比例尺

与GSD的对应关系.

注：理论上GSD应为图上0.1mm代表的地面实际距离，然而实际情况下理论值与实际值会有偏差，1:500成图比例尺往往由于顾及影像存储的问题，不得不将摄影基线加长，保证每张影像的存储时间。1:5000和1:10000成图比例尺由于飞行高度达不到，往往降低地面分辨率，成图时进行重采样。

2.4数码相机的高度精度

数码相机与传统的胶片相机一样，其高程精度都是由基高比决定的。如果已知焦距，则：基高比=（1-短边重叠度）×CCD个数×单个CCD像元大小\焦距。若已知飞机航速，曝光时间间隔和航高，则：基高比=v×t×（1-重叠度）\H。下表是不同相机的基高比值。

2.5数码相机检校

一般的数码相机为非量测相机，内方位未知，畸变大且结构不稳定，将数码相机用于摄影测量前需对数码相机的误差源进行认真地分析，以确定其内方位元素及描述其系统误差模型中的参数，并在此基础上对数码相机进行严格的检校。

1.数码相机的检校内容

数码相机检校内容包括：主点位置（x。,y。）的测定；主距（f）的测定；光学畸变系数的测定。数码相机的误差主要由光学误差、机械误差和电学误差组成。光学误差主要是指光学畸变误差，即指相机物镜系统制作、装配引起的像点偏离其理想位置的点位误差，它分为径向畸变差和偏心畸变差两类；电学误差主要包括行

同步误差、场同步误差和采样误差；机械误差是指从光学镜头摄取的影像转化到数字化阵列影像所产生的误差。

2.常用的参考对象

相机检校通常都需要使用某些特定的参考对象，国内的相机精密检校主要运用了室内控制场合室外控制场两种。

3.主要的检校方法

相机检校的方法有很多，常用的有计算机视觉方法和摄影测量方法两类。两者在相机检校时使用的描述方法和手段存在差异。

如计算机视觉中的Tsai两步法：其基本原理是对空间点左边已知的检校块用相机获取图像，用亚像素图像定位技术提取图像网格点坐标，利用不同图像网格点对应关系来实现相机检校。这种方法计算量不大，精度适中，是计算机视觉中通常采用的检校方法。

但此方法的主点需要通过其他方法进行预检校，而且只考虑径向畸变，当切向畸变较大时不适用。

摄影测量方法主要有直接线性变换法、空间后方交会法、光束法平差法等，原理上都是以共线方程为基础的摄影测量处理方法。

2.6数码相机的检校参数

经严格检校后的相机参数表如下：

机身号：

镜头号：

Cellsize=um 单像元大小

F=2.4330E+001 焦距

XO=-4.5619E-002 主点偏移

YO=1.2402E-001 主点偏移

A1=1.8459E-004 径向畸变参数

A2=-2.6154E-007 径向畸变参数

A3=-1.0143E-010 径向畸变参数

P1=2.0868E-005 切向畸变参数

P2=5.9222E-006 切向畸变参数

B1=1.3786E-005 面阵畸变参数

B2=4.3041E-005 面阵畸变参数

2.7航空摄影时的数码相机调校

在实际航摄时，无人机搭载的数码相机都是以手动曝光模式，即将曝光放在M档上，目的是保证每张像片的参数都一致。

3无人机航摄作业流程及注意事项

与传统航摄相同，无人机数码航摄同样需要进行航线设计、航摄飞行、质量检查、补飞或重飞、像控测量的步骤。所不同的是，无人机航摄的航线设计由于面积小，故无需考虑地球曲率的变化：航摄质量的检查在航摄现场就能完成，无需冲印相片：在某些特定条件下的像控测量工作必须首先制作全区域快速镶嵌图，例如雪域高原县城区数码航摄，必须使用快速拼图和电子像片刺点。

3．1进场

在航摄飞行方收到甲方出发命令后，组织人员及设备进场，飞行方负责设备、人员的安全，并派专人负责进场记录。记录要求如下：进场时间、进场天气情况、摄区基本概况（必要）等基本信息。

乙方在进场和撤场前一天，现场负责人必须向甲方技术负责人进行说明，确认无误后方可进场或撤场。

3.2联系当地政府或测绘主管部门

飞行队在进入摄区后第一时间，联系当地人民政府或测绘主管部门，及时通报有关情况，并在当地备案，条件允许的情况下协调当地人员在交通、食宿、飞行安全、向导、医疗等方面给予帮助。

3.3现场踏勘

协调好当地情况后，飞行队应及时组织人员进行现场踏勘，并搜集资料。这些资料包括：

（1）摄区近些天的天气状况。

（2）利用手持GPS在摄区四角打点，并做好相应记录。现场将摄区四角坐标点输入笔记本电脑的GOOGLE EARTH中，确认摄

区是否正确。

（3）查看摄区四周的情况，是否有高山，估算上的高度是否对飞行安全有影响：山上是否有未化之雪，是否影响影像质量。

（4）寻找飞行场地，平整场地。

3.4现场航线设计

无人机数码摄影一般都是执行小区域的数码航摄，与传统航摄不

同的是在航线设计时无需考虑地球曲率变化，也无需非常准确地知道地面点高程。传统航摄有明确的操作规范和流程，必须使用1:10000或1:50000地形图或利用已有的DEM进行基准面的设计，必要时（高差大于1\6航高时）需设定摄影分区，必要时也可设定加密分区。对于低空数码航摄而言，一般情况下，已知摄区四角坐标即可进行航线设计。及特殊条件下才设定摄影分区。

1.根据成图比例尺确定大概地面分辨率，确定相对航高

执行航摄任务前，根据甲方选取相应的地面分辨率。

2.查看摄区大致情况

将现场踏勘或者甲方需要的摄区坐标输入电脑中的Google Earth 中，查看摄区基本情况与已掌握情况是否一致，四周有无高山、军事设施、机场等不利于航摄的区域。

3.选取摄区基准面

根据Google Earth 里显示的摄区情况，统计摄区的最高和最低高程，根据最大最小高程值确定摄区基准面。

4.选取合适的航向和旁向重叠度

选定成图需要的航向和旁向重叠度。例如，河北涿州市龙马宾馆摄区目的是测制1:2000正射影像，则航向重叠度可设定为65％，旁向重叠度设定为35％。

5.计算摄区最高点航向和旁向重叠度，计算摄区最低点地面分辨率

满足1:2000成图要求。

6.调整地面分辨率、重叠度进行重新计算

当摄区最小地面分辨率超出成图要求的分辨率时，或者当摄区最高点重叠度小于成图要求时，必须更改地面分辨率，并对相对航高、最低点地面分辨率、最高点重叠度重新计算，知道满足要求为止。7.航线设计中的坐标转换

目前的我国所用的国家坐标一般有如下几种：

（1）W GS84经纬度坐标——无人机飞控里使用

（2）1954北京坐标——测绘成果中大量使用

（3）1980西安坐标——测绘成果中大量使用

（4）国家2000大地坐标——2008年8月1日后的测绘成果使用航线设计里必须使用平面坐标，若甲方已经给定某一平面坐标，则可直接输入航线设计软件中进行计算，若在Google Earth 中选定四角坐标，则可转换为WGS84平面坐标后进行设计，再转换成WGS84经纬度坐标输入飞控。

8.计算每个曝光点坐标

按照设定值，输入航线设计软件，计算曝光点坐标。统计本次航摄的航线数、相片数、基线长度、旁向间距、总航程等参数。（具体见软件操作）

9．特殊情况下的航线设计

当摄区高程大于1\6航高时，原则上要设立摄影分区。对于无人机航摄来讲，高程有所放宽，在摄区高程大时，尽量采取增大分辨率，加大重叠的方法来克服。此方法仍不奏效时，必须设立摄影分区。3.5飞机维护及地面监控站调试

飞机维护（略）

地面监控站人员在飞行前一天或飞行现场设计曝光点坐标，并将曝光点坐标点导入到地面监控软甲中，确认无误后方可飞行。

3.6起飞前检查

在航线设计的同时，利用此事件进行机载飞控，相机等的安装。安装完毕之后，或当飞机没一起落在进入飞行前，都必须经此系列的检查。

1.俯仰检查

必须保证陀螺零点正确，俯仰角正确，两个数据都是向上为

正值。UAV模式下，飞机俯仰变化时，升降多面向相应方向偏

转阻尼俯仰变化，

2.滚转检查

陀螺零点正确，滚转角正确，右滚转为正值。UAV模式下，绕

机身轴线滚转飞机时，副翼舵面向相应方向偏转阻尼滚转变

化。

3.偏航检查

陀螺零点正确，右转为正值。UAV模式下，当转弯通道PID

数值不为0时，方向舵面向相应方向偏转阻尼偏航变化。

4.水平设置

当飞控在飞机里面安装之后，通过设置俯仰滚转偏置使飞控

的俯仰角和滚转角与飞机姿态对应起来。将飞机机翼水平放

置，将飞控的俯仰滚转角清零。

5.空速检查

将空速管前用手遮挡住气流，此时空速显示值在零附近，否则请重新设置空速零位。再用手指堵住空速管稍用力压缩内空气，空速显示值应逐渐增加或者保持，否则就有可能漏气或者堵塞。

6.高度计检查

如果有条件得到当前控制盒所在高度的气压值，在地面站上设定当前气压值和当前的高度值。变化飞机的高度，高度显示值将随之变化。

7.转速检查

如果飞机安装了转速传感器，用手转动发动机，观察地面站是否有转速显示。转速分频设置是否正确。

8.遥控器检查

打开遥控器，检查RC和RPV控制模式切换正常（地面站观察）。

所有的遥控通道控制正常，方向正确（否则从地面站调整舵机反向）。如果感觉控制量太大，可以从遥控器的ATV修改舵机的遥控行程。遥控拉距离（不拉出天线），控制距离至少20以上。关闭遥控器，切换到UAV模式正常。

9.GPS定位检查

从开机到GPS3D定位的时间应该在1分钟左右，如果超过5分钟还不能定位，检查GPS天线连接或者其他干扰情况。定位后卫星数量一般都在6颗以上，PDOP水平定位质量数据越

小越好，一般在1到2之间。

10.震动测试

发动发动机，在不同转速下观察传感器数据的跳动情况，舵

面的跳动情况，特别是姿态表（地平仪）所示姿态数据。所

有的跳动都必须在很小的范围内，否则改进减震措施。

11.电池测试

通过放电试验确定电池的有效工作时间，确保以后的飞行都

在可靠的有保证的供电时间内。地面站的报警电压设置为：

主电源7V，舵机电源4.6V。

12.数传发射对传感器的影响测试

在UAV模式下，如果影响较大，查看传感器数据中实际值，

观察陀螺值是否都在零点左右：否则发射机天线位置必须移

动。其他发射机也必须这样测试。

13.接插件

所有接插件接插牢靠，特别是电源。

14.风门设置检查

发动发动机，捕获设置风门最大值，最小值（稳定工作怠速

偏上）和能够收风门停车的位置。确保能够控制停车。

15.动态传感器数据观察

遥控飞行中观察所有传感器数据，特别是高度计，空速计和

陀螺。

16.空速计系数

无风天气飞行中观察GPS地速与空速，修正空速计系数。

17.GPS控制相机测试

地面测试GPS控制相机曝光，看相机拍摄与存储是否正常。

保证相机内电池有足够的电量。

备注：现场飞行的注意事项

相机首先要做到调焦无穷远，利用机械装置固定，并购置专

业的相机安放设备箱进行安全运输。

起飞前：

（1）先在地面拍摄，目的是为了检测影像是否发虚，并设置好本次飞行需要的光圈和快门、

（2）装入飞机和从飞机中取出时应轻拿轻放，避免触碰镜头。

（3）上天之前检查是否使用M档，镜头盖是否打开，相机是否工作正常，是否有电。

（4）飞行过程中，安排一名人员负责记录每条航线的曝光数，目的是与最终的影像数进行比对。

（5）飞行结束后先看总数量是否正确，目的是怕飞行一半时相机停止工作，总数正确才能将影像下载。检查每

一张是否能够打开，挑选几张（城区、城区边缘、山

区）在PS里实际像素进行查看，不发虚曝光不过度，

才去检查数量，并整理。

（6）派出一人负责记录飞行情况，不管有无问题的起落都

要记录，如有问题应详细注明出现问题的情况、经过

和结果。除此之外应将天气、场地情况、摄区情况等

基本信息记录在案。

（7）飞行队应每日将记录情况（文档）发回技术负责人，如因在路途中无法上网等原因造成的延迟应以短信通

知。

3.7现场数据整理

1．影像概况检查

在保证原始影像每张都能打开，每张存储完整，且不发虚曝光适中的情况下进行数据整理。

（1）检查曝光点数与影像数是否一致，若不一致应及时查找原因。

（2）检查每条航线的记录值与实际飞行的影像数是否一致。比如第一航线地面站里记录为20张影像，005号为第一张，则

检查是否005-024为第一航线。尤其要检查024与025之间

的关系。

（3）将影像按照航线数分别装在于文件夹，每条航线的影像数量应一致。

2.填写飞行记录表

3.影像的命名规则

目前飞控输出的曝光点名以1开始，流水号记录，为了保证曝光点坐标名称与影像名称一致，便于展绘曝光点时影像与曝光点的对应，影像名称不用改动。但在实施航摄前，应将相机内的原有

影像删除，以保证本次航摄影像从001开始，待检查完成确定合格后按照国家基础航摄的要求更改影像名称。例如：080340101001表示摄区代号为08034，摄影分区为01,01航线，第001张。4.打包与发送

将所有按航线分文件夹的影像进行打包，还应包含飞行记录表、曝光点坐标数据。

3.8现场质量检查

1.影像初步检查

检查影像的基本情况：包括影响数、航带数、抽查影像质量是否有云、雾、雪，影像是否发虚，影像命名是否正确。

2.检查资料是否完整

检查飞行记录表、曝光点坐标数据等是否存在，填写是否完整、规范。

3.展绘曝光点坐标

查看曝光点坐标与实际飞行情况是否一致。当出现有曝光点坐标明显偏航线时，应做好记录，检查影像。

4.影像重采样

在PS里进行影像重采样，目的是将影像数据量变小，便于检查时操作。

5.影像旋转

按照飞行记录表填写的方式进行影像旋转，特别注意奇数条和偶数条航带的旋转是否相同。

6.质量检查

输出检查记录，不合格影像做好相应记录。

7.通知补飞与重飞

3.9现场预处理

1.转格式

将所有影像另存为TIF格式。

2.将畸变参数改成软件支持的格式。

见例子

3.畸变差改正

利用预处理软件进行畸变差改正，改正后影像有黑边说明已改正完成，完成后影像名后带out。改正后在畸变差软件存放目录里出现与畸变参数相同名称，且名称后带out的文件，此文件为主点偏移。例如，需要改正畸变差相机文件名称为：佳能5DⅡ-6744，则其畸变差改正后会出现佳能5DⅡ-6744out的TXT文件。在后期空三测量中输入参数时，所有的畸变参数输为零，主点坐标输入佳能5DⅡ-6744out的TXT文件里的坐标。

2.影像成果提交

（1）分航带原始影像

（2）分航带畸变差改正后影像

（3）飞行记录表

（4）曝光点坐标文件

（5）影像检查记录

（6）数据整理记录

（7）相机参数文件

（8）畸变差改正后主点偏移文件

3．10像控测量

1.资料搜集

（1）测区范围内1:10000或1:50000地形图

（2）测区范围内C级及以上的GPS控制点（根据需要到省级测绘局成果处购买）

（3）测区范围内四等及四等以上的水准点（根据需要到省级测绘局成果处购买）

（4）测区旅游交通图

2.仪器准备

（1）双频GPS接收机

（2）CORS系统流动站

（3）笔记本电脑

（4）移动硬盘

3.快速拼图

无人机航摄获取的影像相幅较小、相片数多，一般情况下不适合利用冲印相机执行像控测量工作。尤其是在应急测绘条件下或雪域高原县城区航摄时，条件艰苦，无法满足照片冲印、甚至打印，必须利用现有笔记本计算机进行像控测量工作。航摄外业队伍能在所有检查合格后现场进行快速拼图，利用简单镶嵌的摄区影像图查看摄区大致

情况，选取合乎要求的控制点，并在整体影像图上规划好测量控制点的行进路线，保证控制点量测工作顺利进行。

4.布点方案

无人机数码航摄的像控测量控制点的布设方法国家目前还没有统一的标准，大多情况下仍参照传统航空摄影的布点要求，高分辨率影像成图一般每4-5条基线布平高点，2-3条航线布设一排平高点。

3.像控点的选点原则

除按规范要求执行外，还应满足下述要求：

（1）刺点、判点精度实地10cm，点位应选在影像清晰的明显地物上，折角、交角、影像直径小于20cm的点状地物中心；

（2）不得选在阴影内（楼区、高树、凸山的阴影），并注意上下航线的影像；

（3）根据目标影像及目标性质，决定刺点位置，如：水渠角、水塘角一般应选在内角（渠边、塘边为水泥砌成，影像一般为

白色或灰色，水一般为黑色）。房角一般情况选外角，当选

在女儿墙角时，可根据影像情况选在内角或外角；

（4）电线杆原则上不得刺点，无刺点目标时可刺在影像清晰的细电杆（15cm）根部；

（5）像控点要在实地进行背面整饰、说明；

（6）注意说明高程测至的位置及量注比高；

（7）像控点要实地刺点，刺孔直径不大于0.1毫米；

无人机航空摄影正射影像及地形图制作项目技术方案精编版

无人机航空摄影正射影像及地形图制作项目技 术方案精编版 MQS system office room 【MQS16H-TTMS2A-MQSS8Q8-MQSH16898】

无人机大比例尺地形图航空摄影、正射影 像制作项目技术方案 1、概述 根据项目需求对项目区进行彩色数码航空摄影，获取真彩数码航片，并制作正射影像 及地形图。 作业范围 呼伦贝尔市北部区域约400平方公里。如下图：

飞行区域（红色） 作业内容 对甲方指定的范围进行1:2000航空摄影，获取高分辨率的彩色影像。 行政隶属 任务区范围隶属于呼伦贝尔市。 作业区自然地理概况和已有资料情况 作业区自然地理概况 （1）地理位置 呼伦贝尔市地处东经115°31′～126°04′、北纬47°05′～ 53°20′。东西630公里、南北700公里，总面积万平方公里?[2]??，占自治区面积的%，相当于山东省与江苏省两省面积之和。南部与相连，东部以为界与为邻，北和西北部以为界与接壤，西和西南部同交界。边境线总长公里，其中中俄边界公里，中蒙边界公里。 （2）地形概况 呼伦贝尔市西部位于内蒙古高原东北部，北部与南部被大兴安岭南北直贯境内。东部为大兴安岭东麓，东北平原——边缘。地形总体特点为：西高东低。地势分布呈由西到东地势缓慢过渡。 （3）气候状况 呼伦贝尔地处温带北部，大陆性气候显着。以与额尔古纳河交汇处为北起点，向南大致沿120°E经线划界：以西为中温带大陆性草原气候；以东的大兴安岭山区为中温带季风性混交林气候，低山丘陵和平原地区为中温带季风性森林草原气候，“乌玛-奇乾-根河-图里河-新帐房-加格达奇-125°E蒙黑界”以北属于寒温带季风性针叶林气候。 已有资料情况 甲方提供的航飞范围。 2、作业依据 （1）《全球定位系统（GPS）测量规范》GB/T18314-2009； （2）全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规范》CH/T2009-2010； （3）《低空数字航空摄影规范》CH/Z3005-2010； （4）《低空数字航空摄影测量外业规范》CH/Z3004-2010； （5）《航空摄影技术设计规范》GB/T19294-2003； （6）《摄影测量航空摄影仪技术要求》MH/T1005-1996； （7）《航空摄影仪检测规范》MH/T1006-1996；

无人机航摄系统技术要求-百度文库

本文由cp0099贡献 pdf文档 中华人民共和国测绘行业标准 CH/T 3002 - 2010
CH
无人机航摄系统技术要求
Technology requirements of Unmanned air vehicle aerial photography system
国家测绘局
发布
起草单位：中国测绘科学研究院北京航空航天大学贵州省第三测绘院讲解人：中国测绘科学研究院孙杰
1
目
第一部分标准解读
一、目的和意义二、标准的使用说明
录
第二部分
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13.
标准内容
范围规范性引用文件术语和定义系统基本构成及要求飞行平台飞控系统地面监控系统任务设备数据传输系统发射与回收系统地面保障设备质量保证规定产品信息要求
2
第一部分标准解读
一、目的和意义
贯彻落实《中华人民共和国测绘法》的规定和国家测绘局有关文件精神，保障无人机航摄系统装备推广工作的顺利实施，增强应急测绘、灾害监测的保障能力，使测绘更好地服务于国民经济建设。
有利于规范无人机航摄系统设备的生产和制造、提高设备的工程化水平和产品质量、明确系统的配置和性能要求、统一术语和名称，为系统设备的选型和应用提供重要保障。
3
第一部分
1.
二、标准使用说明
本标准根据国内民用无人机航摄系统软硬件的生产现状、应用情况
标准解读
和航测业务需求等，对用于航测的无人机航摄系统的技术要求进行
规定。
2. 3.
侧重于规范设备的可靠性、安全性和性能指标要求。主要分系统设备技术要求均单独列条款规定，按照组成、功能、性能指标的顺序进行说明，条理清晰，便于使用。
4.
应用单位在选型时，可在本标准规定的基础上，根据航摄任务性质和应用地区，细化系统的配置和性能指标要求。

无人机航空摄影正射影像及地形图制作项目技术方案设计

无人机大比例尺地形图航空摄影、正射影像制作项目技术方案

1、概述 根据项目需求对项目区进行彩色数码航空摄影，获取真彩数码航片，并制作正射影像及地形图。 1.1作业范围 呼伦贝尔市北部区域约400平方公里。如下图：

飞行区域（红色） 1.2作业内容 对甲方指定的范围进行1:2000航空摄影，获取高分辨率的彩色影像。 1.3行政隶属 任务区范围隶属于呼伦贝尔市。 1.4作业区自然地理概况和已有资料情况 1.5 作业区自然地理概况 （1）地理位置 呼伦贝尔市地处东经115°31′～126°04′、北纬47°05′～53°20′。东西630公里、南北700公里，总面积26.2万平方公里[2] ，占自治区面积的21.4%，相当于山东省与江苏省两省面积之和。南部与兴安盟相连，东部以嫩江为界与黑龙江省大兴安岭地区为邻，北和西北部以额尔古纳河为界与俄罗斯接壤，西和西南部同蒙古国交界。边境线总长1733.32公里，其中中俄边界1051.08公里，中蒙边界682.24公里。 （2）地形概况 呼伦贝尔市西部位于内蒙古高原东北部，北部与南部被大兴安岭南北直贯境内。东部为大兴安岭东麓，东北平原——松嫩平原边缘。地形总体特点为：西高东低。地势分布呈由西到东地势缓慢过渡。 （3）气候状况 呼伦贝尔地处温带北部，大陆性气候显著。以根河与额尔古纳河交汇处为北起点，向南大致沿120°E经线划界：以西为中温带大陆性草原气候；以东的大兴安岭山区为中温带季风性混交林气候，低山丘陵和平原地区为中温带季风性森林草原气候，“乌玛-奇乾-根河-图里河-新帐房-加格达奇-125°E蒙黑界”以北属于寒温带季风性针叶林气候。 1.6已有资料情况 甲方提供的航飞范围。 2、作业依据 （1）《全球定位系统（GPS）测量规范》GB/T 18314-2009； （2）全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规范》CH/T2009-2010； （3）《低空数字航空摄影规范》CH/Z3005-2010； （4）《低空数字航空摄影测量外业规范》CH/Z3004-2010；

无人机使用操作步骤

无人机使用操作步骤公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要，若未拉至转 角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为降落模式。 转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机） 7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器，并将设备固 定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°，绿灯亮后 将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。 13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树木、山包的

航测无人机飞行技术方案

无人机航空摄影专业技术设计书 二○一五年九月

无人机航空摄影专业技术设计书 批准单位: 申报单位: 审批意见: 技术负责人: 2015年9月18日审批人: 主要设计人： 年月日 2015年9月18日

目录 1. 任务概述.............................................. 错误！未定义书签。2．作业区自然地理概况与已有资料情况...................... 错误！未定义书签。 3. 引用文件.............................................. 错误！未定义书签。 4. 成果主要技术指标和规格................................ 错误！未定义书签。 5. 生产作业方法、流程和软、硬件环境...................... 错误！未定义书签。 6. 无人机航空摄影........................................ 错误！未定义书签。 7. 像控测量.............................................. 错误！未定义书签。 8. 空中三角测量.......................................... 错误！未定义书签。 9. 数字线划图外业调绘和编辑基本要求...................... 错误！未定义书签。 10.质量控制.............................................. 错误！未定义书签。 11.上交成果.............................................. 错误！未定义书签。

无人机电力巡线系统用户手册

目录 1 项目规程................................................................................. 错误!未指定书签。 2 航飞......................................................................................... 错误!未指定书签。 2.1 资料收集 ...................................................................... 错误!未指定书签。 2.2 编制设计书 .................................................................. 错误!未指定书签。 2.3 航线规划 ...... 2.4 飞行作业 ......2.5 交付第一批成2.6 外业布控及外3 内业......................................................................................... 错误!未指定书签。 3.1 数据入库 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.2 定向及布控 .................................................................. 错误!未指定书签。 3.3 空中三角测量 .............................................................. 错误!未指定书签。 3.4 DSM 提取 ..................................................................... 错误!未指定书签。 3.5 弧垂提取 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.6 危险点判读 .................................................................. 错误!未指定书签。 4 成果输出................................................................................. 错误!未指定书签。 5 平台环境................................................................................. 错误!未指定书签。 5.1 硬件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 5.2 软件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 6 项目案例................................................................................. 错误!未指定书签。 6.1 基本情况 ...................................................................... 错误!未指定书签。 6.2 阶段成果 ...................................................................... 错误!未指定书签。 航天远景空间地理信息(深圳)有限公司 电力巡线系统手册 2015年10月编制

SVS无人机操作手册

SVS无人机软件简易操作手册 一数据准备 数据内容：原始影像（jpg或者tif），相机检校文件，曝光点数据（pos文件，文本格式），控制点数据（点位坐标，刺点片，外业照片等）。 数据整理：原始影像，剔除转弯处的影像（如果有拍摄的话）和其它杂乱的影像(试拍影像，大面积落水)。 相机检校文件，整理为相机参数的格式，格式如下：

曝光点数据整理，检查曝光点数据和影像数量是否一致，必须影像有对应的曝光点数据，影像可以比曝光点数据少，但是不能多于曝光点数据，pos数据的影像名称中不要带后缀（*.jpg,*.tif）。 控制点文件，整理为如下格式： 第一行为控制点总数量，每一列依次为ID，X，Y，H，控制点属性（平高点使用数字1）

二预处理 设置原始影像目录，预处理后保存的目录，加载相机文件：

导入GPS/IMU信息： 修改ID名称和影像名称一致，这里必须保证影像和pos数据对应，所以影像的名称和导入的pos的ID必须对应。 修改方法：在右侧的ID属性栏修改，将默认的前缀IMG_改成和原始影像对应的DSC0，一个“#”代表一个替代的字符，根据影像数字长短修改，如：影像名称最大到 DSC0999,相应的改为DSC0###，去掉一个#;起始编号修改为与第一张影像相同的编

号，必须保证影像和pos都是连续的没有中断的，否则就要手动编辑pos文件。修改完成后必须点击“更改所有项”才能生效。 指定属性列：根据导入的pos数据，指定相应列的属性。不需要的列可以不指定属性。操作方法：在每列的顶上单击，弹出属性赋值对话框。选择对应的属性即可。

关于Omega，phi，Kappa角度的指定：一般的pos信息，这个三个角度信息都是有的，也是按照Omega，Phi，Kappa来排列的，但是不排除特殊情况；Omega，Phi指定错误没关系，Kappa角一定要正确。分辨Kappa角的时候，观察整列数据，一般两条航 带之间相差约180度的就是Kappa角。如下图：

无人机航空摄影正射影像及地形图制作项目技术方案

无人机大比例尺地形图航空摄影、正射影像制作项目技术案

1、概述 根据项目需求对项目区进行彩色数码航空摄影，获取真彩数码航片，并制作正射影像及地形图。 1.1作业围 呼伦贝尔市北部区域约400平公里。如下图：

飞行区域（红色） 1.2作业容 对甲指定的围进行1:2000航空摄影，获取高分辨率的彩色影像。 1.3行政隶属 任务区围隶属于呼伦贝尔市。 1.4作业区自然地理概况和已有资料情况 1.5 作业区自然地理概况 （1）地理位置 呼伦贝尔市地处东经115°31′～126°04′、北纬47°05′～53°20′。东西630公里、南北700公里，总面积26.2万平公里[2]，占自治区面积的21.4%，相当于省与省两省面积之和。南部与兴安盟相连，东部以嫩江为界与省大兴安岭地区为邻，北和西北部以额尔古纳河为界与俄罗斯接壤，西和西南部同蒙古国交界。边境线总长1733.32公里，其中中俄边界1051.08公里，中蒙边界682.24公里。 （2）地形概况 呼伦贝尔市西部位于高原东北部，北部与南部被大兴安岭南北直贯境。东部为大兴安岭东麓，东北平原——松嫩平原边缘。地形总体特点为：西高东低。地势分布呈由西到东地势缓慢过渡。 （3）气候状况 呼伦贝尔地处温带北部，大陆性气候显著。以根河与额尔古纳河交汇处为北起点，向南大致沿120°E经线划界：以西为中温带大陆性草原气候；以东的大兴安岭山区为中温带季风性混交林气候，低山丘陵和平原地区为中温带季

风性森林草原气候，“乌玛-奇乾-根河-图里河-新帐房-加格达奇-125°E蒙黑界”以北属于寒温带季风性针叶林气候。 1.6已有资料情况 甲提供的航飞围。 2、作业依据 （1）《全球定位系统（GPS）测量规》GB/T 18314-2009； （2）全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规》CH/T2009-2010； （3）《低空数字航空摄影规》CH/Z3005-2010； （4）《低空数字航空摄影测量外业规》CH/Z3004-2010； （5）《航空摄影技术设计规》GB/T 19294-2003； （6）《摄影测量航空摄影仪技术要求》MH/T 1005-1996； （7）《航空摄影仪检测规》MH/T 1006-1996； （8）《航空摄影产品的注记与包装》GB/T 16176-1996； （9）《基础航空摄影产品检查验收和质量评定实施细则》测绘局； （10）《基础航空摄影补充技术规定》测绘局； （11）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影规》GB/T 6962-2005； （12）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影测量外业规》GBT 7931-2008； （13）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影测量业规》GBT 7930-2008； （14）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影测量数字化测图规》GB 15967-1995；

photoscan无人机使用手册

photoscan无人机使用手册 PhotoScan在无人机航空摄影测量中的应用案例 随着航空摄影测量技术的飞速发展，利用低空无人飞机进行航空摄影获取遥感数据已成为现实。但由于无人机飞行姿态不稳定,所获取的影像存在旋片角大、畸变严重等现象。由于以上特点，利用传统的航空摄影测量数据处理软件处理无人机航摄数据时，工作量大，工作周期长。AgisoftPhotoScan软件是AGISOFT公司出品的3D扫描系统，在影像的快速拼接，DEM、DOM快速生成方面具有自己的优势。本文以青海省格尔木市夏日哈木镍钴矿区的无人机影像数据为资料，利用PhotoScan作为数据处理工具，就影像自动快速拼接、正射影像图（DOM）及三维地表模型（DSM）的生成方法进行了探讨与研究。 1 原始数据的特点及来源 利用无人机航空摄影获取影像数据，速度快，效率高，但无人机航测不同于传统的大飞机航测，因为它体积小，重量轻，姿态稳定性方面不如大飞机，在飞行过程中伴随自驾仪对其姿态的不断调整，有时会产生较大的旋片角。而且由于所搭载的相机毕竟不如专业大飞机航测所用的相机，其影像畸变也较为严重。不过随着科学技术的不断发展及处理无人机航测影像软件的技术不断改进，以上问题已经得到解决和验证。 本测区影像数据就是通过无人机航空摄影测量技术所获取的，其分辨率按设计要求为0.2米，设计航高为1100米，实施航飞共计四个架次，布设40条航线，总航程445.83公里，测区范围总面积达120平方公里（图1），获取原始照片数据2185张（图2）。

图1 图2 2 数据处理软件AgisoftPhotoScan的分析介绍 AgisoftPhotoScan是俄罗斯Agisoft公司研发的3D扫描软件，这是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件，它根据多视图三维重建技术，可以对任意照片进行处理，小到考古摆件，大到大量航片数据处理，软件仅通过导入具有一定重叠率的数码影像，便可实现高质量的正射影像生成及三维模型重建，整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化 我们将PhotoScan引入无人机航空摄影测量数据处理应用当中，结合夏日哈木矿区无人机航飞数据，实现了航测成果中DOM和DSM产品的生产（图3）。

无人机操作流程(1)

无人机操作流程 植保无人机飞行流程是保证每次飞行能正常操作，提前发现故障，保证操作安全的重要流程，每次操作时须严格遵守。 一、作业准备工作 1、在每次作业之前，对不熟悉的地方一定要问清楚对方地理环境是否符合作业要求（空中障碍物、水源、配电、是否禁飞）,路程近的可以提前去做好环境勘察（填写好检查表格）。 2、要确定是否有充电的地方。 3、对飞行线路要有好的线路规划，不能盲目的去进行作业，要确保能高效地作业。各项准备工作符合要求，经批准后方可去作业。 4、一定要带上飞机原装的工具，以免在作业过程中出现突发情况。 5、进行至少一次试飞，以保证飞机可以正常作业。 6、到作业点后，选择好作业面，设置安全作业警戒线（尽量选择靠山体的一方作为起飞点和降落点，药物配制点）。二．飞行前检查 整机检查包括整机机体和电池检查，且每次飞行前都应按要求检查到位。为了不漏掉检查项目，一般采取从机头开始逆时针的方向逐一检查。 1、确定无人机设备是否完好无损，配件安装位置正确

2、确定遥控器电池（12V）、无人机电池（25V）电量是否充足 3、确实GPS天线是否固定好（标准：无松脱现象） 4、检查参数设置是否正常 （1）飞控电压：25V，飞机上电检测 （2）GPS卫星颗数：7颗以上，信号灯为绿灯双闪 （3）飞行状态：遥控器5通道选择模式，摇杆推至最上端为姿态増稳模式，推至中间为GPS模式，推至最下端为工作模式 5、动力部分 (1)目视检查电机及线缆是否正常？（标准：电机内无异物、线缆无松脱、无靠近电机现象） (2)目视检查电调是否正常？（标准：线缆无松脱、无破皮想象） (3) 检测电池是否正常？（标准：外观无破皮、膨胀；电量充足、无过大压差；线缆无松脱、无破皮现象；低压报警电压设置正确） (4)目视检查脚架是否正常？（标准：无变形、无螺丝松动现象） （5）目视检查药箱是否正常？（标准：无严重变形、无破裂、内无异物、滤网存在、通气孔无堵塞现象。） （6）目视检查药泵是否正常？（标准：螺丝无松动、电源接头无松脱现象) （7）目视检查药管、喷头是否正常？（标准：药管无破裂、接头无松脱；螺丝无松动；喷管展开后检查无裂纹、固定螺

无人机航摄内业处理及其应用

无人机航摄内业处理及其应用 1.总述 使用无人机进行航空摄影及后续工作(如DOM制作、测图)等的主要内容包括仪器设备购置、航空摄影外业、内业处理。 2.仪器设备购置 2.1.无人机航摄遥感飞行平台 （1）中测ZC-2(天鹰)型无人机航摄遥感系统 ZC-2天鹰系列无人机飞行平台采用动力系统前置的前拉式常规的气动布局,机身采用全木材质,整机质量轻,刚度好,维护成本低。由于重量轻,最大升限可达海拔7000米,可满足在高原等高海拔地区航摄要求。由于机身的刚度好,空中飞行姿态非常好、性能稳定。该机型对起降场地的要求非常低,应用灵活,并配有应急降落伞,有效降低设备使用风险。 （2）中测ZC-3(雨燕)型无人机航摄遥感系统 ZC-3雨燕系列无人机飞行平台采用飞翼式气动布局,结构简单、机身牢固轻巧,可橡筋弹射起飞、伞降。机动、灵活性强,适应各种复杂的起降条件,并可在短时间内快速组装并执行航摄任务。通过搭载数码相机系统,获取高分辨率遥感影像,为应急测绘提供第一手的遥感数据。同时也可配备高清视频获取设备及无线数字图像传输系统,对灾情应急、大型事故现场等进行快速全面的实时视频获取。 （3）中测ZC-4(螳螂)系列无人机航摄遥感系统 ZC-4螳螂系列无人机飞行平台采用4旋翼布局,结构简单、装拆方便,具有重量轻、有效载荷大、续航时间长等特点。对起降场地无要求,在任何地方,均可垂直起降。适应各种复杂的起降条件,并可在短时间内快速组装并执行航摄任务。通过搭载数码相机系统,获取高分辨率遥感影像,为应急测绘提供第一手的遥感数据。同时也可配备高清视频获取设备及无线数字图像传输系统,对灾情应急、大型事故现场等进行快速全面的实时视频获取。可实现自主起飞与自主降落。降低了对无人机操控手的要求。 （4）中测ZC-5(燕鸥)长航时无人机航摄遥感系统 ZC-5燕鸥系列无人机飞行平台在中测(ZC)系列无人机飞行平台中占有突出的地位,就是公司的高端无人机。根据用途不同可细分为两款,一款就是飞行时间为8小时,最大任务载荷为8公斤的大载荷飞行平台ZC-5A;另一款为续航时间达到30小时。适用于远距离、长时

无人机作业指导书V1.0

成都翼高九天科技有限公司无人机操作手册 第一版

第一章引言 (1) 一、编制背景 (1) 二、适用范围 (1) 三、无人机巡线试飞基本要求 (1) 四、引用标准 (2) 第二章任务准备 (3) 一、接到任务后准备工作 (3) 二、设备领取 (3) 三、工作确定 (4) 第三章作业流程 (4) 一、作业保障 (4) 1.首要保证 (4) 2.作业环境保障 (4) 3.飞行安全保障 (5) 4.作业危险点分析及避免方法 (6) 二、正式作业 (7) 1. 起飞前准备 (7) 2.起飞作业 (8) 3.不同塔型拍摄内容及方式： (10) 3. 飞机回收 (14) 三、数据处理 (15) 1.无人机自身数据 (15) 2.作业数据 (15) 第四章附表 (15) 一、作业设备清单 (16) 二、无人机标准化作业卡 (16) 三、无人机作业情况报告表 (16) 四、无人机作业资料整理清单 (16)

成都翼高九天科技有限公司 无人机操作手册 第一章引言 一、编制背景 本手册为规范无人机操作规程，保证无人机的正确保管和使用，以及操作人员的人生安全，作业对象的安全和作业的顺利完成。 二、适用范围 本指导书适用于成都翼高九天科技有限公司无人机飞行小组人员对线路巡视的正常飞行巡检工作。 三、无人机巡线试飞基本要求 1.新建输电线路巡视重点：螺栓、线夹、金具、接续管、标牌、绝缘子的安装紧固情况。 2.巡线环境 （1）、平原地区 （2）、山下巡查山上线路 （3）、同一走廊有平行杆塔和线路 （4）、交叉跨越 第1页

3.杆塔类型 （1）、单回直线塔 （2）、单回耐张塔 （3）、同杆多回直线塔 （4）、同杆多回耐张塔 4.总体原则 遵循由易至难的巡视顺序，避免不必要的损失 5.辅助工作 巡视轨迹记录、巡资料与电力设备对应关系记纪录、飞行过程影像资料拍摄 四、引用标准 《架空输电线路运行规程》DL/T741-2010 《架空输电线路直升机巡视技术导则》DL/T288-2012 《电业安全工作规程》（电力线路部分）DL 409—2005 《架空送电线路运行规程》DL/T 741—2010 《架空输电线路管理规范》（试行）国家电网生[2003]481号 《国家电网公司电力安全工作规程》（电力线路部分）国家电网安监[2009]664号 第2页

无人机航空摄影正射影像及地形图制作项目技术方案

无人机大比例尺地形图航空摄影、正射影 像制作项目技术方案 1、概述 根据项目需求对项目区进行彩色数码航空摄影，获取真彩数码航片，并制作正射影像及地形图。 1.1作业范围 呼伦贝尔市北部区域约400平方公里。如下图：

飞行区域（红色） 1.2作业内容 对甲方指定的范围进行1:2000航空摄影，获取高分辨率的彩色影像。 1.3行政隶属 任务区范围隶属于呼伦贝尔市。 1.4作业区自然地理概况和已有资料情况 1.5 作业区自然地理概况 （1）地理位置 呼伦贝尔市地处东经115°31′～126°04′、北纬47°05′～53°20′。东西630公里、南北700公里，总面积26.2万平方公里?[2]??，占自治区面积的21.4%，相当于山东省与江苏省两省面积之和。南部与兴安盟相连，东部以嫩江为界与黑龙江省大兴安岭地区为邻，北和西北部以额尔古纳河为界与俄罗斯接壤，西和西南部同蒙古国交界。边境线总长1733.32公里，其中中俄边界1051.08公里，中蒙边界682.24公里。 （2）地形概况 呼伦贝尔市西部位于内蒙古高原东北部，北部与南部被大兴安岭南北直贯境内。东部为大兴安岭东麓，东北平原——松嫩平原边缘。地形总体特点为：西高东低。地势分布呈由西到东地势缓慢过渡。 （3）气候状况 呼伦贝尔地处温带北部，大陆性气候显着。以根河与额尔古纳河交汇处为北起点，向南大致沿120°E经线划界：以西为中温带大陆性草原气候；以东的大兴安岭山区为中温带季风性混交林气候，低山丘陵和平

原地区为中温带季风性森林草原气候，“乌玛-奇乾-根河-图里河-新帐房-加格达奇-125°E蒙黑界”以北属于寒温带季风性针叶林气候。 1.6已有资料情况 甲方提供的航飞范围。 2、作业依据 （1）《全球定位系统（GPS）测量规范》GB/T 18314-2009； （2）全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规范》CH/T2009-2010； （3）《低空数字航空摄影规范》CH/Z3005-2010； （4）《低空数字航空摄影测量外业规范》CH/Z3004-2010； （5）《航空摄影技术设计规范》GB/T 19294-2003； （6）《摄影测量航空摄影仪技术要求》MH/T 1005-1996； （7）《航空摄影仪检测规范》MH/T 1006-1996； （8）《航空摄影产品的注记与包装》GB/T 16176-1996； （9）《国家基础航空摄影产品检查验收和质量评定实施细则》国家测绘局； （10）《国家基础航空摄影补充技术规定》国家测绘局； （11）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影规范》GB/T 6962-2005； （12）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影测量外业规范》GBT 7931-2008； （13）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影测量内业规范》GBT 7930-2008；

Pix4UAV处理无人机数据操作流程

Pix4UAV软件处理无人机数据操作流程 一、Pix4UAV处理无人机数据包括以下几个步骤： 1、数据整理 2、启动软件 3、新建工程 4、数据处理 5、成果数据查看 6、数据后处理 二、具体操作步骤如下： 1数据整理 1)影像数据和POS数据的文件名及其存放的路径都不要出现中文。原始数据的存储 路径和成果数据的最好不在同一盘（若只有一个可以存放数据的盘，则两者最好 不要在同一路径下，都放在根目录即可），否则有可能影响速度。 2)POS的格式可为*.txt、*.dat或者*.csv中的任意一种，内容中不能出现任何中 文字符。POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经度绝对航高Κφω， （若无IMU，则无需Κ、φ、ω，POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经 度绝对航高）。 图1 POS数据样例（有IMU数据） 图2 POS数据样例（无IMU数据） 3)影像格式最好是JPG的，如果是TIFF的要转成JPG的，可节省时间。 2启动软件，显示如下界面。

3新建工程 1)点击Project菜单，从列表中选择New Project。 2)弹出如下对话框，定义工程存放路径和工程名称。 点击Browse按钮，弹出如下对话框，定义工程存放的路径。

工程路径和工程名定义完成后，界面显示如下。 3)点击Next按钮，弹出加载影像数据的界面。

点击按钮，找到影像数据存放的路径并选中待处理的影像加载，加载数据完成后，显示界面如下。 4)点击next按钮，显示如下界面。定义坐标系、相机参数，并导入POS数据。

①坐标系设定。若默认的坐标系正确，则无需更改。若不正确，则点击Images coordinate system选项卡中的按钮，弹出如下的定义坐标系界面。 可以通过点击来选择投影和坐标系；也可以通过导入通用的prj文件来定义坐标系。 ②相机模型设定。相机模型的核查、修改或自定义。在Camera model选项卡中点击按钮。

无人机电力巡线系统用户手册

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目录

1项目规程 2航飞 2.1资料收集 项目开始前需要进行相关资料收集。包括项目区基本情况，地理位置，经纬度，气候，海拔等，另附一张该区域谷歌影像图。（补充一个信息列表，满足类型，精度，坐标系，中央子午线，范围，时项等） 2.2编制设计书 航飞设计书包括测区概况、相机检校、航飞摄影要求、分辨率、航带规划。（内容清单）2.3航线规划 导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点。与无人机地面站建立接口，用于航线规划。（补充一张航线规划图）

2.4飞行作业 2.5交付第一批成果 外业航拍作业完成后，须向内业数据处理中心提交以下航拍数据资料： 1、航拍原始影像数据 2、数码相机检测报告 数码相机检测报告需提交如下内容： 相机序列号、镜头编号、像幅大小、像素大小、CCD大小、像主点x0、像主点y0、焦距f、径向畸变系数k1\k2\k3、偏心畸变系数P1\P2、坐标原点位置等信息。 3、航拍照片数据 4、地面控制点坐标参数 5、航拍飞行轨迹回放数据 6、设计航线示意图

7、航摄飞行记录表 8、航拍前拍两张照片和航拍后拍两张照片（对300米外同一物体）。

2.6外业布控及外业测量 返回点表和图； 3内业 3.1数据入库 航飞影像图、外业控制数据入库。（空三导入的界面） 3.2定向及布控 参考HAT软件（或直接复制过来） 3.3空中三角测量 完成巡查区内的影像定位、定向。选用HAT，利用其高性能转点和稀少控制的特性，为系统提供可靠的空三加密成果。 空三成果平差表和转点成果图 3.4DSM提取 利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获取地面点云，DSM自

无人机航摄安全作业基本要求

1无人机航摄安全作业规程 1.1总体安全指标 （1）设计飞行高度应高于摄区和航路上最高点100m以上； （2）设计航线总航程应小于无人机能到达的最远航程。 1.2实地采集信息 工作人员需对摄区或摄区周围进行实地踏勘，采集地形地貌、地表植被以及周边的机场、重要设施、城镇布局、道路交通、人口密度等信息，为起降场地的选取、航线规划、应急预案制订等提供资料。 1.3起降场地坐标 实地踏勘时，应携带手持或车载GPS设备，记录起降场地和重要目标的坐标位置，结合已有的地图或影像资料，计算起降场地的高程，确定相对于起降场地的航摄飞行高度。 1.4场地选取： 根据无人机的起降方式，寻找并选取适合的起降场地，非应急性质的航摄作业，起降场地应满足以下要求： （1）距离军用、商用机场须在15km以上； （2）起降场地相对平坦、通视良好； （3）远离人口密集区，半径200m范围内不能有高压线、高大建筑物、重要设施等； （4）起降场地地面应无明显凸起的岩石块、土坎、树桩，也无水塘、大沟渠等； （5）附近应无正在使用的雷达站、微波中继、无限通信等干扰源，在不能确定的情况下，应测试信号的频率和强度，如对系统设备有干扰，须改变起降场地； （6）无人机采用滑跑起飞、滑行降落的，滑跑路面条件应满足其性能指标要求。

1.5飞行检查与操控 1.5.1飞行前检查 每次飞行前，须仔细检查设备的状态是否正常。检查工作应按照检查内容逐项进行，对直接影响飞行安全的无人机的动力系统、电气系统、执行机构以及航路点数据等应重点检查。每项内容须两名操作员同时检查或交叉检查。 1.5.1.1设备使用记录 记录使用设备的型号和编号（见表1），用于设备使用时间的统计、故障的查找和分析。 表1设备使用记录表 1.5.1.2地面监控站设备检查 检查地面监控站设备并记录检查结果（见表2），存在问题的应注明。 表2地面监控站设备检查项目 1.5.1.3任务设备检查 检查任务设备并记录检查结果（见表3），存在问题的须注明。此处任务设备为单反数码相机，其他类别任务设备的检查项目和检查内容参照执行，表中未列项目应根据需要按照任务设备使用说明进行检查。

无人机航摄安全作业基本要求

仅供参考[整理] 安全管理文书 无人机航摄安全作业基本要求 日期：__________________ 单位：__________________ 第1 页共15 页

无人机航摄安全作业基本要求 一、无人机飞行高度和总航程是影响飞行安全的重要指标，技术设计应符合以下要求： 1、设计飞行高度应高于摄区和航路上最高点100m以上； 2、设计航线总航程应小于无人机能到达的最远航程。二、实地采集信息工作人员需对摄区或摄区周围进行实地踏勘，采集地形地貌、地表植被以及周边的机场、重要设施、城镇布局、道路交通、人口密度等信息，为起降场地的选取、航线规划、应急预案制订等提供资料。三、起降场地坐标实地踏勘时，应携带手持或车载GPS设备，记录起降场地和重要目标的坐标位置，结合已有的地图或影像资料，计算起降场地的高程，确定相对于起降场地的航摄飞行高度。四、场地选取： 1、常规航摄作业 根据无人机的起降方式，寻找并选取适合的起降场地，非应急性质的航摄作业，起降场地应满足以下要求：a）距离军用、商用机场须在15km以上；b）起降场地相对平坦、通视良好；c）远离人口密集区，半径200m范围内不能有高压线、高大建筑物、重要设施等；d）起降场地地面应无明显凸起的岩石块、土坎、树桩，也无水塘、大沟渠等；e）附近应无正在使用的雷达站、微波中继、无限通信等干扰源，在不能确定的情况下，应测试信号的频率和强度，如对系统设备有干扰，须改变起降场地；f）无人机采用滑跑起飞、滑行降落的，滑跑路面条件应满足其性能指标要求。 2、应急航摄作业灾害调查与监测等应急性质的航摄作业，在保证飞行安全的前提下，起降场地要求可适当放宽。五、飞行检查与操控（一）飞行前检查每次飞行前，须仔细检查设备的状态是否正常。检查 第 2 页共 15 页

无人机项目技术总结

项目摄区航空摄影测量技术总结 2013年5月

项目摄区 航空摄影测量 技术总结 编写单位（盖章）： 编写人： 2013 年 6 月 6 日 审核意见： 审核人： 年月日

目次 1概述 (1) 1.1项目概况 (1) 1.2测区概况 (1) 2 技术设计执行情况 (1) 2.1 技术依据 (2) 2.2航空摄影 (2) 3.测绘成果质量情况 (3) 3.1 航摄数据采集 (3) 3.2 内业数据处理 (4) 4.资料的提交及归档 (6) 4.1提交成果清单 (6) 4.2归档资料清单 (6) 5 附件 (8)

1概述 1.1项目概况 受委托，由承担项目航空摄影测量任务。作业内容为航空摄影、空三加密、DEM生成。 本次任务采用的仪器设备：Free bird电动无人机飞行器和CY-1102油动无人机飞行器，数码航摄仪为SONY NEX-7数码微单相机和佳能5D Mark II 数码相机、摄影测量图形工作站。 本次任务航摄面积约为105 平方公里。航摄地面分辨率为15cm 。 本次任务平面坐标系统为坐标，高程系统为1985国家高程基准。 1.2测区概况 项目测区位于县城东北部，地势西部高峻，而东南逐渐变低。属青藏高原、黄土高原和内蒙古高原的交汇地带。海拔最高4874米，最低2050米，属大陆性高原气候，空气清新，环境优美，素有“高原金盆”之称。日照时数年均2500－2700小时之间，年均气温-8－4摄氏度之间，相对无霜期90－145天。测区平均海拔高度在2800米，地形为山地。适合航空摄影。

2 技术设计执行情况 2.1 技术依据 1.GB/T 6962-2005《1:500、1:1000、1:2000地形图航空摄影规范》； 2.GB/T 7931-2008 《1:500、1:1000、1:2000 地形图航空摄影测量 外业规范》； 3.GB/T 27919-2011《IMU/GPS辅助航空摄影技术规范》； 4.CH/Z 3005-2010 《低空数字航空摄影规范》 5.本摄区航空摄影技术设计书。 6.航空摄影委托合同 2.2航空摄影 本次任务采用SONY NEX-7数码微单相机和佳能5D Mark II 数码 相机进行航摄，航摄范围图如下： 摄区范围：东经、北纬之间。总面积约105平方公里，要求地面分辨率0.15米。我单位在2013年月日至日，采用SONY NEX-7数码微单相机和佳能5D Mark II 数码相机完成了项目的所有航摄工作。 本项目其中，1,2,3区用SONY NEX-7数码微单相机搭载在Free bird 电动无人机进行航摄，4区用佳能5D Mark II 数码相机搭载在CY-1102油动无人机进行航摄。分区如下：

无人机航空摄影正射影像及地形图制作项目技术方案

无人机大比例尺地形图航空摄影、正 射影像制作项目技术方案 1、概述 根据项目需求对项目区进行彩色数码航空摄影，获取真彩数码航片，并制作 正射影像及地形图。

1.1 作业范围 呼伦贝尔市北部区域约400 平方公里。如下图：飞行区域（红色） 1.2 作业内容 对甲方指定的范围进行1:2000 航空摄影，获取高分辨率的彩色影像。 1.3 行政隶属 任务区范围隶属于呼伦贝尔市。 1.4 作业区自然地理概况和已有资料情况 1.5 作业区自然地理概况 （1）地理位置 呼伦贝尔市地处东经115°31′～126°04′、北

纬47°05′～ 53°20′。东西630 公里、南北700 公里，总 面积26.2 万平方公里[2]， 占自治区面积的21.4%，相当于山东省与江苏省两省面积之和。南部与兴安盟相 连，东部以嫩江为界与黑龙江省大兴安岭地区为邻，北和西北部以额尔古纳河为 界与俄罗斯接壤，西和西南部同蒙古国交界。边境线总长1733.32 公里，其中中 俄边界1051.08 公里，中蒙边界682.24 公里。 （2）地形概况 呼伦贝尔市西部位于内蒙古高原东北部，北部与南部被大兴安岭南北 直贯境内。东部为大兴安岭东麓，东北平原——

松嫩平原边缘。地形总体特点为： 西高东低。地势分布呈由西到东地势缓慢过渡。 （3）气候状况 呼伦贝尔地处温带北部，大陆性气候显著。以根河与额尔古纳河交汇 处为北起点，向南大致沿120°E经线划界：以西为中温带大陆性草原气候；以 东的大兴安岭山区为中温带季风性混交林气候，低山丘陵和平原地区为中温带季 风性森林草原气候，“乌玛-奇乾-根河-图里河-新帐房-加格达奇- 125°E蒙黑 界”以北属于寒温带季风性针叶林气候。 1.6 已有资料情况