台达DVP SV LC控制台达B 伺服接线及程序说明
伺服位置控制说明
1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向(正方向)旋转指定角度。
2、相关设备型号
3、台达PLC接线
4、伺服控制器接线
注：伺服电机与控制器采用专用配线连接
5、PLC程序
6、伺服控制器设置（位置模式）
1.恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15设置为 0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0，重新上电。（不按上述设置，只改p2-08,会报错）
2.位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。设置P1-00为2，脉冲+方向模式。
3.设置DI1为Servo On：P2-10设置为101（默认初始值就是101）
4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。这里我们设置为160。设置P1-44和P1-45。
5.设置增益：P2-00，P2-02。电机抖动，这个参数设置的要小些。
：设置为01 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮比之后）
7、相关照片
图1 伺服接线
图2 PLC接线
图3 整体接线
台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)
台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连 接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有 转速
P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制 伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度， PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。 使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v 电源。 2.接线：
上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。
台达变频器使用说明
1 序言 感謝您採用台達高性能?迷你型交流馬達驅動器 VFD-M 系列。VFD-M 係採用高品質之元件、材料及融合最新的微電腦控制技術製造而成。 本手冊提供給使用者安裝、參數設定、異常診斷、排除及日常維護本交流馬達驅動器相關注意事項。為了確保能夠正確地安裝及操作本交流馬達驅動器，請在裝機之前，詳細閱讀本使用手冊，並請妥善保存及交由該機器的使用者。 以下為特別需要注意的事項： 實施配線，務必關閉電源。 在交流馬達驅動器內部的電子元件對靜電特別敏感，因此不可將異物置入交流馬達驅動器內部或觸摸主電路板。 切斷交流電源後，交流馬達驅動器數位操作器指示燈未熄滅前，表示交流馬達驅動器內部仍有高壓十分危險，請勿觸摸內部電路及零組件。 交流馬達驅動器端子 務必正確的接地。 絕不可將交流馬達驅動器輸出端子 U/L1，V/L2，W/L3 連接至AC 電源。
2 標準規格 115系列： 型號 VFD- M 002 004 007 馬達輸出額定功率(kW) 0.2 0.4 0.75 馬達輸出額定功率(HP) 0.25 0.5 1.0 額定輸出容量(kVA) 0.6 1.0 1.6 額定輸出電流(A) 1.6 2.5 4.2 最大輸出電壓(V) ¨J 輸 出 最高輸出頻率(Hz) 0.1~400Hz 機型重量kg/Unit 2.2/1.5 2.2/1.5 2.2/1.5 額定輸入電流(A) 6 9 16 容許電壓變動範圍 單相電源100~120VAC 電 源 容許頻率變動 50/60Hz ±5% 230系列： 型號 VFD- M 004 007 015 022 037 055 馬達輸出額定功率(kW) 0.4 0.75 1.5 2.2 3.7 5.5 馬達輸出額定功率(HP) 0.5 1.0 2.0 3.0 5.0 7.5 額定輸出容量(kVA) 1.0 1.9 2.7 3.8 6.5 9.5 額定輸出電流(A) 2.5 5.0 7.0 10 17 25 最大輸出電壓(V) 對應輸入電壓 輸 出 最高輸出頻率(Hz) 0.1~400Hz 機型重量kg/Unit 2.2/1.5 2.2/1.5 2.2/1.5 2.2 3.2 3.2 額定輸入電流(A) 6.3/2.9 11.5/7.6 15.7/8.8 27/12.5 19.6 28 單相機種三相輸入電流 3.2 6.3 9.0 12.5 - - 單/三相電源 三相電源 容許電壓變動範圍 180~264VAC 電 源 容許頻率變動 50/60Hz ±5% 460系列： 型號 VFD- M 007 015 022 037 055 075 馬達輸出額定功率(kW) 0.75 1.5 2.2 3.7 5.5 7.5 馬達輸出額定功率(HP) 1.0 2.0 3.0 5.0 7.5 10 額定輸出容量(kVA) 2.3 3.1 3.8 6.2 9.9 13.7 額定輸出電流(A) 3.0 4.0 5.0 8.2 13 18 最大輸出電壓(V) 對應輸入電壓 輸 出 最高輸出頻率(Hz) 0.1~400Hz 機型重量kg/Unit 1.5 1.5 2.0 3.2 3.2 3.3 額定輸入電流(A) 4.2 5.7 6.0 8.5 14 23 單相機種三相輸入電流 - - - - - - 三相電源 容許電壓變動範圍 342?528VAC 電 源 容許頻率變動 50/60Hz ±5%
台达伺服调机步骤简易说明书
台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。 一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。（祥见操作手册） 二：配线 （1）周边装置接线图
（2）信号与配线 请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意， 1.无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF； 3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。 （3）编码器接线 1．編碼器引出線連接頭規格： 線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！
2．CN2接头定义： CN2連接器（公）背面接線端 各信號的意義說明如下： 三：参数调整 A ． 参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请根据您所用的控制模式来 设定。如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请 设为02。具体设定请见下表： B ． 参数1-00： 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设 定，其功能为外部脉冲输入型式设定。 Z Y X X 值設定：脈沖型式 其中X=0：AB 相脈沖列（4x ）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW 型式）
台达伺服电机常见问题
ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？ 所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder 回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder ，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU ，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU 下200000個PUU 命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。 一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉速的2kW 馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發現：切刀驅動不換，原來使用130框號, 2kW 的馬達，負載率約120 ~ 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW ，結果換上去後發現速度只要開到800r/min ，就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩台馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW 的馬達，當轉速達到1200r/min 才會達到極限。 從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？ 1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。 T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x α x ω 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。 I 是固定的，當一個系統設定好後 (如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，
台达变频器C2000使用说明书
台达变频器C2000使用说明 当用户拿到产品机种时，请参考下列步骤，以确保使用安全。 1）打开包装后，先确认产品是否因运送途中有所损坏。检查并确定印在外箱及机身的铭牌标签，是否相符合。 2）确认配线是否适用符合该交流马达驱动器的电压范围。安装交流马达驱动器时，请参照安装手册内容说明进行安装。 3）连接电源前，请先确认连接电源、马达、控制板、操作面板等等，是否装置确定。 4）交流马达驱动器在进行配线时，请留意输入端子『R/L1、S/L2、T/L3』与输出端子『U/T1、V/T2、W/T3』接线位置，请勿接错端子以避免造成机器损坏。5）通电后，藉由数字操作器(KPC-CC01)可自由选择语言、设定各参数群。先以低频率试运转，慢慢调高频率到达指定的速度。 检查&建议 ?请勿让各种纤维、纸片、木片(屑)或金属碎块等异物进入交流马达驱动器内或粘附于散热风扇上。 ?应安装于如金属等不会燃烧的控制盘中，否则容易发生火灾事故。 ?交流马达驱动器应该安装符合污染等级 2 之环境与干净循环空气。干净循环空气定义为无污染物质以及具电子污染粉尘物质之气体 接线方式 打开交流马达驱动器上盖后，露出各接线端子排，检查各主回路电路及控制回路电路之端子是否标示清楚及接线时注意以下各项说明，千万不要接错线。 ?交流马达驱动器的主回路电源端子 R/L1、S/L2、T/L3 是输入电源端。如果将电源错误连接于其它端子，则将损坏交流马达驱动器。另外应确认电源应在铭牌标示的允许电压/电流范围内(参考 1-1 产品外观之铭牌说明)。 ?接地端子必须良好接地，一方面可以防止雷击或感电事故，另外能降低噪声干扰。 ?各连接端子与导线间的螺丝请确实锁紧，以防震动松脱产生火花。 ?若要改变接线，首先应关掉运转的变频器电源，因为内部回路直流部分滤波电容器完成放电需要一定时间。为避免危险，客户可使用直流电压表作测试。确认电压值小于 25Vdc 安全电压值后，才能开始进行配线。若使用者未让变频器充分时间放电，内部会有残留电压，此时进行配线会造成电路短路并发生火花现象，所以请用户最好在无电压条件下进行作业以确保自身安全。 ?配线作业应由专业人员进行。确认电源断开（OFF）后才可作业，否则可
台达伺服电机A2系列常用型号
台达ASD-A2系列常用型号 系列功率型号详情 ASDA-A2 100W ASD-A2-0121-L A2 100W基础型全闭环 ASDA-A2 100W ECMA-C10401GS 带油封带键槽 ASDA-A2 100W ECMA-C10401HS 键槽油封刹车 ASDA-A2 200W ASD-A2-0221-L A2 200W基础型全闭环 ASDA-A2 200W ECMA-C10602RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 200W ECMA-C10602SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ASD-A2-0421-L A2 400W基础型全闭环 ASDA-A2 400W ECMA-C10604RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-C10604SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-E11305RS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-E11305SS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-G11303RS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-G11303SS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-C10804R7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封80框 ASDA-A2 400W ECMA-C10804S7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车80框ASDA-A2 750W ASD-A2-0721-L A2 750W基础型全闭环 ASDA-A2 750W ECMA-C10807RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-C10807SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 750W ECMA-G11306RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-G11306SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ASD-A2-1021-L A2 1KW基础型全闭环 ASDA-A2 1KW ECMA-C10910RS 低惯量,1KW,键槽,86框号,油封 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309RS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309SS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 需要采购变频器PLC伺服电机人机界面就联系常州耀德机电，我们将为您提供最优质的产品和周到快捷的服务，如需要安装调试电话联系0519-********，我们期待与您合作！ASDA-A2 1.5KW ASD-A2-1521-L A2 1.5KW基础型全闭环 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315RS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315SS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ASD-A2-2023-L A2 2KW基础型全闭环 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封180框 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车180框 ASDA-A2 3KW ASD-A2-3023-L A2 3KW基础型全闭环 ASDA-A2 3KW ECMA-E11830RS A2 3KW 带键槽带中心螺纹孔油封
台达通讯示范程序及说明
精心整理 台达通讯示范程序及说明一、本试验主要完成以下功能： 1）通过RS指令完成在HMI上读写DTA温度控制器、ASDA台达伺服控制器任意地址数据；2）通过人机HMI/PC实现伺服电机Pr模式下回原点、任意位置选择与定位控制。 二、试验用硬件和软件列表 序号名称型号数量 1 台达温度控制器DTA9696R1 1 2 台达伺服单元ASD-A0420LA 1 3 台达PLC DVP12SA11T 1 4 人机界面HMI PWS6600S-S 1 5 24V电源** 1 5 通讯线** 若干 调试过程中使用的软件： 1）．HITECH-ADP 6.1.1.03画面编程软件 2）．DeltaservoUIsoftwareA1.003伺服调试工具 3）．台达PLC编程软件WPLSoft-2.09 三、资料引用描述： 1）．ADP软件使用说明.pdf 2）．ASD-A系列伺服驱动器系列手册.pdf M1000~M1014：参见P2-61~P2-63 BMOV：全部传送参见P6-24 RS：数据传输参见P7-81 ASCI：HEX转为ASCII参见P7-97 HEX：ASCII转为HEX参见P7-102 CCD：校验码参见P7-105 3）台达温度控制器DTA系列操作手册 四.程序中的关键部分编写思路 1）“二补码”的计算： 一个8位十六进制数(如**H)的二补码的计算方法是：FFH-**H+01H=100H-**H 2）编程的时候请参考章节（RS：数据传输参见P7-81）ASCII表 3）下面我们以写数据为例来说明编程思路 如下图所示，在PLC启动正向RUN的瞬间，写入初始化数值（图中左列所示）；由 人机界面输入16进制数地址（如4700H），通过ASCI指令将其每一位转化为ASCII码存放到D60（D80）开始的4个数据寄存器中，然后通过BMOV指令送到D105…D108（D109…D112）中。数据传入以后，从地址ADR1/0开始，两个一组依次相加计算校验 码（见程序说明）。 在一个PLC扫描周期，需要将数据写入指定的地址当中去，以免产生错误，但是在人机 界面上，在同一时间只能写入一个数据，为解决这个矛盾，我们采用先把数据写入PLC 的数据寄存器中，待地址和数据都写好以后，人为地给一个触发信号，将数据同时写入。补码计算子程序： 时间的处理方法：分时处理——在不同时间段进行不同的读写操作。 如： 时间段M0----温度控制器写操作
台达DVP-ES2C系列与ASDA-A2伺服电机调试方法
台达绝对型编码器伺服系统的参数设置 （DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。（对应的版本为V3.43） 刻录方式： 1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。 2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。 3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC， 4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。 5.刻录后检查版本刻录情况 一，硬件 DI 信号配置 : DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23. 器显示异警。 DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22. 动器显示异警。
DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。（P2-12），用常闭接近开关，设置为21. DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。（可以不接） 二，手动设定参数 : 在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 : 1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。 2.将伺服断电后重新上电。 3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。 4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。 5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。 6.将伺服断电后重新上电。 1.设置伺服驱动器站号（P3-00），伺服从1到8依次设定。 2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01，可以设置为403) 3.设置伺服电机的运动模式（P1-01如设置为0001就是PR位置控制模式）第三位数值可以设置电机运行方向。 4.设置伺服电机的正反向禁止极限，和急停触发。(P2-10-P2-18)
伺服电机接线方式
. 富士伺服电机 富士伺服电机电子齿轮比计算：命令 脉冲补偿周时的机械系统移动伺服电机旋转×位 β脉冲/转命令脉冲补偿131072 例如：电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下，转一圈需2500脉冲 N α（分母） N = ×131072 β（分子） 2500 α（分母） 131072 32768 = = 2500 625 β（分子） I/O信号接线 P24 1 24V 24V 19 电源 激磁 2 cont1 脉冲8 *CA 方向21 *CB 0V M24 14 报警17 OUT1 到位结束16 编码器接线方式（smart系统、w系列、A5） 驱动器电机端 P5 P5 1 7 M5 2 M5 8 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 4 SIG- 6 BAT+ BAT+ 1 3 BAT- 2 BAT- 4
地线 GND 外壳 3 旧版富士驱动器参数设置新版富士驱动器参数设置 1# 16384（分子） 1# 0 2# 125（分母） 3# 0（脉冲+方向控制模式）3# 0（脉冲+方向控制模式） 4# 1（方向） 4# 1（方向） 6# 65536（分子） 7# 15（刚性） 7# 125（分母） 19# 250 8# 15# 14（刚性） '. . 松下伺服电机 松下A5 I/O接线说明： 1、2、7 24V 36、41 0V 4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警 松下A5编码器接线说明： 驱动器马达 14 25 5 2 6 3 外壳 6（GND） 松下A5驱动器参数设置Pr0.** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数
台达plc伺服通信例子
PLC通讯控制伺服电机 src=https://www.wendangku.net/doc/ed170306.html,/forum/pic/837305_1.GIF >
RS、MODRD/MODWR/MODRW、CVFD的比较： 1． RS---串行数据传输： █此指令是专为主机使用RS-485串联通讯接口所提供的便利指令。在程序中可以无限使用RS指令，但不可同一时间执行两个以上的RS指令。 █接口设备(变频器，温度控制器…)如果配备RS-485串行通讯，并且该设备的通讯格式也有公开就可以由PLC的使用者以RS指令设计程序来传输PLC与接口设备的数据。 █此指令的优点是： 可以读取或者写入任何通讯格式的外围接口设备(变频器，温度控制器…); (2)可以读/写位装置； █此指令的缺点是：(1) 该指令不能对接口设备的参数地址直接作用，必须先将欲读取/写入的数据内容(头码，装置地址，功能码，数据地址，个数/数据内容，校验码，尾码)写入到寄存器中，然后才能够读取/写入。(2)只能通过RS-485来监控外围接口设备。2．MODRD---MODBUS数据读取 █ MODRD指令是专门针对MODBUS ASCII模式/RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令。
█如果你要以通讯方式读取接口设备(变频器，温度控制器…)的某一参数，并且该接口设备通讯格式符合MODBUS的通讯格式，建议使用MODRD指令，因为这个指令相对RS指令要方便。 █此指令的优点是：(1)操作数简易，可以直接对参数地址进行操作。当欲读取外围接口设备的某一参数时，只要填写外围接口设备的装置地址、欲读取数据的地址，读取的笔数(WORD); (2)如果是ASCII形式，PLC能够将读取到的ASCII数据转化为十进制或十六进制数值存放到D1050~D1055。 █此指令的缺点是：(1) 只能读取符合MODBUS通讯格式的接口设备; (2)不能读取位装置; (3)最多只能读取6笔(6个word)数据。3．MODWR---MODBUS数据写入 █MODRD指令是专门针对MODBUS ASCII模式/RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令。 █如果你要以通讯的方式给外围接口设备(变频器，温度控制器…)写入或修改一个参数，并且此接口设备通讯格式符合MODBUS的通讯格式，建议使用MODWR指令，因为这个指令相对RS指令要方便。 █此指令的优点是：(1)操作数简易，可以直接对参数地址进行操作。当欲写入外围接口设备的某一参数时，只要填写外围接口设备的装置地址、欲写入数据的地址，欲写入的数据内容。 █此指令的缺点是：(1) 只能写入符合MODBUS通讯格式的接口设备; (2) 并且该指令执行一次，只能写入一笔(一个WORD)数据，(3)不能写入位装置。4．MODRW---MODBUS 数据读/写 █此指令也是针对“外围接口(变频器，温度控制器…)设备符合MODBUS通讯格式”的指令。█此指令既可以用来读取也可以用来写入外围接口设备(变频器，温度控制器…)的参数 █此指令的优点是：(1) 该指令既可以用来读取也可以用来写入数据，可以直接对参数地址进行操作; (2)并且能够一次读取/写入多笔(ES/EP最多8个word;EH最多16个word)数据。█此指令的缺点是：(1) 只能写入符合MODBUS通讯格式的接口设备，(2)不能读/写位装置。 5．CVFD软件---数据读/写█此软件可以可以读取也可以写入,并且还能够监控发送和接受到的数据. █此指令的优点是：(1)该软件可以很直观的监视发送&接收的数据；(2)该软件可以很方便的对外围接口设备读取和写入数据；(3)该软件能够对位装置进行读/写(4)该软件最多可以读取23(EH系列PLC)个word数据。理论上最多可以写入127个word数据。(5)该软件既可以通过RS-232也可以通过RS-485来监控外围设备。(6)和MODBUS,RS指令相比较，使用CVFD软件监控通讯数据是最方便，最直观的。
台达A系列伺服电机调试步骤
台达A系列伺服电机调试 步骤 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤 一、概述 此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。 二、需准备的材料 1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC） 2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台 3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台 4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台 5、博途V15设计软件 6、威纶通设计软件 三、调试步骤及简单说明 调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍 2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。 画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0
画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为23
3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作 步骤如下图
台达伺服电机说明书蜗轮蜗杆减速机电机减速一体机,NMRV40-20-Y..
台达伺服电机说明书蜗轮蜗杆减速机电机减速一体机,NMRV40-20-Y..欧姆龙伺服电机专用行星减速机特点：为同轴式方形法兰输出，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、噪音低、体积轻小、外形美观、安装方便、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接. KB系列枫信伺服行星减速机： 分KB40、KB60、KB90、KB115、KB142、KB180、KB220、KB280同轴式机座型号,速比：3~1000有20多个比可选择；分一、二、三级减速传动；精度：一级传动精度在4-6弧分，二级传动精度在6-8弧分；三级传动精度在7-10弧分；有数百种规格。产品型号例如：KB142-32-S2-P2。 应用领域： 伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备、食品包裝、自动化产业、太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合应用。 KB枫信系列精密行星减速机性能参数：
KB系列精密行星减速机转动惯量：
配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 280 326 372 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 305 351 397 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 325 371 417 配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 320 368 413 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 188 340 388 433 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 342 390 435
台达变频器和PLC通讯功能的实现方法
台达变频器和PLC通讯功能的实现方法 1 引言 plc和变频器是自动化设备上最常见的部件。其最初的控制型式大多是用plc的i/o点和模拟量模块直接控制变频器的启停和实现调速，但这种控制方式有两大弊端，最大的弊端是占用plc的i/o点和需要增加昂贵的模拟量模块，造成控制成本的增加。当被控制的变频器数量较多时，此弊端更是明显。第二个弊端是模拟量控制容易受干扰，传输距离也容易受限制。 近几年来自动化产品不断更新换代，性能不断提升，功能日益强大。在小型plc方面这个变化更加明显，现在的小型plc不仅执行速度大大提高，指令功能日益丰富，更重要的是大都支持多种通讯协议，并提供了更多的通讯接口。同时大多的变频器也具有了rs485接口，也能支持多种通讯协议，最常见的就是modbus协议。这种技术的进步为plc和变频器通讯的实现，提供了软件上的协议和硬件上的物理接口，从而为低成本高性能的通讯控制的实现打下了良好的基础。 2 通讯相关的基础知识 2.1 通讯协议communications protocol 通信协议是指通信双方的一种约定。这个约定包括对数据格式、同步方式、传送速度、传送步骤、检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守。因此，也叫做通信控制规程，或称传输控制规程。 modbus协议是工业控制器中使用较普遍的一种网络协议。通过此协议，各种控制器之间（比如plc、变频器、伺服驱动器、各种智能仪表）、控制器通过其它网络（比如以太网）和其它设备之间都可以通信交换信息。该协议定义了一个控制器可以识别的信息架构，从而使不同厂商生产的支持此协议的各种工控产品可以连接到一个网络上进行集中控制和信息交换。 2.2 rs485接口的特点 rs485接口是在大家熟知的rs232接口的基础上推出的性能更优的一种串口。由于rs485接口具有良好的抗噪声干扰性，长的传输距离和多站功能等优点，它成为应用越来越广泛的串行接口。此外，rs485接口组成的半双工网络一般只需二根屏蔽双绞电线，这为长距离的通讯线路节省了很多配线，降低了系统的成本。 3 台达plc和变频器通讯功能的特点
台达变频器使用说明.
序言 感謝您採用台達高性能?迷你型交流馬達驅動器 VFD-M系列。VFD-M係採用高品質之元件、材料及融合最新的微電腦控制技術製造而成。 本手冊提供給使用者安裝、參數設定、異常診斷、排除及日常維護本交流馬達驅動器相關注意事項。為了確保能夠正確地安裝及操作本交流馬達驅動器,請在裝機之前,詳細閱讀本使用手冊,並請妥善保存及交由該機器的使用者。 以下為特別需要注意的事項: 實施配線,務必關閉電源。 在交流馬達驅動器內部的電子元件對靜電特別敏感,因此不可將異物置入交流馬達驅動器內部或觸摸主電路板。 切斷交流電源後,交流馬達驅動器數位操作器指示燈未熄滅前,表示交流馬達驅動器內部仍有高壓十分危險,請勿觸摸內部電路及零組件。 交流馬達驅動器端子務必正確的接地。 絕不可將交流馬達驅動器輸出端子 U/L1,V/L2,W/L3 連接至AC電源。 標準規格 115系列:
型號 VFD- M 002 004 007 馬達輸出額定功率(kW 0.2 0.4 0.75 馬達輸出額定功率(HP 0.25 0.5 1.0 額定輸出容量(kVA 0.6 1.0 1.6 額定輸出電流(A 1.6 2.5 4.2 最大輸出電壓(V ¨J 輸 出 最高輸出頻率(Hz 0.1~400Hz 機型重量kg/Unit 2.2/1.5 2.2/1.5 2.2/1.5 額定輸入電流(A 6 9 16 容許電壓變動範圍單相電源100~120VAC 電源 容許頻率變動 50/60Hz ±5% 230系列: 型號 VFD- M 004 007 015 022 037 055 馬達輸出額定功率(kW 0.4 0.75 1.5 2.2 3.7 5.5 馬達輸出額定功率(HP 0.5 1.0 2.0 3.0 5.0 7.5 額定輸出容量(kVA 1.0 1.9 2.7 3.8 6.5 9.5 額定輸出電流(A 2.5 5.0 7.0 10 17 25 最大輸出電壓(V 對應輸入電壓輸出 最高輸出頻率(Hz 0.1~400Hz 機型重量kg/Unit 2.2/1.5 2.2/1.5 2.2/1.5 2.2 3.2 3.2 額定輸入電流(A 6.3/2.9 11.5/7.6 15.7/8.8 27/12.5 19.6 28 單相機種三相輸入電流 3.2 6.3 9.0 12.5 - - 單/三相電源三相電源 容許電壓變動範圍 180~264VAC 電源
伺服电机接线方式
富士伺服电机 富士伺服电机电子齿轮比计算： 伺服电机旋转1周时的机械系统移动量 131072脉冲/转 例如：电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下，转一圈需2500脉冲 N α（分母） N 131072 β（分子） 2500 α（分母） 131072 32768 β（分子） 2500 625 I/O 信号接线 P24 1 24V 电源 19 24V cont1 2 激磁 *CA 8 脉冲 *CB 21 方向 M24 14 0V OUT1 17 报警 16 到位结束 编码器接线方式（smart 系统、w 系列、A5） 驱动器 电机端 P5 1 7 P5 M5 2 8 M5 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 6 4 SIG- BAT+ 3 1 BAT+ BAT- 4 2 BAT- GND 外壳 3 地线 旧版富士驱动器参数设置 新版富士驱动器参数设置 1# 16384（分子） 1# 0 2# 125（分母） 3# 0（脉冲+方向控制模式） 3# 0（脉冲+方向控制模式） 4# 1（方向） 4# 1（方向） 6# 65536（分子） 7# 15（刚性） 7# 125（分母） 19# 250 8# 15# 14（刚性） × = = =
松下伺服电机松下A5 I/O接线说明： 1、2、7 24V 36、41 0V 4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警 松下A5编码器接线说明： 驱动器马达 1 4 2 5 5 2 6 3 外壳 6（GND） 松下A5驱动器参数设置Pr0.** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数
浅析台达PLC串行通讯及应用案例
浅析台达PLC串行通讯及应用案例 摘要：本文介绍串行通讯的基本概念，台达PLC的串行通迅功能及在项目中实际应用案例，主要讨论如何使用台达PLC完善的通讯功能完成各种实 际应用，体现了台达PLC强大的通讯功能及其便利性。 关键词：串行通讯、PLC、RS485、MODBUS协议、变频器、自由口通讯、EASY LINK 一、前言 随着计算器技术的发展，通讯传输在工业自动化控制领域得到越来越广泛的应用，由于串行通讯方式具有使用线路少、成本低、简单易用，特别是在远程传输时，避免了多条线路特性的不一致而被广泛采用。现在各PLC生产厂家都极其重视通讯在PLC推广中的应用，并且各具有优势特点，合理利用通讯功能将极大的降低控制成本，提高产品竞争力。 二、串行通讯简介 通讯即是不同的设备通过线路互相交换数据，其主要目的在于将数据从某端传送到另一端，实现数据的交换。通常有并行和串行两种方式，由于并行传输方式在数据电压传送的过程中容易因线路的因素而使得电压准位发生变化（衰减、线路互相干扰），而串行通讯方式则能很好的解决这些问题，因此在工业应用中绝大多数使用串行通讯。 串行通讯的接口方式分为RS-232和RS-485两种，下面主要介绍两种方式的一些特点： 1、RS-232 (1)RS-232-C接口连接器一般使用型号为DB-9的9芯插头座,只需三条接口 线,即“发送数据”、“接收数据”和“信号地”即可传输数据，其9支脚位的定义如下：
(2)在RS232的规范中，电压在+3V---+15V（一般使用+6V）之间称为“0” 或“ON”；电压在-3V----15V（一般使用-6V）之间称为“1”或“OFF”； 计算机上的RS-232“高电位”约9V，而“低电位”则约-9V。 (3)RS-232为全双工工作模式，其讯号准位是参考地线而得，分别作为数据 的传送和接收；实际应用中其传输距离可以达到15米。只具有单站功能， 即一对一通讯。 2、RS485 （1）采用正负两根信号线作为传输线路。 （2）RS-485的电气特性：逻辑“1”以两线间的电压差为+（2—6）V表示； 逻辑“0”以两线间的电压差为-（2—6）V表示。 （3）RS485为半双工工作模式，其讯号是正负两条线路讯号准位相减而得，是差动式输入方式，抗共模干能力增强，即抗噪声干扰性好；实际应用 中其传输距离可达1200米。具有多站能力，即一对多的主从通讯。 三、台达PLC的串行通讯功能 台达DVP系列PLC各型主机均内建2个通讯口的标准配置，即一个RS232和一个RS485通讯口，其RS232口主要用于上下载程序或作为与上位机、触摸屏通讯，而RS485口主要用于组建485网络，实现通讯控制。尤其值得一提的是EH机型可通过通讯功能卡扩充一个RS232或RS485通讯口，使得在组建多重通讯网络更加方便。 相对于通讯口的硬件配置，台达PLC在软件指令上对通讯的支持也是相当丰富和便利，主要通过以下三种方式完成485通讯功能： 1、自由通讯方式 该方式通过串行数据传输指令RS来完成主站与从站之间的数据交换，可以实现无协议的自由通讯。许多接口设备如变频器、仪表等…若配备RS-485串行通讯，且该设备之通讯格式也有公开即可由PLC使用者以RS指令设计程序来传输PLC与接口设备之间数据。 2、MODBUS通讯方式 MODBUS协议是目前国际上公开的标准串行通迅协议，台达PLC通讯符合MODBUS协议，并且台达其它产品如变频器、温控仪、司服控制器等485通讯均符合MODBUS协议，对于符合MODBUS之通讯格式的产品，台达PLC提供了更加便利的通讯指令MODRD、MODWR、MODRW来实现数据的读写，程序编写中不需关注传送的字符，校验码的转换等等，只需要确定通讯地址及写入读出的数据即可，不过在多指令读写时需要考虑通讯时序问题，避免通讯冲突。 3、EASY LINK通讯方式 基于MODBUS通讯协议，EP/EH机型提供了更为方便快捷的通讯方式——
台达 VFD-V变频器说明书0
序言 感謝您採用台達高機能?向量型交流馬達驅動器VFD-V 系列。VFD-V 係採用高品質之元件、材料及融合最新的微電腦控制技術製造而成。 本手冊提供給使用者安裝、參數設定、異常診斷、排除及日常維護本交流馬達驅動器相關注意事項。為了確保能夠正確地安裝及操作本交流馬達驅動器，請在裝機之前，詳細閱讀本使用手冊，並請妥善保存及交由該機器的使用者。 交流馬達驅動器乃精密的電力電子產品，為了操作者及機械設備的安全，請務必交由專業的電機工程人員安裝試車及調整參數，本手冊中有”危險”、”注意”等符號說明的地方請務必仔細研讀，若有任何疑慮的地方請連絡本公司各地的代理商洽詢，我們的專業人員會樂於為您服務。 以下為特別需要注意的事項： 1. 實施配線，務必關閉電源。 2. 不要把可燃物放在附近，有發生火災的危險。 3. 切斷交流電源後，交流馬達驅動器數位操作器指示燈未熄滅前，表示交流馬達驅動內部仍有 高壓十分危險，請勿觸摸內部電路及零組件。 4. 絕對不可以自行改裝交流馬達驅動器內部的零件或線路。 5. 絕不可將交流馬達驅動器輸出端子U/T1、V/T2、W/T3連接至AC 電源。 6. 交流馬達驅動器端子 務必正確的接地。230V 系列第三種接地，460V 系列特種接地。 7. 配線作業需由電器合格人員執行，並依電工法規之規定實施配線。 8. 有設自動再啟動之功能時，馬達於運轉停止後會自動再啟動，請勿靠近機械以免危險。 9. 必須在面板蓋妥之後才可送電，送電中請勿打開外殼否則可能會引起作業者之觸電受傷。 危險 警告
10. 切勿以潮濕的手扳動開關，否則可能會導致作業者觸電。 11. 變頻器送電中，即使馬達在停止的狀態下，不可觸摸變頻器端子，否則可能會引起作業者觸 電。 12. 請設置一個緊急停止開關，否則可能會對機械及人體造成傷害。 13. 除經訓練的合格服務人員外，請勿逕行實施保養，檢查零件更換等作業，作業前請先取下手 上的金屬物品【手錶、鍊子】並使用有絕緣防護的工具，以策安全。 14. 機械運轉的危險：變頻器會自動驅動機械運轉。確保任何此類的運轉，而不會導致不安全的 狀態是使用者的責任。工廠提供的配線連結以及操作指示不應該被忽視或修正。 15. 觸電以及燒毀的危險：當使用類似示波器這樣的儀器來量測已通電的變頻器時，示波器的底 架應該接地而且應該使用輸入差動振幅放大器。在探棒以及導線的選取上以及示波器的調整上應該特別留意，如此才能夠獲得準確的讀數。要進一步瞭解針對儀器所做的適當操作與調整，請參閱儀器生產者的指導手冊。 16. 扭曲變形的危險：不恰當的舉吊會引起嚴重或是致命的傷害。只能在具備充分的設備以及受 過訓練的人員在場時才能進行舉吊。 17. 火災以及爆炸的危險：火災或是爆炸可能是由於把變頻器安裝於易燃氣體或是塵埃存在的危 險地區。即使所使用的馬達是能夠適用於危險地區的，變頻器的安裝仍然應該遠離危險地區。 18. 觸電的危險：所有馬達的配線以及設備內附的線路都應該依據國際電氣法規或同等法規來接 地。從變頻器至接地的漏損電流通常多過３mA。V系列變頻器已經指示了二條接地線或是一條橫斷面至少為10平方公釐的接線為其指定接線。 19. 馬達過速的危險：由於具有400Hz變頻輸出的可能性，變頻器能夠驅動馬達從事高於基底 速度6到7倍的運作。千萬不要以高於最高機械速度的情況來操作馬達，否則可能導致劇烈的損壞。 20. 觸電的危險：當電源連接時，不要碰觸變頻器的零組件；而在電源被切斷後，至少必須等到 「Charge」指示燈熄滅後才能碰觸變頻器。 21. 請務必在安裝好主機後再進行配線；並防止觸電、受傷的危險。 22. 在確定輸入電源已處於切斷狀態之後，再進行作業；防止觸電的危險。