抛光打磨机器人项目初步方案

抛光打磨机器人项目

初步方案

规划设计/投资分析/实施方案

摘要

工业机器人是指面向工业领域，通过编程或示教方式实现自动化，同时具备拟人形态及功能的机械装置。其常见形态为多关节机械手或多自由度的机器装置，能够靠自身的动力和控制能力来实现各种功能，具有可高危作业、生产效率高、稳定性强、精度高等特点。

该抛光打磨机器人项目计划总投资15393.44万元，其中：固定资产投资11482.01万元，占项目总投资的74.59%；流动资金3911.43万元，占项目总投资的25.41%。

本期项目达产年营业收入31968.00万元，总成本费用24444.67

万元，税金及附加293.78万元，利润总额7523.33万元，利税总额8854.81万元，税后净利润5642.50万元，达产年纳税总额3212.31万元；达产年投资利润率48.87%，投资利税率57.52%，投资回报率36.66%，全部投资回收期4.23年，提供就业职位596个。

抛光打磨机器人项目初步方案目录

第一章项目总论

一、项目名称及建设性质

二、项目承办单位

三、战略合作单位

四、项目提出的理由

五、项目选址及用地综述

六、土建工程建设指标

七、设备购置

八、产品规划方案

九、原材料供应

十、项目能耗分析

十一、环境保护

十二、项目建设符合性

十三、项目进度规划

十四、投资估算及经济效益分析

十五、报告说明

十六、项目评价

十七、主要经济指标

第二章项目必要性分析

一、项目承办单位背景分析

二、产业政策及发展规划

三、鼓励中小企业发展

四、宏观经济形势分析

五、区域经济发展概况

六、项目必要性分析

第三章项目规划方案

一、产品规划

二、建设规模

第四章选址评价

一、项目选址原则

二、项目选址

三、建设条件分析

四、用地控制指标

五、用地总体要求

六、节约用地措施

七、总图布置方案

八、运输组成

九、选址综合评价

第五章项目工程方案

一、建筑工程设计原则

二、项目工程建设标准规范

三、项目总平面设计要求

四、建筑设计规范和标准

五、土建工程设计年限及安全等级

六、建筑工程设计总体要求

七、土建工程建设指标

第六章项目工艺分析

一、项目建设期原辅材料供应情况

二、项目运营期原辅材料采购及管理

二、技术管理特点

三、项目工艺技术设计方案

四、设备选型方案

第七章项目环境保护和绿色生产分析

一、建设区域环境质量现状

二、建设期环境保护

三、运营期环境保护

四、项目建设对区域经济的影响

五、废弃物处理

六、特殊环境影响分析

七、清洁生产

八、项目建设对区域经济的影响

九、环境保护综合评价

第八章项目安全卫生

一、消防安全

二、防火防爆总图布置措施

三、自然灾害防范措施

四、安全色及安全标志使用要求

五、电气安全保障措施

六、防尘防毒措施

七、防静电、触电防护及防雷措施

八、机械设备安全保障措施

九、劳动安全保障措施

十、劳动安全卫生机构设置及教育制度

十一、劳动安全预期效果评价

第九章风险性分析

一、政策风险分析

二、社会风险分析

三、市场风险分析

四、资金风险分析

五、技术风险分析

六、财务风险分析

七、管理风险分析

八、其它风险分析

九、社会影响评估

第十章项目节能评价

一、节能概述

二、节能法规及标准

三、项目所在地能源消费及能源供应条件

四、能源消费种类和数量分析

二、项目预期节能综合评价

三、项目节能设计

四、节能措施

第十一章进度计划

一、建设周期

二、建设进度

三、进度安排注意事项

四、人力资源配置

五、员工培训

六、项目实施保障

第十二章项目投资方案

一、项目估算说明

二、项目总投资估算

三、资金筹措

第十三章项目经营效益分析

一、经济评价综述

二、经济评价财务测算

二、项目盈利能力分析

第十四章项目招投标方案

一、招标依据和范围

二、招标组织方式

三、招标委员会的组织设立

四、项目招投标要求

五、项目招标方式和招标程序

六、招标费用及信息发布

第十五章项目综合评价

附表1：主要经济指标一览表

附表2：土建工程投资一览表

附表3：节能分析一览表

附表4：项目建设进度一览表

附表5：人力资源配置一览表

附表6：固定资产投资估算表

附表7：流动资金投资估算表

附表8：总投资构成估算表

附表9：营业收入税金及附加和增值税估算表附表10：折旧及摊销一览表

附表11：总成本费用估算一览表

附表12：利润及利润分配表

附表13：盈利能力分析一览表

第一章项目总论

一、项目名称及建设性质

（一）项目名称

抛光打磨机器人项目

（二）项目建设性质

该项目属于新建项目，依托某某经济开发区良好的产业基础和创新氛围，充分发挥区位优势，全力打造以抛光打磨机器人为核心的综合性产业基地，年产值可达32000.00万元。

二、项目承办单位

xxx有限公司

三、战略合作单位

xxx（集团）有限公司

四、项目提出的理由

工业机器人是指面向工业领域，通过编程或示教方式实现自动化，同时具备拟人形态及功能的机械装置。其常见形态为多关节机械手或多自由度的机器装置，能够靠自身的动力和控制能力来实现各种功能，具有可高危作业、生产效率高、稳定性强、精度高等特点。

五、项目选址及用地综述

（一）项目选址方案

项目选址位于某某经济开发区,地理位置优越，交通便利，规划电力、给排水、通讯等公用设施条件完备，建设条件良好。

（二）项目用地规模

项目总用地面积42314.48平方米（折合约63.44亩），土地综合利用率100.00%；项目建设遵循“合理和集约用地”的原则，按照抛光打磨机器人行业生产规范和要求进行科学设计、合理布局，符合规划建设要求。

六、土建工程建设指标

项目净用地面积42314.48平方米，建筑物基底占地面积24068.48平方米，总建筑面积55431.97平方米，其中：规划建设主体工程44223.89平方米，项目规划绿化面积3731.01平方米。

七、设备购置

项目计划购置设备共计146台（套），主要包括：xxx生产线、xx 设备、xx机、xx机、xxx仪等，设备购置费5412.25万元。

八、产品规划方案

根据项目建设规划，达产年产品规划设计方案为：抛光打磨机器人xxx单位/年。综合考xxx有限公司企业发展战略、产品市场定位、

资金筹措能力、产能发展需要、技术条件、销售渠道和策略、管理经

验以及相应配套设备、人员素质以及项目所在地建设条件与运输条件、xxx有限公司的投资能力和原辅材料的供应保障能力等诸多因素，项目按照规模化、流水线生产方式布局，本着“循序渐进、量入而出”原

则提出产能发展目标。

九、原材料供应

项目所需的主要原材料及辅助材料有：xxx、xxx、xx、xxx、xx等，xxx有限公司所选择的供货单位完全能够稳定供应上述所需原料，供货商可以完全保障项目正常经营所需要的原辅材料供应，同时能够满足xxx有限公司今后进一步扩大生产规模的预期要求。

十、项目能耗分析

1、项目年用电量440678.26千瓦时，折合54.16吨标准煤，满足

抛光打磨机器人项目项目生产、办公和公用设施等用电需要

2、项目年总用水量27682.63立方米，折合2.36吨标准煤,主要

是生产补给水和办公及生活用水。项目用水由某某经济开发区市政管

网供给。

3、抛光打磨机器人项目项目年用电量440678.26千瓦时，年总用

水量27682.63立方米，项目年综合总耗能量（当量值）56.52吨标准

煤/年。达产年综合节能量18.84吨标准煤/年，项目总节能率20.44%，能源利用效果良好。

十一、环境保护

项目符合某某经济开发区发展规划，符合某某经济开发区产业结

构调整规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切

实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不

会对区域生态环境产生明显的影响。

项目设计中采用了清洁生产工艺，应用清洁原材料，生产清洁产品，同时采取完善和有效的清洁生产措施，能够切实起到消除和减少

污染的作用。项目建成投产后，各项环境指标均符合国家和地方清洁

生产的标准要求。

十二、项目建设符合性

（一）产业发展政策符合性

由xxx有限公司承办的“抛光打磨机器人项目”主要从事抛光打

磨机器人项目投资经营，其不属于国家发展改革委《产业结构调整指

导目录（2011年本）》（2013年修正）有关条款限制类及淘汰类项目。

（二）项目选址与用地规划相容性

抛光打磨机器人项目选址于某某经济开发区，项目所占用地为规划工业用地，符合用地规划要求，此外，项目建设前后，未改变项目建设区域环境功能区划；在落实该项目提出的各项污染防治措施后，可确保污染物达标排放，满足某某经济开发区环境保护规划要求。因此，建设项目符合项目建设区域用地规划、产业规划、环境保护规划等规划要求。

（三）“三线一单”符合性

1、生态保护红线：抛光打磨机器人项目用地性质为建设用地，不在主导生态功能区范围内，且不在当地饮用水水源区、风景区、自然保护区等生态保护区内，符合生态保护红线要求。

2、环境质量底线：该项目建设区域环境质量不低于项目所在地环境功能区划要求，有一定的环境容量，符合环境质量底线要求。

3、资源利用上线：项目营运过程消耗一定的电能、水，资源消耗量相对于区域资源利用总量较少，符合资源利用上线要求。

4、环境准入负面清单：该项目所在地无环境准入负面清单，项目采取环境保护措施后，废气、废水、噪声均可达标排放，固体废物能够得到合理处置，不会产生二次污染。

十三、项目进度规划

本期工程项目建设期限规划12个月。

十四、投资估算及经济效益分析

（一）项目总投资及资金构成

项目预计总投资15393.44万元，其中：固定资产投资11482.01

万元，占项目总投资的74.59%；流动资金3911.43万元，占项目总投

资的25.41%。

（二）资金筹措

该项目现阶段投资均由企业自筹。

（三）项目预期经济效益规划目标

项目预期达产年营业收入31968.00万元，总成本费用24444.67

万元，税金及附加293.78万元，利润总额7523.33万元，利税总额8854.81万元，税后净利润5642.50万元，达产年纳税总额3212.31万元；达产年投资利润率48.87%，投资利税率57.52%，投资回报率

36.66%，全部投资回收期4.23年，提供就业职位596个。

十五、报告说明

作为投资决策前必不可少的关键环节，报告是在前一阶段的报告

获得审批通过的基础上，主要对项目市场、技术、财务、工程、经济

和环境等方面进行精.确系统、完备无遗的分析，完成包括市场和销售、

规模和产品、厂址、原辅料供应、工艺技术、设备选择、人员组织、

实施计划、投资与成本、效益及风险等的计算、论证和评价，选定最

佳方案，依此就是否应该投资开发该项目以及如何投资，或就此终止

投资还是继续投资开发等给出结论性意见，为投资决策提供科学依据，并作为进一步开展工作的基础。

十六、项目评价

1、本期工程项目符合国家产业发展政策和规划要求，符合某某经

济开发区及某某经济开发区抛光打磨机器人行业布局和结构调整政策；项目的建设对促进某某经济开发区抛光打磨机器人产业结构、技术结构、组织结构、产品结构的调整优化有着积极的推动意义。

2、xxx（集团）有限公司为适应国内外市场需求，拟建“抛光打

磨机器人项目”，本期工程项目的建设能够有力促进某某经济开发区

经济发展，为社会提供就业职位596个，达产年纳税总额3212.31万元，可以促进某某经济开发区区域经济的繁荣发展和社会稳定，为地

方财政收入做出积极的贡献。

3、项目达产年投资利润率48.87%，投资利税率57.52%，全部投

资回报率36.66%，全部投资回收期4.23年，固定资产投资回收期

4.23年（含建设期），项目具有较强的盈利能力和抗风险能力。

4、改革开放40年来，民间投资和民营经济由小到大、由弱变强，已日渐成为推动我国经济发展、优化产业结构、繁荣城乡市场、扩大

社会就业的重要力量。从投资总量占比看，2012年以来，民间投资占

全国固定资产投资比重已连续5年超过60%，最高时候达到65.4%；尤

其是在制造业领域，目前民间投资的比重已经超过八成，民间投资已

经成为投资的主力军。民营企业和民间资本是培育和发展战略性新兴

产业的重要力量。鼓励和引导民营企业发展战略性新兴产业，对于促

进民营企业健康发展，增强战略性新兴产业发展活力具有重要意义。

引导民间投资参与制造业重大项目建设，国务院办公厅转发财政部发

展改革委人民银行《关于在公共服务领域推广政府和社会资本合作模

式指导意见》，要求广泛采用政府和社会资本合作（PPP）模式。为推

动《中国制造2025》国家战略实施，中央财政在工业转型升级资金基

础上整合设立了工业转型升级（中国制造2025）资金。围绕《中国制

造2025》战略，重点解决产业发展的基础、共性问题，充分发挥政府

资金的引导作用，带动产业向纵深发展。重点支持制造业关键领域和

薄弱环节发展，加强产业链条关键环节支持力度，为各类企业转型升

级提供产业和技术支撑。

综上所述，项目的建设和实施无论是经济效益、社会效益还是环境保护、清洁生产都是积极可行的。

十七、主要经济指标

主要经济指标一览表

第二章项目必要性分析

一、项目承办单位背景分析

（一）公司概况

公司坚持“以人为本，无为而治”的企业管理理念，以“走正道，负责任，心中有别人”的企业文化核心思想为指针，实现新的跨越，

创造新的辉煌。热忱欢迎社会各界人士咨询与合作。

公司引进世界领先的技术，汇聚跨国高科技人才以确保公司产业

的稳定发展和保持长期的竞争优势。

公司高度重视技术人才的培养和优秀人才的引进，已形成一支多

领域、高水平、稳定性强、实战经验丰富的研发管理团队。公司团队

始终立足自主技术创新，整合公司市场采购部门、营销部门的资源，

将供应市场的知识和经验结合到研发过程，及时响应市场和客户的需求，打造公司研发队伍的核心竞争优势。强有力的人才队伍对公司持

续稳健发展具有重大的支持作用。公司注重建设、培养人才梯队，与

众多高校建立了良好的校企合作关系，学校为企业输入满足不同岗位

需求的技术人员，达到企业人才吸收、培养和校企互惠的效果。公司

筹建了实习培训基地，帮助学校优化教学科目，并从公司内部选拔优

秀员工为学生授课，让学生亲身参与实践工作。在此过程中，公司直

抛光打磨机器人项目初步方案

抛光打磨机器人项目 初步方案 规划设计/投资分析/实施方案

摘要 工业机器人是指面向工业领域，通过编程或示教方式实现自动化，同时具备拟人形态及功能的机械装置。其常见形态为多关节机械手或多自由度的机器装置，能够靠自身的动力和控制能力来实现各种功能，具有可高危作业、生产效率高、稳定性强、精度高等特点。 该抛光打磨机器人项目计划总投资15393.44万元，其中：固定资产投资11482.01万元，占项目总投资的74.59%；流动资金3911.43万元，占项目总投资的25.41%。 本期项目达产年营业收入31968.00万元，总成本费用24444.67 万元，税金及附加293.78万元，利润总额7523.33万元，利税总额8854.81万元，税后净利润5642.50万元，达产年纳税总额3212.31万元；达产年投资利润率48.87%，投资利税率57.52%，投资回报率36.66%，全部投资回收期4.23年，提供就业职位596个。

抛光打磨机器人项目初步方案目录 第一章项目总论 一、项目名称及建设性质 二、项目承办单位 三、战略合作单位 四、项目提出的理由 五、项目选址及用地综述 六、土建工程建设指标 七、设备购置 八、产品规划方案 九、原材料供应 十、项目能耗分析 十一、环境保护 十二、项目建设符合性 十三、项目进度规划 十四、投资估算及经济效益分析 十五、报告说明 十六、项目评价 十七、主要经济指标

第二章项目必要性分析 一、项目承办单位背景分析 二、产业政策及发展规划 三、鼓励中小企业发展 四、宏观经济形势分析 五、区域经济发展概况 六、项目必要性分析 第三章项目规划方案 一、产品规划 二、建设规模 第四章选址评价 一、项目选址原则 二、项目选址 三、建设条件分析 四、用地控制指标 五、用地总体要求 六、节约用地措施 七、总图布置方案 八、运输组成 九、选址综合评价

DLRB-2600机器人打磨抛光实训系统

1 DLRB-2600机器人打磨抛光实训系统 技术文件 图片仅供参考，以实际配置为准 一、设备概述 该系统依据国家相关职业工种培养及鉴定标准，结合中国当前制造业的岗位需求设计研发而成。 该系统由该系统涵盖了机、电、光、气一体化专业中所涉及的多学科、多专业综合知识，可最大程度缩短培训过程与实际生产过程的差距，涉及的技术包括：PLC 控制技术、传感器检测技术、气动技术、电机驱动技术、计算机组态监控及

人机界面、机械结构与系统安装调试、故障检测技术技能、触摸屏技术、运动控制、计算机技术及系统工程等。 二、设备特点 1、系统采用计算机仿真现代化信息技术手段，通过操作、模拟、仿真三个培训层面，解决专业培训理论、实验、实习和实际应用脱节的问题。 2、系统操作安全（多重人身、设备安全保护）、规范，使用灵活，富有现代感。 3、模块化结构，各任务模块可与机器人组合完成相应任务 4、开放式设计：可根据实训内容选择机器人夹具及载体模型；并根据学员意愿选择在实训平台的安装位置及方向；且具有很好的延伸型，客户可根据自己的需求开发新模型及夹具。 三、技术参数 1、三相四线380V±10% 50HZ 2、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度<85％（25℃），无水珠凝结海拔<4000m 3、电源控制：自动空气开关通断电源，有过压保护、欠压保护、过流保护、漏电保护系统。 4、输出电源： 2

（1）三相四线380V±10% 50HZ （2）直流稳压电源：24V/5A， 7、机器人：ABB IRB2600 四、各模块简介 1、实训台 实训台体采用优质钢板（板厚1.2mm）制作，表面喷涂处理；实训台面采用型材结构搭建，可任意安装机器人或其它执行机构；并有不锈钢网孔电气安装板（板厚1.5mm），用于安装控制器件与电源电路；实训台上配有相应的操作面板，采用内嵌按钮和指示灯，分别为“启动”、“停止”、“复位”，并且具备急停功能；可编程逻辑控制器安装于电气网孔板上，实现机器人与各任务模块的组合；实训台底脚上安装有脚轮，能够方便移动与定位。 2、机器人 1）机器人本体 3

机器人自动化打磨抛光技术的应用

机器人自动化打磨抛光技术的应用 发表时间：2017-10-24T14:19:31.290Z 来源：《防护工程》2017年第15期作者：罗智文 [导读] 由PLC反馈给机器人，进而控制机器人打磨力的大小的方法，打磨效果好，效率极高，值得推广与应用。 广东利迅达机器人系统股份有限公司广东佛山 528000 摘要:随着工业自动化技术的发展,机器人被越来越多地应用到自动化生产线中。洁具表面的磨削抛光是一道较为复杂的工序,手工操作不仅难以保证产品的加工质量,而且恶劣的工作环境对工人的身体健康有极大的危害。因此，本文对机器人自动化打磨抛光技术的应用进行了研究。 关键词:机器人系统；打磨抛光；工艺研究 1 引言 机器人研究水平的高低直接与一个国家的经济、科技水平密切相关,在一定程度上反映了这个国家的综合实力。目前,打磨抛光主要以人工为主,由于对人体的高危害,打磨抛光行业已面临严重的用工荒。因此,应开展低成本打磨抛光机器人智能控制系统的研究和开发,提升我国金属抛光打磨行业装备水平，这不仅具有很高的学术价值,同时也具有相当大的现实意义。 2 打磨机器人系统组成及打磨控制流程 打磨机器人系统采用由埃夫特机器人公司研发的六轴工业机器人ER50-C10。打磨系统包括PLC、打磨砂带机、抛光机、和压力传感器、安装在机器人第六轴的夹具组成的一个闭环控制系。 当开始打磨时，安装在机器人第六轴的夹具夹持圆形排气管，放置在转动的打磨砂带机上进行打磨，打磨下压力的大小实时被压力传感器检测，传感器将检测压力值转换为电信号传递给PLC，PLC判断压力大小，输送给机器人控制系统。从而控制机器人打磨压力的大小。通过多次试验设定合适的压力值。如果打磨的压力大于正常压力，则机器人六轴向相反方向移动一定距离，即减小打磨压力。如果打磨的压力值小于正常压力值，则机器人六轴向正方向移动一定距离，即增大打磨压力。如果打磨压力值在允许的打磨压力范围之内，则进行正常的打磨程序运行。以此来保证打磨机器人系统的打磨压力值一直在合理的范围之内。打磨控制流程图，如图1所示。 图1 打磨控制流程图 3 打磨抛光示教编程 传统打磨抛光示教编程需要耗费工人的很多时间，一般采用点到点示教编程方法，普通工件打磨示教编程需要几百个点，多的则长达一千多个点。本文对结构较为典型汽车排气管进行示教编程，并采用两种示教编程方法。第一种示教编程方法:如图2所示，根据工件特点，打磨从起始点A1处开始，依次到An、Bn、B1、C1、Cn，以此类推。其中A1到An有N个点，点的个数根据打磨工件的大小和打磨效果确定，同理确定Bn到B1点的个数，以此类推。在示教打磨圆形汽车排气管时，完成整个打磨程序示教了600多个点，耗时8个小时左右。 图2 工件立体图 第二种示教编程的方法:图3为排气管的平面图，根据打磨圆形工件的特点，为直径88mm，AB长度为104cm，CD长度为156cm。将圆

打磨抛光机器人调研报告.docx

打磨抛光机器人调研报告 第一章：打磨抛光机器人概述 1、定义：打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代 传统人工进行工件的打磨抛光工作。 2、用途：主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔 去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。 3、组成：一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组 件等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 4、应用领域：卫浴五金行业、IT 行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。 5、主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产 率，一天可24 小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期 工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相 应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有

可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特 点。 6、主要类别：按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人两种。 7、发展前景：在传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。由于劳动力成本越来越高，这种不需要文化技术的岗位，其薪酬反而越来越高，有的甚至月薪超过一万元。以卫浴行业 为例，如果使用抛光打磨机器人，一年半可回收成本。另外产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。纵观全球产业化发展，随着人口红利的消 失、产品成本降低和产品质量提高的要求等因素，打磨抛光机器人的市 场前景一片光明。 第二章：广东地区打磨抛光机器人市场情况 上月底，受公司委派前往广东市场调研打磨抛光机器人市场需求及 发展情况，前往广州市、东莞市、佛山市禅城区、佛山市顺德区四地进 行调研，前后历时13 天。

打磨抛光机器人的工作原理

为什么需要打磨机器人 很多铸件要人工打毛刺，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常受伤。打毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的身心健康。各种材质和形状物体的打磨，抛光等工作在德国早已由机器人来完成。本方案所介绍的打磨机器人就是为一著名德国企业设计生产的。 打磨机器人的工作原理 图1是给用户设计的打磨机器人功能性原理图。整个打磨机器人有双工作台和一台三维直角坐标机器人组成。其中双工作台的工作原理和加工中心的双工作台原理相似。当一个工位上的毛坯件被打磨过程中，操作员可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后装上另一毛坯。每个工作台上的工装可以把零件转动180度，这样能对毛坯的四个面进行打磨。 图1：打磨机器人功能性原理图 图2是所用的三维机器人，其中Z轴（上下运动轴）上带有气动砂轮。通过编程可以使沙轮按要求的轨迹和速度对毛坯进行打磨。也可以采用示教方式编程，通过手动运动打磨，系统自动记录下运行的轨迹和速度。以后就用通过示教方式所产生的程序来对同样零件打磨去毛刺。 图2：实际采用的打磨机器人 打磨机器人的Z轴采用滚珠丝杠传动的两根PAS43BB直线运动单元，其有效行程为300mm。Y轴采用滚珠丝杠传动的两根PAS43BB直线运动单元, 其有效行程为800mm。X轴也采用滚珠丝杠传动的两根PAS43BB直线运动单元, 其有效行程800mm。这是在中德合资企业沈阳百格机器人有限公司生产的。驱动电机也采用德国百格拉公司的交流伺服。减速机是采用德国Neugart公司的PLE系列精密行星减速机。控制系统采用德国Engelhardt公司F44数控系统。 在打磨和抛光等过程中对机器人的各个轴都有较强的持续性冲击和震动。为此对单根直线运动单元的滑块，各个轴间的连接板等都采用加强措施，采用抗震和抗冲击措施。所用的连接螺丝也采用防震措施，避免松动。 五轴五联动打磨机器人 对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3所示的五个运动轴中，两个旋转轴A轴和C轴采用德国Neugart超精密型法兰输出减速机PLF64-40和百格拉配17位绝对值编码器的TLD系列伺服电机。而X，Y和Z轴也采用精密滚珠丝杠传动。 五轴五联动机器人最关键的是其高度开放的机器人控制系统。我们采用的五轴五联动数控系统带有RCTP功能。就是说编程时仅给出最后运动轨迹的坐标（X, Y, Z, A, C），其中(X, Y, Z)是运动轨迹点的坐标值，而（A, C）是砂轮在该点的两个方向。通过常见的CAM软件，就能自动产生机器人的运动轨迹。也可以通过示教和内插来自动生成运动轨迹。 图3：五轴五联动机器人

打磨抛光机器人调研报告

打磨抛光机器人调研报 告 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

打磨抛光机器人调研报告 第一章：打磨抛光机器人概述 1、定义：打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作。 2、用途：主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。 3、组成：一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组件等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 4、应用领域：卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。 5、主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。 6、主要类别：按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人两种。 7、发展前景：在传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。由于劳动力成本越来越高，这种不需要文化技术的岗位，其薪酬反而越来越高，有的甚至月薪超过一万元。以卫浴行业为例，如果使用抛光打磨机器人，一年半可回收成本。另外产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。纵观全球产业化发展，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高的要求等因素，打磨抛光机器人的市场前景一片光明。 第二章：广东地区打磨抛光机器人市场情况 上月底，受公司委派前往广东市场调研打磨抛光机器人市场需求及发展情况，前往广州市、东莞市、佛山市禅城区、佛山市顺德区四地进行调研，前后历时13天。 先后参观了机器人生产厂家2家：①东莞市启帆工业机器人有限公司②乐佰特（中国）自动化科技有限公司东莞机器人事业部； 陶瓷卫浴、五金生产厂家9家：①永利陶瓷厂②祥兴陶瓷厂③佛陶集团石湾美术陶瓷厂有限公司④建丰园林建筑陶瓷厂有限公司⑤佛山柏朗卫浴有限公司⑥雄俊五金不锈钢制品有限公司⑦顺德市容桂区龙宏洁具厂⑧左域厨卫有限公司⑨东莞兴达五金科技公司。 本次主要针对打磨抛光机器人潜在客户进行调研，其中有效调研厂家7家，调研目标基本完成。现将整理后的调研情况表述如下： 1、就调研的情况来看，广东乃至珠三角地区使用机器人进行打磨抛光作业的企业很少， 大部分厂商均采用人工手持打磨工具打磨抛光，也有使用一体化打磨设备进行打磨的，仅美的、格力、科龙等知名制造商使用机器人打磨抛光，各类占比均很小。 2、调研中发现已有小部分企业表示愿意尝试使用机器人代替传统人工进行打磨抛光作业，个人分析认为珠三角地区多为中小型民营企业，现代科技制造新工艺、新技术、新工具的使用与革新与公司领导人的思维和远见有密不可分的关系。 3、上述提及的打磨机器人，按照作业方式的不同主要分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人。其中工具型打磨机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。工件型打磨机器人主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。一般情况下陶瓷卫浴、家具等生产厂家使用工具型机器人较多。五金、零部件、电子产品等使用工件型机器人较多。保持本体不变的情况下可根据不同生产情况进行转换。 注：工具型打磨机器人，由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等外围设备组成，由总控制电柜固连机器人和外围设备，总控制柜的总系统分别调控机器人和外围设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。

机器人自动化打磨抛光技术的应用

机器人自动化打磨抛光技术的应用 摘要:随着工业自动化技术的发展,机器人被越来越多地应用到自动化生产线中。 洁具表面的磨削抛光是一道较为复杂的工序,手工操作不仅难以保证产品的加工质量,而且恶劣的工作环境对工人的身体健康有极大的危害。因此，本文对机器人自 动化打磨抛光技术的应用进行了研究。 关键词:机器人系统；打磨抛光；工艺研究 1 引言 机器人研究水平的高低直接与一个国家的经济、科技水平密切相关,在一定程 度上反映了这个国家的综合实力。目前,打磨抛光主要以人工为主,由于对人体的 高危害,打磨抛光行业已面临严重的用工荒。因此,应开展低成本打磨抛光机器人 智能控制系统的研究和开发,提升我国金属抛光打磨行业装备水平，这不仅具有很 高的学术价值,同时也具有相当大的现实意义。 2 打磨机器人系统组成及打磨控制流程 打磨机器人系统采用由埃夫特机器人公司研发的六轴工业机器人ER50-C10。 打磨系统包括PLC、打磨砂带机、抛光机、和压力传感器、安装在机器人第六轴 的夹具组成的一个闭环控制系。 当开始打磨时，安装在机器人第六轴的夹具夹持圆形排气管，放置在转动的 打磨砂带机上进行打磨，打磨下压力的大小实时被压力传感器检测，传感器将检 测压力值转换为电信号传递给PLC，PLC判断压力大小，输送给机器人控制系统。从而控制机器人打磨压力的大小。通过多次试验设定合适的压力值。如果打磨的 压力大于正常压力，则机器人六轴向相反方向移动一定距离，即减小打磨压力。 如果打磨的压力值小于正常压力值，则机器人六轴向正方向移动一定距离，即增 大打磨压力。如果打磨压力值在允许的打磨压力范围之内，则进行正常的打磨程 序运行。以此来保证打磨机器人系统的打磨压力值一直在合理的范围之内。打磨 控制流程图，如图1所示。 图1 打磨控制流程图 3 打磨抛光示教编程 传统打磨抛光示教编程需要耗费工人的很多时间，一般采用点到点示教编程 方法，普通工件打磨示教编程需要几百个点，多的则长达一千多个点。本文对结 构较为典型汽车排气管进行示教编程，并采用两种示教编程方法。第一种示教编 程方法:如图2所示，根据工件特点，打磨从起始点A1处开始，依次到An、Bn、 B1、C1、Cn，以此类推。其中A1到An有N个点，点的个数根据打磨工件的大 小和打磨效果确定，同理确定Bn到B1点的个数，以此类推。在示教打磨圆形汽 车排气管时，完成整个打磨程序示教了600多个点，耗时8个小时左右。 图2 工件立体图 第二种示教编程的方法:图3为排气管的平面图，根据打磨圆形工件的特点，为直径88mm，AB长度为104cm，CD长度为156cm。将圆形工件的曲面划分为 正面180°和反面180°，打磨示教需要设置两个点，即打磨从起始点A，和打磨示 教点B。当打磨示教B点结束时，机器人夹持工件以β角度向左移动，移动至工 件左端，再以同样的β角度向右面移动打磨。如果β角度为10°，机器人一个来

机器人自动打磨线

机器人自动打磨线 一、用途说明打磨机在我们实际工作中的用途很广，它有着体积小，重量轻、外型美观、外出安装时携带方便、操作安全可靠，广泛用于各大、中、小型企业的生产制造领域中。对诸多的大、中、小型工程的零件在加工过程和对零件最终的表面处理无不扮演着极其重要的角色。如对各种规格型号的板料开割方孔、开割缺口及机架、护边、轴类等焊接后焊缝的修磨，对金属、木材、混泥土、石材等诸多方面的切割和对零件表面粗磨和精抛等。为提高工作效率、缩短制作周期，在时间上将得到了有效的保障。二、结构说明1、主要技术参数（1）打磨机名称：GWS6-100。（2）输入功率：670W。（3）输出功率：340W。（4）无负载时转速：11000转/分。（5）砂轮片允许最大直径：100MM。（6）机体绝缘等级：E。（7）噪声分贝值：不得大于102Db(A).（8）机身重量：约 1.4KG。2、主要结构（1）启停开关。（2）辅助手把。（3）转轴闭锁按扭。（4）砂轮定位套。（5）防护防罩、法兰、紧定螺钉。（6）砂轮托圈。（7）护手片。（8）砂轮夹紧螺母。（9）后手把防护罩。三、相关附件（1）砂轮托圈松紧扳手。（2）砂轮夹紧螺母锁定扳手。（3）地拖线。（4）碳刷、端子。（5）钻石锯片、打磨片、切割片。（6）环形钢丝轮（7）抛光片（8）防护眼镜。（9）口罩（防尘护罩等）。（10）专用拆卸、仪表检测等工具。四、使用与保养1、正确的使用方法（1）使用打磨机前请仔细检查保护罩、辅助手柄，必须完好无松动。（2）装好砂轮片前注意是否出现有受潮现象和缺角等现象，并且安装必须牢靠无松动，严禁不用专用工具而用其他外力工具敲打砂轮夹紧螺母。（3）使用的电源插座必须装有漏电开关装置，并检查电源线有无破损现象。（4）打磨机在使用前必须要开机试转，看打磨片运行是否平稳正常，检查对碳刷的磨损程度由专业人员适时更换，确认无误后方可正常使用。（5）打磨机在操作时的磨切方向严禁对着周围的工作人员及一切易燃易爆危险物品，以免造成不必要的伤害。保持工作场地干净、整洁。正确使用，确保人身及财产安全。（6）使用打磨机时要切记不可用力过猛，要徐徐均匀用力，以免发生打磨片撞碎的现象切割V带，如出现打磨片卡阻现象，应立即将打磨机提起，以免烧坏打磨机或因打磨片破碎，造成不安全隐患。

机器人打磨项目的设计开发流程

机器人打磨项目的开发流程 机器人打磨系统由智能工业机器人、打磨机具、力控制设备、工装夹具等外围辅助设备硬件系统和机器人防碰撞等软件系统组成。机器人打磨的自动化系统集成，就是将组成机器人打磨的各种软硬件系统集成为相互关联，统一协调总控制系统，以实现机器人的自动化打磨、抛光、去毛刺加工。因此，机器人打磨自动化项目实施的主要工作流程是：方案设计——设计制造——样机试验——现场安装——调试生产。 机器人打磨项目的方案设计，是项目实施的前提，也是项目成败与否的关键所在。因此，项目方案的设计，必须从满足客户打磨加工出发，提出性价比最高的机器人自动打磨的解决方案。 1、项目咨询 根据客户提供打磨工件图纸，充分掌握工件形状材质、尺寸、打磨部位精度要求、产量节拍等资料信息，并到工厂车间现场实地考察，进一步了解、交流、核实具体情况，进行项目可行性及可操作性论证，减少和避免项目投资的风险。 2、方案设计 在充分了解和掌握客户需求的情况下，提出机器人打磨项目的系统集成的设计方案，包括机器人及外围设备的硬件、配置、布局，控制硬件设备的应用软件，总控制系统（总控制电柜）的设计。 （1）机器人选型 A、根据机器人的负载和工作半径，以及精度、速度，确定型号 B、根据性价比，选择机器人品牌 （2）打磨机具设计 A、根据打磨工艺需要，分别设计砂带机、毛刷机、抛光轮等打磨设备，充分满足打磨、抛光、去毛刺的粗加工和精加工 B、打磨工具主要有铣削刀具、磨削刀具、去毛刺工具 （3）机器人终端轴装置设计 机器人终端轴装置用于固连动力主轴和抓手。 A、动力主轴，可采用不同功率和不同转速的电主轴和气动主轴，以满足各种打磨加工工艺需要； B、抓手设计，要根据零件的重量，以及动作要求，确定单手爪还是双手爪，或四手爪；根据工件形状，确定机械夹持还是真空吸附，或电磁手爪。 （4）总控制柜及总系统设计 充分满足实现打磨机器人单元的自动化加工需要，通过总系统控制机器人与打磨机具等外围设备达到最优配合，达到预期打磨加工效果。 （5）仿真 根据设计方案作出机器人自动化的3D动态仿真模拟，检讨机器人的可达性，防止机器人和周边设备干涉的风险。 3、设计制造 （1）项目设计 经客户确认后，对设计方案进行细化，进行具体的结构设计。同客户进行图纸会签评审后，进行二维出图及外购件的采购。 （2）制造组装

打磨抛光机器人调研报告

打磨抛光机器人调研报告 Prepared on 24 November 2020

打磨抛光机器人调研报告 第一章：打磨抛光机器人概述 1、定义：打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作。 2、用途：主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。 3、组成：一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组件等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 4、应用领域：卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。 5、主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。 6、主要类别：按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人两种。 7、发展前景：在传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。由于劳动力成本越来越高，这种不需要文化技术的岗位，其薪酬反而越来越高，有的甚至月薪超过一万元。以卫浴行业为例，如果使用抛光打磨机器人，一年半可回收成本。另外产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。纵观全球产业化发展，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高的要求等因素，打磨抛光机器人的市场前景一片光明。 第二章：广东地区打磨抛光机器人市场情况 上月底，受公司委派前往广东市场调研打磨抛光机器人市场需求及发展情况，前往广州市、东莞市、佛山市禅城区、佛山市顺德区四地进行调研，前后历时13天。 先后参观了机器人生产厂家2家：①东莞市启帆工业机器人有限公司②乐佰特（中国）自动化科技有限公司东莞机器人事业部； 陶瓷卫浴、五金生产厂家9家：①永利陶瓷厂②祥兴陶瓷厂③佛陶集团石湾美术陶瓷厂有限公司④建丰园林建筑陶瓷厂有限公司⑤佛山柏朗卫浴有限公司⑥雄俊五金不锈钢制品有限公司⑦顺德市容桂区龙宏洁具厂⑧左域厨卫有限公司⑨东莞兴达五金科技公司。 本次主要针对打磨抛光机器人潜在客户进行调研，其中有效调研厂家7家，调研目标基本完成。现将整理后的调研情况表述如下： 1、就调研的情况来看，广东乃至珠三角地区使用机器人进行打磨抛光作业的企业很少， 大部分厂商均采用人工手持打磨工具打磨抛光，也有使用一体化打磨设备进行打磨的，仅美的、格力、科龙等知名制造商使用机器人打磨抛光，各类占比均很小。 2、调研中发现已有小部分企业表示愿意尝试使用机器人代替传统人工进行打磨抛光作业，个人分析认为珠三角地区多为中小型民营企业，现代科技制造新工艺、新技术、新工具的使用与革新与公司领导人的思维和远见有密不可分的关系。 3、上述提及的打磨机器人，按照作业方式的不同主要分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人。其中工具型打磨机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。工件型打磨机器人主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。一般情况下陶瓷卫浴、家具等生产厂家使用工具型机器人较多。五金、零部件、电子产品等使用工件型机器人较多。保持本体不变的情况下可根据不同生产情况进行转换。 注：工具型打磨机器人，由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等外围设备组成，由总控制电柜固连机器人和外围设备，总控制柜的总系统分别调控机器人和外围设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。

打磨抛光机器人控制系统设计与开发

第５期２０１９年５月组合机床与自动化加工技术 ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅ Ｎｏ.５Ｍａｙ２０１９ 文章编号:１００１－２２６５(２０１９)０５－０１１９－０３一一一一ＤＯＩ:１０.１３４６２/ｊ.ｃｎｋｉ.ｍｍｔａｍｔ.２０１９.０５.０２９ 收稿日期:２０１８－０９－０１?修回日期:２０１８－１０－０８ 一?基金项目:运载火箭柔性制造成套装备应用示范(２０１７ＺＸ０４０１５００１) 作者简介:孔袁莉(１９９２ )?女?河南信阳人?上海航天设备制造总厂有限公司助理工程师?研究方向为智能控制二机器人系统集成?(Ｅ－ｍａｉｌ) １００９１６３９１４＠ｑｑ.ｃｏｍ? 打磨抛光机器人控制系统设计与开发 ? 孔袁莉?付宏文?苏一达?梁世盛?张秋华 (上海航天设备制造总厂有限公司?上海一２００２４５) 摘要:为了解决传统手工打磨效率和打磨精度低等问题?文章采用ＰＬＣ控制打磨机器人?实现对复杂曲面的打磨抛光?并基于Ｑｔ软件设计了人机交互界面?实现了机器人打磨系统的状态控制和监控?该控制系统可以实现复杂曲面的全自动化打磨抛光过程?并且可以实时监控设备运行参数?操作简单灵活?易于维护?对不锈钢回转体的打磨抛光实验结果表明:打磨抛光时间为２.５ｍｉｎ?自动全流程时间为３ｍｉｎ?较人工打磨方式效率提高了６０％?关键词:机器人?自动打磨?ＰＬＣ?人机交互 中图分类号:ＴＨ１６５?ＴＧ６５９一一一文献标识码:Ａ ＴｈｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＧｒｉｎｄｉｎｇａｎｄＰｏｌｉｓｈｉｎｇＲｏｂｏｔＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ ＫＯＮＧＹｕａｎ￣ｌｉ?ＦＵＨｏｎｇ￣ｗｅｎ?ＳＵＤａ?ＬＩＡＮＧＳｈｉ￣ｓｈｅｎｇ?ＺＨＡＮＧＱｉｕ￣ｈｕａ (ＳｈａｎｇｈａｉＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｑｕｉｐｍｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒＣｏ.?Ｌｔｄ.?Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４５?Ｃｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｌｏｗｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍａｎｕａｌｇｒｉｎｄｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄａｃｃｕｒａｃｙ?ｔｈｉｓｐａｐｅｒｕ￣ｓｅｓＰＬＣｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｇｒｉｎｄｉｎｇｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｈｕｍａｎ￣ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒｆａｃｅｂａｓｅｄｏｎＱｔｓｏｆｔｗａｒｅｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｍｏｎｉｔｏｒｔｈｅｓｔａｔｅｏｆｒｏｂｏｔｇｒｉｎｄｉｎｇｓｙｓｔｅｍ.Ｔｈｉｓｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｃａｎａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｆｕｌｌａｕｔｏｍａｔｉｃｐｏｌｉｓｈｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｃｏｍｐｌｅｘｓｕｒｆａｃｅａｎｄｍｏｎｉｔｏｒｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｅｑｕｉｐｍｅｎｔｉｎｒｅａｌｔｉｍｅ?ａｎｄｉｔｉｓｅａｓｙｔｏｏｐｅｒａｔｅａｎｄｍａｉｎｔａｉｎ.Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｏｆｇｒｉｎｄｉｎｇａｎｄｐｏｌｉｓｈｉｎｇｓｔａｉｎｌｅｓｓｓｔｅｅｌｒｏ￣ｔａｒｙｂｏｄｙｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅｇｒｉｎｄｉｎｇａｎｄｐｏｌｉｓｈｉｎｇｔｉｍｅｎｅｅｄｓ２.５ｍｉｎｕｔｅｓ?ｔｈｅｗｈｏｌｅａｕｔｏｍａｔｉｃｐｒｏｃｅｓｓｎｅｅｄｓ３ｍｉｎｕｔｅｓ?ａｎｄｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｉｓｉｎｃｒｅａｓｅｄｂｙ６０％ｉｎｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆｍａｎｕａｌｇｒｉｎｄｉｎｇ.Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｒｏｂｏｔ?ａｕｔｏｍａｔｉｃｇｒｉｎｄｉｎｇ?ＰＬＣ?ｈｕｍａｎ￣ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ０一引言 随着机械加工制造业的迅速发展?打磨抛光机器人正逐渐取代传统手工打磨?完成对工件表面的打磨抛光[１]?目前?打磨抛光机器人已运用于工件的表面打磨二焊缝打磨二棱角去毛刺二内腔内孔去毛刺二螺纹口加工等工作中?并在卫浴五金行业二ＩＴ行业二汽车零部件二工业零件二医疗器械二木材建材家具制造二民用产品等行业得到了广泛应用[２]?机器人自动化打磨系统可以确保打磨效果的一致性和精确性?提高加工效率?降低废品率?而且能够降低成本?改善工人作业环境[３￣４]?机器人打磨抛光系统在复杂曲面加工领域具有明显的优势?对推动科技发展具有非常重要的意义?也必将成为工业生产中不可或缺的一部分[５]? ＰＬＣ以其抗干扰能力强二性能稳定二应用灵活二安装和调试简单?易维护等优点?在工业自动化控制中得到了广泛应用[６]?在打磨抛光机器人控制系统中采用ＰＬＣ控制?可以提升打磨效率?且具有成本低二稳定性高二易于操作等优点?同时?在加工过程中?对各执行机构工作状态进行实时监控?快速处理系统故障和报警尤为重要?本文拟采用ＱＴ软件编写上位机人机交互界面?与ＰＬＣ进行实时以太网通信?实现对整个机器人打磨控制系统的状态控制与显示? １一控制系统整体设计 １.１一机器人打磨装备整体结构 在汽车二船舶二医疗器械二五金等制造行业中存在众多大尺寸二结构复杂的零件?本文以不锈钢回转体工件为对象?设计研发一台机器人打磨抛光装备?该机器人打磨抛光装备总体结构主要由４个关键部分组成:机器人二打磨执行器二系统附件二装夹机构?如图１所示?机器人与末端装夹机构主要用于工件的装夹和移动?打磨装置主要用于完成工件的抛光打磨过程 ? 图１一机器人打磨整体结构图

埃夫特机器人在打磨抛光领域的应用

埃夫特机器人在打磨抛光领域的应用 摘要 本文介绍打磨抛光机器人用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作，主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工等工作，可应用于卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。其主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程；具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。关键词：机器人，打磨抛光，生产率，稳定性 0 引言 在一些传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。目前社会劳动力成本越来越高，这种不需要文化要求的岗位，其薪酬相对过去越来越高，有的甚至月薪超过1万元。以卫浴行业为例，同样的岗位，如果使用抛光打磨机器人，三年可回收成本，而且产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。因此，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高等因素的要求，打磨抛光机器人的市场前景一片光明。 虽然在打磨抛光领域使用机器人有很多优点，但是在实际应用中仍然有一定的难度。机器人的稳定性，外围设备是否满足机器人的生产要

求，现场工艺等都会影响最终生产出来的产品质量。对此，安徽埃夫特智能装备有限公司（以下简称埃夫特）设计出一台适用于卫浴行业的柔性打磨机器人，填补了国内同类工业机器人空白。该机器人在市场上的成功应用，也标志着埃夫特公司在打磨抛光领域成功地迈出了第一步。 图1 工业机器人安装量

机器人抛光打磨的工艺流程【全面解析】

机器人抛光打磨的工艺流程 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 机器人打磨抛光在本质上是在模仿人手打磨抛光，所以仅仅有机器人是远远不够的，其现场工艺往往决定了生产出的产品质量。因此，设计人员对现场打磨抛光工艺的熟知非常重要。具体情况如下（以小角阀为例）。 打磨对砂带的要求很高，且粗细比（砂带型号）搭配要合理，一般是按由粗到细的顺序。在生产中根据实际情况来配置一套打磨机中砂带的条数，一般为2到4根；抛光时，抛光轮的选取同样重要，尤其是抛光轮的消耗问题，通常使用麻轮进行粗抛，使用布轮进行精抛。就小角阀而言，打磨时需要4根砂带，其中四大面分别进行粗磨，中磨和精磨；四小面进行中磨和精磨；脖子部分只进行中磨作业，然后所有部分进行粗抛和精抛作业。整体要求表面无碰伤、刮伤、裂痕、夹伤、波浪皱纹等。 表2 砂带的具体参数（以小角阀为例） 用途粗磨中磨精磨砂带型号60#，80# 120#，180#，240# 400#，600#，800# 各个待打磨抛光工件都需要用夹具与机器人相连接，且被固定于上件台上，所以选取适当的夹具很重要。夹具既要满足打磨抛光的强度要求，又要满足机器人运动的要求，不能出现大的干涉。

以小角阀为例，夹具须与小角阀口径匹配，且机器人配合夹具在上件台上取件时，要尽量避免触碰，所以夹具的设计应尽量简单。 打磨机的使用需要用到若干动力轮，就打磨小角阀而言，需要四个动力轮，分别为主动轮、张紧轮、惰轮和接触轮。因为打磨作业基本上是在接触轮上完成，所以接触轮的选材很重要，既要考虑消耗问题，又要考虑硬度要求。通常，接触轮的消耗量很小，应该考虑砂带的消耗量。 抛光机的使用需要与工业蜡配合，且所选取的抛光轮需要满足抛光机的动平衡。当机器人夹取工件进行抛光作业时，需要满足工件的抛光要求，不能出现大的干涉。就小角阀而言，一般抛光进行一次，就要使用一次蜡。 打磨抛光时，机器人先夹取工件，再在打磨机、抛光机上进行打磨抛光，所以打磨机、抛光机的稳定性至关重要。稳定性包括：动平衡，干涉情况，砂带是否跑偏等。打磨机、抛光机要留有较大的空间以满足机器人的运动要求。根据实际生产要求，有时需加延时系统。 打磨抛光是一个系统工程，要求把机器人、打磨机、抛光机以及配套的自动化装备作为一个有机的整体，且待生产的工件的一致性较好，只有这些要求全部达到才能生产出合格的产品。任何一个环节没有达到要求，都会使生产出的产品不合格，而且通常甲方对产品的要求都很高，不允许出现大批量的残次品。 现场打磨抛光时，首先考虑的是打磨机和抛光机的设计，其次是夹具的设计，接着是上件台的设计。这些设计都要注意干涉和稳定性问题。从机器人在上件台上夹取工件开始，到机器人夹取工件在打磨机、抛光机上进行打磨抛光，分别进行粗磨、中磨、精磨、粗抛、精抛等，再到机器人将工件放在上件台上结束，整个过程需连贯统一。 更多相关内容，就在深圳机械展！