课程案例029ZW-机器人抛光打磨案例

《工业机器人调试》课程案例

机器人打磨抛光系统

1.课程案例基本信息

2.课程案例

很多铸件要人工打毛刺，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常受伤。打毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的身心健康。各种材质和形状物体的打磨，抛光等工作在德国早已由机器人来完成。

如图：

在打磨和抛光等过程中对机器人的各个轴都有较强的持续性冲击和震动。为此对单根直线运动单元的滑块，各个轴间的连接板等都采用加强措施，采用抗震和抗冲击措施。所用的连接螺丝也采用防震措施，避免松动。

抛光打磨机器人项目初步方案

抛光打磨机器人项目 初步方案 规划设计/投资分析/实施方案

摘要 工业机器人是指面向工业领域，通过编程或示教方式实现自动化，同时具备拟人形态及功能的机械装置。其常见形态为多关节机械手或多自由度的机器装置，能够靠自身的动力和控制能力来实现各种功能，具有可高危作业、生产效率高、稳定性强、精度高等特点。 该抛光打磨机器人项目计划总投资15393.44万元，其中：固定资产投资11482.01万元，占项目总投资的74.59%；流动资金3911.43万元，占项目总投资的25.41%。 本期项目达产年营业收入31968.00万元，总成本费用24444.67 万元，税金及附加293.78万元，利润总额7523.33万元，利税总额8854.81万元，税后净利润5642.50万元，达产年纳税总额3212.31万元；达产年投资利润率48.87%，投资利税率57.52%，投资回报率36.66%，全部投资回收期4.23年，提供就业职位596个。

抛光打磨机器人项目初步方案目录 第一章项目总论 一、项目名称及建设性质 二、项目承办单位 三、战略合作单位 四、项目提出的理由 五、项目选址及用地综述 六、土建工程建设指标 七、设备购置 八、产品规划方案 九、原材料供应 十、项目能耗分析 十一、环境保护 十二、项目建设符合性 十三、项目进度规划 十四、投资估算及经济效益分析 十五、报告说明 十六、项目评价 十七、主要经济指标

第二章项目必要性分析 一、项目承办单位背景分析 二、产业政策及发展规划 三、鼓励中小企业发展 四、宏观经济形势分析 五、区域经济发展概况 六、项目必要性分析 第三章项目规划方案 一、产品规划 二、建设规模 第四章选址评价 一、项目选址原则 二、项目选址 三、建设条件分析 四、用地控制指标 五、用地总体要求 六、节约用地措施 七、总图布置方案 八、运输组成 九、选址综合评价

DLRB-2600机器人打磨抛光实训系统

1 DLRB-2600机器人打磨抛光实训系统 技术文件 图片仅供参考，以实际配置为准 一、设备概述 该系统依据国家相关职业工种培养及鉴定标准，结合中国当前制造业的岗位需求设计研发而成。 该系统由该系统涵盖了机、电、光、气一体化专业中所涉及的多学科、多专业综合知识，可最大程度缩短培训过程与实际生产过程的差距，涉及的技术包括：PLC 控制技术、传感器检测技术、气动技术、电机驱动技术、计算机组态监控及

人机界面、机械结构与系统安装调试、故障检测技术技能、触摸屏技术、运动控制、计算机技术及系统工程等。 二、设备特点 1、系统采用计算机仿真现代化信息技术手段，通过操作、模拟、仿真三个培训层面，解决专业培训理论、实验、实习和实际应用脱节的问题。 2、系统操作安全（多重人身、设备安全保护）、规范，使用灵活，富有现代感。 3、模块化结构，各任务模块可与机器人组合完成相应任务 4、开放式设计：可根据实训内容选择机器人夹具及载体模型；并根据学员意愿选择在实训平台的安装位置及方向；且具有很好的延伸型，客户可根据自己的需求开发新模型及夹具。 三、技术参数 1、三相四线380V±10% 50HZ 2、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度<85％（25℃），无水珠凝结海拔<4000m 3、电源控制：自动空气开关通断电源，有过压保护、欠压保护、过流保护、漏电保护系统。 4、输出电源： 2

（1）三相四线380V±10% 50HZ （2）直流稳压电源：24V/5A， 7、机器人：ABB IRB2600 四、各模块简介 1、实训台 实训台体采用优质钢板（板厚1.2mm）制作，表面喷涂处理；实训台面采用型材结构搭建，可任意安装机器人或其它执行机构；并有不锈钢网孔电气安装板（板厚1.5mm），用于安装控制器件与电源电路；实训台上配有相应的操作面板，采用内嵌按钮和指示灯，分别为“启动”、“停止”、“复位”，并且具备急停功能；可编程逻辑控制器安装于电气网孔板上，实现机器人与各任务模块的组合；实训台底脚上安装有脚轮，能够方便移动与定位。 2、机器人 1）机器人本体 3

机器人焊道打磨方案

机器人焊道打磨方案

1.客户需求工件参数 图1 工件图 现场环境要求 三相五线制AC480V/110V±10% 60Hz 压缩空气压力：0.5～0.8MPa 压缩空气的流量：≥2500L/min 工作环境温度：5～45℃ 最大相对湿度：85% 2.方案概述 打磨系统主要包括PLC控制系统、一台机器人磨削系统、智能输送线、智能快换打磨头系统，工件专用工装及防护系统等组成。如图2所示，1台工业机器人负责上打磨，智能输送线、智能快换打磨头系统实现工件定位及加工。

下图为系统三维布局图。

图2 系统三维布局图2.1系统配置表 表一系统配置表

2.2 PLC总控系统 整个控制系统由触摸屏工控机、PLC、视觉系统、机器人控制系统、变频器、伺服控制器、定位传感器、安全防护等部分组成。PLC作为现场控制核心，对现场所有设备及安全进行集中控制。整个系统设置两层网络，PLC与机器人、变频器采用DP通讯；其他设备通过硬线IO连接。 控制系统的人机界面采用触摸屏工控机，整个系统具备设备运行状态监控、生产工艺调整、数据采集及分析、报警提示等功能。 控制系统根据客户的需求预留以太网接口，支持TCP/IP协议，可实时与甲方数据处理中心交换数据。随着客户生产系统自动化程度的进一步提高，本套设备可实现即时与上道工序、下道工序的设备进行通讯对接，与新增设备一同实现整条生产线的全自动运行。 图3 控制系统网络图 2.3人机交互 人机交互由触摸屏工控机和现场操作按钮组成。控制柜处的触摸屏上，可以观测到故障报警及诊断提示信息、当前加工轮型、计算单件节拍、统计当班加工数量、各序加工节拍、机器人联线条件、各输入/出信号状态、各照相识别装置调整画面等信息，还可以通过对触屏和操作按钮的操作实现对机器人、铣削系统、工件输送线、工件识别系统、工件位置检测系统的手动操作。 2.4工艺流程 将工件依次安放在工装上，摆放到固定的输送线上，由位移传感器与机器人相互通信配合自动

机器人焊接工作站

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————社会的迅速发展推动工业的更新升级，随着工业生产生活的发展，需要逐渐利用具有能不间歇工作没有疲劳意识以及能够在有害环境中操作，不怕危险并且抓举重物的力量比较大的机器人。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其焊接工作站的分类，希望能给您带来一定程度上的帮助。 1.箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。 箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。

多年质保操作简单方便快捷————————————————————————————————————————————— 2.轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。 轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊接的现对位置精度很高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技

机器人自动化打磨抛光技术的应用

机器人自动化打磨抛光技术的应用 发表时间：2017-10-24T14:19:31.290Z 来源：《防护工程》2017年第15期作者：罗智文 [导读] 由PLC反馈给机器人，进而控制机器人打磨力的大小的方法，打磨效果好，效率极高，值得推广与应用。 广东利迅达机器人系统股份有限公司广东佛山 528000 摘要:随着工业自动化技术的发展,机器人被越来越多地应用到自动化生产线中。洁具表面的磨削抛光是一道较为复杂的工序,手工操作不仅难以保证产品的加工质量,而且恶劣的工作环境对工人的身体健康有极大的危害。因此，本文对机器人自动化打磨抛光技术的应用进行了研究。 关键词:机器人系统；打磨抛光；工艺研究 1 引言 机器人研究水平的高低直接与一个国家的经济、科技水平密切相关,在一定程度上反映了这个国家的综合实力。目前,打磨抛光主要以人工为主,由于对人体的高危害,打磨抛光行业已面临严重的用工荒。因此,应开展低成本打磨抛光机器人智能控制系统的研究和开发,提升我国金属抛光打磨行业装备水平，这不仅具有很高的学术价值,同时也具有相当大的现实意义。 2 打磨机器人系统组成及打磨控制流程 打磨机器人系统采用由埃夫特机器人公司研发的六轴工业机器人ER50-C10。打磨系统包括PLC、打磨砂带机、抛光机、和压力传感器、安装在机器人第六轴的夹具组成的一个闭环控制系。 当开始打磨时，安装在机器人第六轴的夹具夹持圆形排气管，放置在转动的打磨砂带机上进行打磨，打磨下压力的大小实时被压力传感器检测，传感器将检测压力值转换为电信号传递给PLC，PLC判断压力大小，输送给机器人控制系统。从而控制机器人打磨压力的大小。通过多次试验设定合适的压力值。如果打磨的压力大于正常压力，则机器人六轴向相反方向移动一定距离，即减小打磨压力。如果打磨的压力值小于正常压力值，则机器人六轴向正方向移动一定距离，即增大打磨压力。如果打磨压力值在允许的打磨压力范围之内，则进行正常的打磨程序运行。以此来保证打磨机器人系统的打磨压力值一直在合理的范围之内。打磨控制流程图，如图1所示。 图1 打磨控制流程图 3 打磨抛光示教编程 传统打磨抛光示教编程需要耗费工人的很多时间，一般采用点到点示教编程方法，普通工件打磨示教编程需要几百个点，多的则长达一千多个点。本文对结构较为典型汽车排气管进行示教编程，并采用两种示教编程方法。第一种示教编程方法:如图2所示，根据工件特点，打磨从起始点A1处开始，依次到An、Bn、B1、C1、Cn，以此类推。其中A1到An有N个点，点的个数根据打磨工件的大小和打磨效果确定，同理确定Bn到B1点的个数，以此类推。在示教打磨圆形汽车排气管时，完成整个打磨程序示教了600多个点，耗时8个小时左右。 图2 工件立体图 第二种示教编程的方法:图3为排气管的平面图，根据打磨圆形工件的特点，为直径88mm，AB长度为104cm，CD长度为156cm。将圆

机器人焊道打磨方案

机器人焊道打磨方 案

1.客户需求工件参数 图1 工件图 现场环境要求 三相五线制AC480V/110V±10% 60Hz 压缩空气压力：0.5～0.8MPa 压缩空气的流量：≥2500L/min 工作环境温度：5～45℃ 最大相对湿度：85% 2.方案概述 打磨系统主要包括PLC控制系统、一台机器人磨削系统、智

能输送线、智能快换打磨头系统，工件专用工装及防护系统等组成。如图2所示，1台工业机器人负责上打磨，智能输送线、智能快换打磨头系统实现工件定位及加工。 下图为系统三维布局图。

图2 系统三维布局图2.1系统配置表 表一系统配置表

2.2 PLC总控系统 整个控制系统由触摸屏工控机、PLC、视觉系统、机器人控制系统、变频器、伺服控制器、定位传感器、安全防护等部分组成。PLC作为现场控制核心，对现场所有设备及安全进行集中控制。整个系统设置两层网络，PLC与机器人、变频器采用DP通讯；其它设备经过硬线IO连接。 控制系统的人机界面采用触摸屏工控机，整个系统具备设备运行状态监控、生产工艺调整、数据采集及分析、报警提示等功能。 控制系统根据客户的需求预留以太网接口，支持TCP/IP协议，可实时与甲方数据处理中心交换数据。随着客户生产系统自动化程度的进一步提高，本套设备可实现即时与上道工序、下道工序的设备进行通讯对接，与新增设备一同实现整条生产线的全自动运行。

图3 控制系统网络图 2.3人机交互 人机交互由触摸屏工控机和现场操作按钮组成。控制柜处的触摸屏上，能够观测到故障报警及诊断提示信息、当前加工轮型、计算单件节拍、统计当班加工数量、各序加工节拍、机器人联线条件、各输入/出信号状态、各照相识别装置调整画面等信息，还能够经过对触屏和操作按钮的操作实现对机器人、铣削系统、工件输送线、工件识别系统、工件位置检测系统的手动操作。 2.4工艺流程 将工件依次安放在工装上，摆放到固定的输送线上，由位移传感器与机器人相互通信配合自动将工件转运到打磨位置上进行打磨，打磨后依次从输送线上运出，实现自动化打磨。 2.5工件定位 本系统经过对工装与工件间的位置进行整个工件的定位。可保证工件的绝对位置，也能够起到运输工件作用。

打磨抛光机器人调研报告.docx

打磨抛光机器人调研报告 第一章：打磨抛光机器人概述 1、定义：打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代 传统人工进行工件的打磨抛光工作。 2、用途：主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔 去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。 3、组成：一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组 件等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 4、应用领域：卫浴五金行业、IT 行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。 5、主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产 率，一天可24 小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期 工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相 应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有

可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特 点。 6、主要类别：按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人两种。 7、发展前景：在传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。由于劳动力成本越来越高，这种不需要文化技术的岗位，其薪酬反而越来越高，有的甚至月薪超过一万元。以卫浴行业 为例，如果使用抛光打磨机器人，一年半可回收成本。另外产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。纵观全球产业化发展，随着人口红利的消 失、产品成本降低和产品质量提高的要求等因素，打磨抛光机器人的市 场前景一片光明。 第二章：广东地区打磨抛光机器人市场情况 上月底，受公司委派前往广东市场调研打磨抛光机器人市场需求及 发展情况，前往广州市、东莞市、佛山市禅城区、佛山市顺德区四地进 行调研，前后历时13 天。

机器人打磨应用 - 焊缝刨削

机器人打磨应用–焊缝刨削 摘要：在机器人焊缝打磨应用中，采用焊缝刨削工具先铣削，再利用砂碟或者砂带进行抛磨的新工艺，可以大大提高打磨效率和打磨后工件表面质量，同时也减少对磨料的损耗和更换频率。本文详细地分析了直条、弧形和角接焊缝打磨应用场景，以及焊缝刨削工具的工作原理和应用特点，通过大量的应用案例视频，充分展示机器人焊缝刨削工具的打磨效率和效果。 关键字：机器人打磨；焊缝打磨与铣削；焊缝刨削工具；恒力柔顺装置 Robotic Grinding Application – Weld Shaver Abstract: In the application of robotic weld grinding, the new process can greatly improve the grinding efficiency and surface quality of the workpiece through weld shaver to milling first and then finishing with sand disc or belt, and also reduce the abrasion loss and change frequency. This paper analyzes in detail the application scenes of strip, arc and fillet welds grinding, as well as the working principle and application characteristics of the weld shaver. Through lots of application videos, the grinding efficiency and effect of the robotic weld shaver are fully demonstrated. Keywords: Robotic Grinding; Weld Grinding / Milling; Weld Shaver; Force compliant Tool

打磨抛光机器人调研报告

打磨抛光机器人调研报 告 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

打磨抛光机器人调研报告 第一章：打磨抛光机器人概述 1、定义：打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作。 2、用途：主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。 3、组成：一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组件等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 4、应用领域：卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。 5、主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。 6、主要类别：按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人两种。 7、发展前景：在传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。由于劳动力成本越来越高，这种不需要文化技术的岗位，其薪酬反而越来越高，有的甚至月薪超过一万元。以卫浴行业为例，如果使用抛光打磨机器人，一年半可回收成本。另外产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。纵观全球产业化发展，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高的要求等因素，打磨抛光机器人的市场前景一片光明。 第二章：广东地区打磨抛光机器人市场情况 上月底，受公司委派前往广东市场调研打磨抛光机器人市场需求及发展情况，前往广州市、东莞市、佛山市禅城区、佛山市顺德区四地进行调研，前后历时13天。 先后参观了机器人生产厂家2家：①东莞市启帆工业机器人有限公司②乐佰特（中国）自动化科技有限公司东莞机器人事业部； 陶瓷卫浴、五金生产厂家9家：①永利陶瓷厂②祥兴陶瓷厂③佛陶集团石湾美术陶瓷厂有限公司④建丰园林建筑陶瓷厂有限公司⑤佛山柏朗卫浴有限公司⑥雄俊五金不锈钢制品有限公司⑦顺德市容桂区龙宏洁具厂⑧左域厨卫有限公司⑨东莞兴达五金科技公司。 本次主要针对打磨抛光机器人潜在客户进行调研，其中有效调研厂家7家，调研目标基本完成。现将整理后的调研情况表述如下： 1、就调研的情况来看，广东乃至珠三角地区使用机器人进行打磨抛光作业的企业很少， 大部分厂商均采用人工手持打磨工具打磨抛光，也有使用一体化打磨设备进行打磨的，仅美的、格力、科龙等知名制造商使用机器人打磨抛光，各类占比均很小。 2、调研中发现已有小部分企业表示愿意尝试使用机器人代替传统人工进行打磨抛光作业，个人分析认为珠三角地区多为中小型民营企业，现代科技制造新工艺、新技术、新工具的使用与革新与公司领导人的思维和远见有密不可分的关系。 3、上述提及的打磨机器人，按照作业方式的不同主要分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人。其中工具型打磨机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。工件型打磨机器人主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。一般情况下陶瓷卫浴、家具等生产厂家使用工具型机器人较多。五金、零部件、电子产品等使用工件型机器人较多。保持本体不变的情况下可根据不同生产情况进行转换。 注：工具型打磨机器人，由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等外围设备组成，由总控制电柜固连机器人和外围设备，总控制柜的总系统分别调控机器人和外围设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。

打磨抛光机器人的工作原理

为什么需要打磨机器人 很多铸件要人工打毛刺，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常受伤。打毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的身心健康。各种材质和形状物体的打磨，抛光等工作在德国早已由机器人来完成。本方案所介绍的打磨机器人就是为一著名德国企业设计生产的。 打磨机器人的工作原理 图1是给用户设计的打磨机器人功能性原理图。整个打磨机器人有双工作台和一台三维直角坐标机器人组成。其中双工作台的工作原理和加工中心的双工作台原理相似。当一个工位上的毛坯件被打磨过程中，操作员可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后装上另一毛坯。每个工作台上的工装可以把零件转动180度，这样能对毛坯的四个面进行打磨。 图1：打磨机器人功能性原理图 图2是所用的三维机器人，其中Z轴（上下运动轴）上带有气动砂轮。通过编程可以使沙轮按要求的轨迹和速度对毛坯进行打磨。也可以采用示教方式编程，通过手动运动打磨，系统自动记录下运行的轨迹和速度。以后就用通过示教方式所产生的程序来对同样零件打磨去毛刺。 图2：实际采用的打磨机器人 打磨机器人的Z轴采用滚珠丝杠传动的两根PAS43BB直线运动单元，其有效行程为300mm。Y轴采用滚珠丝杠传动的两根PAS43BB直线运动单元, 其有效行程为800mm。X轴也采用滚珠丝杠传动的两根PAS43BB直线运动单元, 其有效行程800mm。这是在中德合资企业沈阳百格机器人有限公司生产的。驱动电机也采用德国百格拉公司的交流伺服。减速机是采用德国Neugart公司的PLE系列精密行星减速机。控制系统采用德国Engelhardt公司F44数控系统。 在打磨和抛光等过程中对机器人的各个轴都有较强的持续性冲击和震动。为此对单根直线运动单元的滑块，各个轴间的连接板等都采用加强措施，采用抗震和抗冲击措施。所用的连接螺丝也采用防震措施，避免松动。 五轴五联动打磨机器人 对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3所示的五个运动轴中，两个旋转轴A轴和C轴采用德国Neugart超精密型法兰输出减速机PLF64-40和百格拉配17位绝对值编码器的TLD系列伺服电机。而X，Y和Z轴也采用精密滚珠丝杠传动。 五轴五联动机器人最关键的是其高度开放的机器人控制系统。我们采用的五轴五联动数控系统带有RCTP功能。就是说编程时仅给出最后运动轨迹的坐标（X, Y, Z, A, C），其中(X, Y, Z)是运动轨迹点的坐标值，而（A, C）是砂轮在该点的两个方向。通过常见的CAM软件，就能自动产生机器人的运动轨迹。也可以通过示教和内插来自动生成运动轨迹。 图3：五轴五联动机器人

机器人柔性焊接工作站的技术方案

机器人柔性焊接工作站 的技术方案 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

北京深隆机器人柔性焊接工作站的技术方案 为了充分发挥焊接机器人的自动化优势，提高产品质量和效率，提高工艺装备水平，降低工人劳动强度，设计了一套机器人柔性焊接工作站。文中介绍了机器人柔性焊接工作站的技术方案以及关键部件变位机、智能搬运器、工件定位工装的设计。通过方案设计，解决了变位机定位精度要求高、控制系统与机器人的通讯、智能搬运器的取货动作、工件的快速定位卡紧等技术难题。 随着工业自动化的普及和发展，焊接变位机的应用也逐渐普及，主要是在汽车，电子，机械等领域的焊接,焊接变位机结合焊接机器人组成一个小型流水线可以更好地节约能源和提高生产效率。 北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C 产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人,自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件-机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。技术咨询： 1.技术方案

机器人柔性焊接工作站立足于一小型自动化流水线作业，能焊接长度在米以下的各种工件，集自动上料、半自动定位装卡、自动焊接、自动卸货于一体。从而降低工人劳动强度，提高生产效率。为了达到总体设计要求，制定了满足要求的技术方案，该设备主要由工件定位工装、智能搬运器、变位机、构件周转架、码垛架、送料机构、电气及气动系统等构成一小型流水线，见图1。 主要流程：1）上料机构把原材料输送到工位一；2）人工辅助装卡定位；3）变位机把装卡好的工件旋转到工位二；3）机器人焊接位置1；4）翻转轴翻转90度；5）机器人焊接位置2；6）翻转轴翻转180度；7）机器人焊接位置3，工件焊接完成；8）变位机把焊接完的工件旋转到工位一；9）智能搬运器到工位1取货搬运到码货架。这样一个流程结束，其中，工位一装卡区和工位二焊接区同时进行，大大提高了焊接效率。 2.变位机的设计 变位机是机器人柔性焊接工作站的核心部件，主要由钢结构、旋转轴、翻转轴、导轨、快速卡环等组成，如图2。 各部分的主要功能：（1）钢结构为支撑部件；（2）旋转轴使工位一和工位二的位置互换，达到焊接、卸货和装卡目的；（3）两个翻转轴为工位1或工位2的变位，使得机器人在最有利于焊缝成型的位置焊接和工件装卡；（4）导轨作用是导向智能搬运器横移到变位机上取货；（5）快速卡环主要是焊接不同工件时快速更换工装。

机器人自动化打磨抛光技术的应用

机器人自动化打磨抛光技术的应用 摘要:随着工业自动化技术的发展,机器人被越来越多地应用到自动化生产线中。 洁具表面的磨削抛光是一道较为复杂的工序,手工操作不仅难以保证产品的加工质量,而且恶劣的工作环境对工人的身体健康有极大的危害。因此，本文对机器人自 动化打磨抛光技术的应用进行了研究。 关键词:机器人系统；打磨抛光；工艺研究 1 引言 机器人研究水平的高低直接与一个国家的经济、科技水平密切相关,在一定程 度上反映了这个国家的综合实力。目前,打磨抛光主要以人工为主,由于对人体的 高危害,打磨抛光行业已面临严重的用工荒。因此,应开展低成本打磨抛光机器人 智能控制系统的研究和开发,提升我国金属抛光打磨行业装备水平，这不仅具有很 高的学术价值,同时也具有相当大的现实意义。 2 打磨机器人系统组成及打磨控制流程 打磨机器人系统采用由埃夫特机器人公司研发的六轴工业机器人ER50-C10。 打磨系统包括PLC、打磨砂带机、抛光机、和压力传感器、安装在机器人第六轴 的夹具组成的一个闭环控制系。 当开始打磨时，安装在机器人第六轴的夹具夹持圆形排气管，放置在转动的 打磨砂带机上进行打磨，打磨下压力的大小实时被压力传感器检测，传感器将检 测压力值转换为电信号传递给PLC，PLC判断压力大小，输送给机器人控制系统。从而控制机器人打磨压力的大小。通过多次试验设定合适的压力值。如果打磨的 压力大于正常压力，则机器人六轴向相反方向移动一定距离，即减小打磨压力。 如果打磨的压力值小于正常压力值，则机器人六轴向正方向移动一定距离，即增 大打磨压力。如果打磨压力值在允许的打磨压力范围之内，则进行正常的打磨程 序运行。以此来保证打磨机器人系统的打磨压力值一直在合理的范围之内。打磨 控制流程图，如图1所示。 图1 打磨控制流程图 3 打磨抛光示教编程 传统打磨抛光示教编程需要耗费工人的很多时间，一般采用点到点示教编程 方法，普通工件打磨示教编程需要几百个点，多的则长达一千多个点。本文对结 构较为典型汽车排气管进行示教编程，并采用两种示教编程方法。第一种示教编 程方法:如图2所示，根据工件特点，打磨从起始点A1处开始，依次到An、Bn、 B1、C1、Cn，以此类推。其中A1到An有N个点，点的个数根据打磨工件的大 小和打磨效果确定，同理确定Bn到B1点的个数，以此类推。在示教打磨圆形汽 车排气管时，完成整个打磨程序示教了600多个点，耗时8个小时左右。 图2 工件立体图 第二种示教编程的方法:图3为排气管的平面图，根据打磨圆形工件的特点，为直径88mm，AB长度为104cm，CD长度为156cm。将圆形工件的曲面划分为 正面180°和反面180°，打磨示教需要设置两个点，即打磨从起始点A，和打磨示 教点B。当打磨示教B点结束时，机器人夹持工件以β角度向左移动，移动至工 件左端，再以同样的β角度向右面移动打磨。如果β角度为10°，机器人一个来

机器人自动打磨线

机器人自动打磨线 一、用途说明打磨机在我们实际工作中的用途很广，它有着体积小，重量轻、外型美观、外出安装时携带方便、操作安全可靠，广泛用于各大、中、小型企业的生产制造领域中。对诸多的大、中、小型工程的零件在加工过程和对零件最终的表面处理无不扮演着极其重要的角色。如对各种规格型号的板料开割方孔、开割缺口及机架、护边、轴类等焊接后焊缝的修磨，对金属、木材、混泥土、石材等诸多方面的切割和对零件表面粗磨和精抛等。为提高工作效率、缩短制作周期，在时间上将得到了有效的保障。二、结构说明1、主要技术参数（1）打磨机名称：GWS6-100。（2）输入功率：670W。（3）输出功率：340W。（4）无负载时转速：11000转/分。（5）砂轮片允许最大直径：100MM。（6）机体绝缘等级：E。（7）噪声分贝值：不得大于102Db(A).（8）机身重量：约 1.4KG。2、主要结构（1）启停开关。（2）辅助手把。（3）转轴闭锁按扭。（4）砂轮定位套。（5）防护防罩、法兰、紧定螺钉。（6）砂轮托圈。（7）护手片。（8）砂轮夹紧螺母。（9）后手把防护罩。三、相关附件（1）砂轮托圈松紧扳手。（2）砂轮夹紧螺母锁定扳手。（3）地拖线。（4）碳刷、端子。（5）钻石锯片、打磨片、切割片。（6）环形钢丝轮（7）抛光片（8）防护眼镜。（9）口罩（防尘护罩等）。（10）专用拆卸、仪表检测等工具。四、使用与保养1、正确的使用方法（1）使用打磨机前请仔细检查保护罩、辅助手柄，必须完好无松动。（2）装好砂轮片前注意是否出现有受潮现象和缺角等现象，并且安装必须牢靠无松动，严禁不用专用工具而用其他外力工具敲打砂轮夹紧螺母。（3）使用的电源插座必须装有漏电开关装置，并检查电源线有无破损现象。（4）打磨机在使用前必须要开机试转，看打磨片运行是否平稳正常，检查对碳刷的磨损程度由专业人员适时更换，确认无误后方可正常使用。（5）打磨机在操作时的磨切方向严禁对着周围的工作人员及一切易燃易爆危险物品，以免造成不必要的伤害。保持工作场地干净、整洁。正确使用，确保人身及财产安全。（6）使用打磨机时要切记不可用力过猛，要徐徐均匀用力，以免发生打磨片撞碎的现象切割V带，如出现打磨片卡阻现象，应立即将打磨机提起，以免烧坏打磨机或因打磨片破碎，造成不安全隐患。

打磨抛光机器人控制系统设计与开发

第５期２０１９年５月组合机床与自动化加工技术 ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅ Ｎｏ.５Ｍａｙ２０１９ 文章编号:１００１－２２６５(２０１９)０５－０１１９－０３一一一一ＤＯＩ:１０.１３４６２/ｊ.ｃｎｋｉ.ｍｍｔａｍｔ.２０１９.０５.０２９ 收稿日期:２０１８－０９－０１?修回日期:２０１８－１０－０８ 一?基金项目:运载火箭柔性制造成套装备应用示范(２０１７ＺＸ０４０１５００１) 作者简介:孔袁莉(１９９２ )?女?河南信阳人?上海航天设备制造总厂有限公司助理工程师?研究方向为智能控制二机器人系统集成?(Ｅ－ｍａｉｌ) １００９１６３９１４＠ｑｑ.ｃｏｍ? 打磨抛光机器人控制系统设计与开发 ? 孔袁莉?付宏文?苏一达?梁世盛?张秋华 (上海航天设备制造总厂有限公司?上海一２００２４５) 摘要:为了解决传统手工打磨效率和打磨精度低等问题?文章采用ＰＬＣ控制打磨机器人?实现对复杂曲面的打磨抛光?并基于Ｑｔ软件设计了人机交互界面?实现了机器人打磨系统的状态控制和监控?该控制系统可以实现复杂曲面的全自动化打磨抛光过程?并且可以实时监控设备运行参数?操作简单灵活?易于维护?对不锈钢回转体的打磨抛光实验结果表明:打磨抛光时间为２.５ｍｉｎ?自动全流程时间为３ｍｉｎ?较人工打磨方式效率提高了６０％?关键词:机器人?自动打磨?ＰＬＣ?人机交互 中图分类号:ＴＨ１６５?ＴＧ６５９一一一文献标识码:Ａ ＴｈｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＧｒｉｎｄｉｎｇａｎｄＰｏｌｉｓｈｉｎｇＲｏｂｏｔＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ ＫＯＮＧＹｕａｎ￣ｌｉ?ＦＵＨｏｎｇ￣ｗｅｎ?ＳＵＤａ?ＬＩＡＮＧＳｈｉ￣ｓｈｅｎｇ?ＺＨＡＮＧＱｉｕ￣ｈｕａ (ＳｈａｎｇｈａｉＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｑｕｉｐｍｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒＣｏ.?Ｌｔｄ.?Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４５?Ｃｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｌｏｗｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍａｎｕａｌｇｒｉｎｄｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄａｃｃｕｒａｃｙ?ｔｈｉｓｐａｐｅｒｕ￣ｓｅｓＰＬＣｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｇｒｉｎｄｉｎｇｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｈｕｍａｎ￣ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒｆａｃｅｂａｓｅｄｏｎＱｔｓｏｆｔｗａｒｅｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｍｏｎｉｔｏｒｔｈｅｓｔａｔｅｏｆｒｏｂｏｔｇｒｉｎｄｉｎｇｓｙｓｔｅｍ.Ｔｈｉｓｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｃａｎａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｆｕｌｌａｕｔｏｍａｔｉｃｐｏｌｉｓｈｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｃｏｍｐｌｅｘｓｕｒｆａｃｅａｎｄｍｏｎｉｔｏｒｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｅｑｕｉｐｍｅｎｔｉｎｒｅａｌｔｉｍｅ?ａｎｄｉｔｉｓｅａｓｙｔｏｏｐｅｒａｔｅａｎｄｍａｉｎｔａｉｎ.Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｏｆｇｒｉｎｄｉｎｇａｎｄｐｏｌｉｓｈｉｎｇｓｔａｉｎｌｅｓｓｓｔｅｅｌｒｏ￣ｔａｒｙｂｏｄｙｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅｇｒｉｎｄｉｎｇａｎｄｐｏｌｉｓｈｉｎｇｔｉｍｅｎｅｅｄｓ２.５ｍｉｎｕｔｅｓ?ｔｈｅｗｈｏｌｅａｕｔｏｍａｔｉｃｐｒｏｃｅｓｓｎｅｅｄｓ３ｍｉｎｕｔｅｓ?ａｎｄｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｉｓｉｎｃｒｅａｓｅｄｂｙ６０％ｉｎｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆｍａｎｕａｌｇｒｉｎｄｉｎｇ.Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｒｏｂｏｔ?ａｕｔｏｍａｔｉｃｇｒｉｎｄｉｎｇ?ＰＬＣ?ｈｕｍａｎ￣ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ０一引言 随着机械加工制造业的迅速发展?打磨抛光机器人正逐渐取代传统手工打磨?完成对工件表面的打磨抛光[１]?目前?打磨抛光机器人已运用于工件的表面打磨二焊缝打磨二棱角去毛刺二内腔内孔去毛刺二螺纹口加工等工作中?并在卫浴五金行业二ＩＴ行业二汽车零部件二工业零件二医疗器械二木材建材家具制造二民用产品等行业得到了广泛应用[２]?机器人自动化打磨系统可以确保打磨效果的一致性和精确性?提高加工效率?降低废品率?而且能够降低成本?改善工人作业环境[３￣４]?机器人打磨抛光系统在复杂曲面加工领域具有明显的优势?对推动科技发展具有非常重要的意义?也必将成为工业生产中不可或缺的一部分[５]? ＰＬＣ以其抗干扰能力强二性能稳定二应用灵活二安装和调试简单?易维护等优点?在工业自动化控制中得到了广泛应用[６]?在打磨抛光机器人控制系统中采用ＰＬＣ控制?可以提升打磨效率?且具有成本低二稳定性高二易于操作等优点?同时?在加工过程中?对各执行机构工作状态进行实时监控?快速处理系统故障和报警尤为重要?本文拟采用ＱＴ软件编写上位机人机交互界面?与ＰＬＣ进行实时以太网通信?实现对整个机器人打磨控制系统的状态控制与显示? １一控制系统整体设计 １.１一机器人打磨装备整体结构 在汽车二船舶二医疗器械二五金等制造行业中存在众多大尺寸二结构复杂的零件?本文以不锈钢回转体工件为对象?设计研发一台机器人打磨抛光装备?该机器人打磨抛光装备总体结构主要由４个关键部分组成:机器人二打磨执行器二系统附件二装夹机构?如图１所示?机器人与末端装夹机构主要用于工件的装夹和移动?打磨装置主要用于完成工件的抛光打磨过程 ? 图１一机器人打磨整体结构图

机器人打磨项目的设计开发流程

机器人打磨项目的开发流程 机器人打磨系统由智能工业机器人、打磨机具、力控制设备、工装夹具等外围辅助设备硬件系统和机器人防碰撞等软件系统组成。机器人打磨的自动化系统集成，就是将组成机器人打磨的各种软硬件系统集成为相互关联，统一协调总控制系统，以实现机器人的自动化打磨、抛光、去毛刺加工。因此，机器人打磨自动化项目实施的主要工作流程是：方案设计——设计制造——样机试验——现场安装——调试生产。 机器人打磨项目的方案设计，是项目实施的前提，也是项目成败与否的关键所在。因此，项目方案的设计，必须从满足客户打磨加工出发，提出性价比最高的机器人自动打磨的解决方案。 1、项目咨询 根据客户提供打磨工件图纸，充分掌握工件形状材质、尺寸、打磨部位精度要求、产量节拍等资料信息，并到工厂车间现场实地考察，进一步了解、交流、核实具体情况，进行项目可行性及可操作性论证，减少和避免项目投资的风险。 2、方案设计 在充分了解和掌握客户需求的情况下，提出机器人打磨项目的系统集成的设计方案，包括机器人及外围设备的硬件、配置、布局，控制硬件设备的应用软件，总控制系统（总控制电柜）的设计。 （1）机器人选型 A、根据机器人的负载和工作半径，以及精度、速度，确定型号 B、根据性价比，选择机器人品牌 （2）打磨机具设计 A、根据打磨工艺需要，分别设计砂带机、毛刷机、抛光轮等打磨设备，充分满足打磨、抛光、去毛刺的粗加工和精加工 B、打磨工具主要有铣削刀具、磨削刀具、去毛刺工具 （3）机器人终端轴装置设计 机器人终端轴装置用于固连动力主轴和抓手。 A、动力主轴，可采用不同功率和不同转速的电主轴和气动主轴，以满足各种打磨加工工艺需要； B、抓手设计，要根据零件的重量，以及动作要求，确定单手爪还是双手爪，或四手爪；根据工件形状，确定机械夹持还是真空吸附，或电磁手爪。 （4）总控制柜及总系统设计 充分满足实现打磨机器人单元的自动化加工需要，通过总系统控制机器人与打磨机具等外围设备达到最优配合，达到预期打磨加工效果。 （5）仿真 根据设计方案作出机器人自动化的3D动态仿真模拟，检讨机器人的可达性，防止机器人和周边设备干涉的风险。 3、设计制造 （1）项目设计 经客户确认后，对设计方案进行细化，进行具体的结构设计。同客户进行图纸会签评审后，进行二维出图及外购件的采购。 （2）制造组装

焊接机器人日常维护及保养计划书

焊接机器人日常维护及保养计划书 焊接机器人日常维护及保养计划书 一．日检查及维护 1．送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。 2．气体流量是否正常。 3．焊枪安全保护系统是否正常。（禁止关闭焊枪安全保护工作） 4．水循环系统工作是否正常。 5．测试TCP（建议编制一个测试程序，每班交接后运行） 二．周检查及维护 1．擦洗机器人各轴。 2．检查TCP的精度。 3．检查清渣油油位。 4．检查机器人各轴零位是否准确。 5．清理焊机水箱后面的过滤网。 6．清理压缩空气进气口处的过滤网。 7．清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。 8．清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。 9．检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。（建议取下整个软管束用压缩空气清理）

10．检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。 三．月检查及维护 1．润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。 2．RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007 3．RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004 4．送丝轮滚针轴乘加润滑油。（少量黄油即可） 5．清理清枪装置，加注气动马达润滑油。（普通机油即可） 6．用压缩空气清理控制柜及焊机。 7．检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液（纯净水加少许工业酒精即可） 8．完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。 四．焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下： 监督实施：*** 主责：*** 每次保养必须添写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产！公司对设备保养情况将进行不定期抽查。建议操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录`好各班设备运行情况。

埃夫特机器人在打磨抛光领域的应用

埃夫特机器人在打磨抛光领域的应用 摘要 本文介绍打磨抛光机器人用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作，主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工等工作，可应用于卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。其主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程；具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。关键词：机器人，打磨抛光，生产率，稳定性 0 引言 在一些传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。目前社会劳动力成本越来越高，这种不需要文化要求的岗位，其薪酬相对过去越来越高，有的甚至月薪超过1万元。以卫浴行业为例，同样的岗位，如果使用抛光打磨机器人，三年可回收成本，而且产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。因此，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高等因素的要求，打磨抛光机器人的市场前景一片光明。 虽然在打磨抛光领域使用机器人有很多优点，但是在实际应用中仍然有一定的难度。机器人的稳定性，外围设备是否满足机器人的生产要

求，现场工艺等都会影响最终生产出来的产品质量。对此，安徽埃夫特智能装备有限公司（以下简称埃夫特）设计出一台适用于卫浴行业的柔性打磨机器人，填补了国内同类工业机器人空白。该机器人在市场上的成功应用，也标志着埃夫特公司在打磨抛光领域成功地迈出了第一步。 图1 工业机器人安装量