17无人机实验报告

17无人机实验报告

自动化的飞行控制方式和无人机的高度灵活性已经成为了现代航空发展的热点。因此，大量的研究关注了无人机的飞行控制和应用。本实验通过对无人机的控制与实验，深入了

解了无人机的基本特性和控制方法，受到了一定的实际应用的启发。

实验设备

为了完成本实验，需要使用由“DJI”公司制造的Matrice 100无人机飞行平台，它是一款专业、灵活的无人机，可以用于各种应用，如物流运输、搜救、林业保护、环境监测等。此外，我们还使用了无人机的遥控器、蓝牙接收器和可编程飞控器等相关设备。

实验步骤

在实验中，我们首先对无人机的各个部分进行了简单的介绍，然后学习了无人机的飞

行控制方法，包括掌握无人机的控制原理、操作无人机遥控器、使用手机APP控制无人机等。在了解控制方法和相关流程之后，我们通过模拟飞行实验，学习了无人机的飞行和控

制技术，了解了无人机的基本特性和控制方法。在对飞行测试的开展过程中，我们采用了

蓝牙接收器和可编程飞控器等相关设备，通过对飞行参数的监测和设置，掌握了飞行控制

的方法和技巧。同时，在实验中我们还进行了相关数据的记录，通过数据的分析和比对，

掌握了数据采集和分析的基本技术。

实验结果

总结

在本次实验中，我们通过学习无人机的基本特性和飞行控制技术，建立了一定的理论

基础，了解了无人机的工作原理和操作方法。通过实践操作和数据记录，我们深入掌握了

无人机的飞行控制技术和特性。本实验提高了我们的实验技能和动手能力，更深刻地了解

了无人机技术的现状和未来发展的趋势。在未来实践活动中，我们将继续积极学习新技能

和知识，为无人机的应用和发展做出更大的贡献。

无人机航测内业处理实验报告

无人机航测内业处理实验报告 一、实验目的 在 phtoscan ContextCapture Master建立的房子的建筑三维模型，将拍摄的 4 个侧面和房顶的照片贴到已建成的三维建筑模型中。学phtoscan ContextCapture Master进行建筑三维模型贴图的技术与方法。 二、实验设备（环境）及要求 操作系统： Microsoft Windows 10 制作软件： phtoscan ContextCapture Master 三、实验过程与实验结果 （一）整体建模的分析与预处理 在已建立的建筑三维模型的基础上，为了获得良好的重建效果，需要对源照片(背景、转台、意外前景等) 上所有不相关的元素进行屏蔽。同时结合照片对整个模型的贴图进行整体的分析。其中主要为： 1. 选择对于矩形形状的无关元素; 主要使用智能剪刀- 2. 要选择不规则形状区域在照片中;主要使用智能涂料 3. 要屏蔽统一背景的图像使用魔法棒工具。 4. 重复每个照片的背景 (不相关的元素) 应该被掩盖的描述的过程。蒙面区域可以忽略 （二）建模的步骤 建模主要分成三个阶段；对齐照片、构建密集点云、生成网格。 1.对齐照片 （1）在此阶段，PhotoScan 为每张照片细化相机位置，并建立点云模型。 选择对齐照片命令从工作流菜单。 （2）设置以下参数的建议值。对齐照片对话框: 准确性:高(高精度设置有助于获得更准确相机位置估计。精度较低的设置可以用来在较短的时间内获取粗糙的相机位置 配对预选:已禁用说明: 对于处理速度较快的大量照片通用可用于预选 通过遮罩约束特征:已启用(如果遮罩涵盖任何移动对象包括云) 或已禁用(如果拍摄过程中所有蒙面区域都是静态的)点限制:40000

多旋翼无人机实验报告

一、实验目的 知道和了解无人机各个组成部分，他们的参数，和参数代表的意义。 二、数据分析 桨叶 1045：1045是指桨的直径是10英寸，螺距4.5英寸，而1英寸=2.54厘米。一般来说，螺旋桨的直径越大，转速越低，效率越高，但直径过大时，桨叶盘面处的平均伴流减少，导致机身效率下降，可能会降低总的推进效率。其他条件不变的情况下：螺距增加，推力和扭矩都会增加。 电机 XA2212/980KV ：2212是电机的型号，前面2位是电机定子线圈的直径，即电机定子线圈的直径为22mm ，后面两位数字是指电机定子高度为12mm ；980KV 是指电压每增加1V ，电机的转速增加980RPM ，KV 值是无刷电机特有的。电机的转速（空载）=KV 值*电压。 电调 20A 450Hz 2.6S 25.2V OPTO ：电调最大允许的持续电流为20A ，油门信号频率为450Hz ，电调使用2-6SLIPO 电池，最大电压为25.2V 。 WFLY 遥控器 WFT07 美国手 DC6V 200mA ：WFT07是遥控器的型号；美国手是指遥控模型是左手油门和方向舵，右手升降多和副翼，相对的日本手则表示左手升降舵和方向舵，右手油门和副翼；DC6V 是指遥控器的额定电压为6V 的直流电源；200mA 是指遥控器的额定电流为200mA 。 电源 12.6V 400mA （3s ）：12.6V 是电源的标准电压；400mA 是电源的标准电流；3s 是指电源中有三节锂电池。 机架 S500：S500是指对角线电机之间的轴距为500mm 。 机臂 23cm ：单个机臂长23cm 。 (WFLY)遥控接收器 2.4GHz 12Bits7channel Receiver PPM /PCMS 4096WFR07S ：2.4GHz 是指遥控器使用的工作频段为2400M~2483M ；7channel Receiver 是指遥控器有7个通道； PPM /PCMS 4096是指接收机分辨率是4096，该接收机解码方式是PCMS 4096 /PPM ；WFR07S 是接收机的型号。 NAZA-LITE 飞控：NAZA-LITE 飞控左边是A E T R(LED) U X1 X2 X3 (EXP),右边是M1 M2 M3 M4 M5 M6 F1 F2，有缺口的一边是信号线。单飞控配有8根公对公连接线，这是连接接收机用的。还有个LED 模块，为飞控和GPS 供电。飞控的AETRU 通道分别接接收机的1，2，3，4和三段开关通道，用公对公连接线连接，LED 模块的两根电源线连接在分线板上，一根有四根线的线连接飞控左边的LED 接口，另一根有三根线的线连接飞控的X3接口。M1~M6接口是连接电调的（有几个点调就接几个），F1~F2是连接云台的。

飞控实验报告

飞控实验报告 飞控实验报告 引言： 飞控系统是无人机的核心组成部分，它通过控制飞行器的各个部件，实现飞行器的稳定飞行。本次实验旨在研究飞控系统的性能和控制算法，并通过实际操作验证其效果。 一、实验目的 本次实验的主要目的是： 1. 了解飞控系统的基本原理和结构； 2. 研究不同控制算法在飞控系统中的应用效果； 3. 通过实际操控飞行器，验证飞控系统的稳定性和精确性。 二、实验装置和方法 1. 实验装置：使用一台无人机和相应的飞控系统，包括传感器、处理器和执行器等。 2. 实验方法：通过遥控器操控无人机，在不同环境条件下进行飞行实验，并记录相关数据。 三、飞控系统的基本原理 飞控系统由传感器、处理器和执行器等组成。传感器负责采集飞行器的状态信息，例如姿态、加速度等；处理器根据传感器采集的数据进行计算和控制；执行器则根据处理器的指令，控制飞行器的各个部件，例如电机、舵机等。四、控制算法的选择与应用 在飞控系统中，常用的控制算法包括PID控制、模糊控制和自适应控制等。不

同的算法适用于不同的飞行任务和环境条件。本次实验将比较不同控制算法在飞行器的稳定性和精确性方面的表现。 五、实验结果与分析 在实验过程中，我们分别采用PID控制、模糊控制和自适应控制算法进行飞行控制，并记录了相关数据。通过对比分析，发现PID控制算法在飞行器的稳定性方面表现较好，能够快速响应外部干扰；模糊控制算法在飞行器的精确性方面表现较好，能够更准确地控制飞行器的姿态；自适应控制算法则在复杂环境下表现较好，能够根据环境变化自动调整控制参数。 六、实验总结与展望 通过本次实验，我们深入了解了飞控系统的基本原理和结构，并研究了不同控制算法在飞行器中的应用效果。实验结果表明，不同算法在不同方面有各自的优势。未来，我们可以进一步研究和改进飞控系统，提高其性能和适用范围。结语： 飞控系统是无人机的核心技术之一，对于无人机的稳定飞行和精确控制起着重要作用。本次实验通过实际操作验证了不同控制算法的效果，并为进一步研究和改进飞控系统提供了基础。通过不断的实验和研究，相信飞控系统的性能将会不断提高，为无人机的发展和应用带来更多可能性。

无人机实验报告

２0１7年秋季学期 《无人机控制系统》课程 实验报告 院系: 班号： 学号: 姓名: 20１7年10月１4日 ﻬ审阅教师: 实验成绩: 一、实验目得 1、了解无人机控制系统得设计方法; 2、掌握并熟悉MATLＡB仿真工具得使用方法; 3、掌握并熟悉SIMＵLINK仿真工具得使用方法。 二、实验内容 1、试验对象:无人机俯仰角控制系统设计 2、参数:•无人机舵系统传递函数为: •升降舵偏角与姿态角之间得传递函数为： 3、要求： •画出系统根轨迹图;

•分别用根轨迹法与增益调试得方法求出系统最大增益; •利用Ｓimuｌiｎk对系统进行仿真与参数调试，并给出最终控制器 及控制效果图。 三、实验步骤 1、画出系统根轨迹图 系统得传递函数 ， 在ＭATLAB中输入以下指令 num=3; >> ｄｅn=cｏnｖ([1 2 ５],[1 1０]); >＞ rlocus(nuｍ,deｎ) 画出根轨迹图1如下:

图1 2、分别用根轨迹法与增益调试得方法求出系统最大增益 图1中根轨迹与虚轴交点得Kp对应最大增益,此时系统临界稳定(如图2),Kｐ=83、５为了求解方便,Kp近似等于2５0/3,此时系统得传递函数为 此时系统开环放大倍数为5。 图２ 接下来用增益调试法确定最大增益。 系统得传递函数为 当Kp=100/3时,系统单位阶跃响应收敛。单位阶跃响应如下图3所示。

图3 当Kp=４０0/3时，系统单位阶跃响应收敛。单位阶跃响应如下图4所示。 图4 当Kp＝２5０/3时,系统单位阶跃响应收敛。单位阶跃响应如下图５所示。

图5 由此可见，Kp=2５0/3为最大增益。 程序截屏如图6: 图６ ３、利用Ｓｉmulink设计控制器 我们选择最常见得PID 控制方法来设计控制器

无人机航线布设方法实验报告

无人机航线布设方法实验报告 1 明确航测范围 航线规划软件（地面站）的参考底图数据大多来源于谷歌地图。规划航线之前，有必要在Google Earth中确定项目航飞范围，了解测区地貌，并进行合理的飞行架次划分，优化航飞方案，提升作业效率，避免撞机事故发生。 2 确定航高 作业前应了解测区的地形地貌，判断所在测区的建筑高度情况，在安全飞行的前提下，规划飞行高度。若有精度要求，则应根据地面分辨率，计算相对航高。 3 重叠度确认 重叠率指的就是两张照片之间重叠的部分。重叠率分为旁向重叠率和航向重叠率。 旁向重叠率，航空摄影中，沿两条相邻航线所摄的相邻像片上有同一地面影像部分。两相邻航带之间的重叠称为旁向重叠。（简而言之，就是线路与线路之间照片的重叠部分） 航向重叠率，由于相邻像片是从空中不同位置拍摄的，故重叠部分虽是同一地面，但影像不完全相同。沿航向重叠部分与像片长度之比，称为“航向重叠度”，以百分数表示。（简而言之，就是同一条线路，照片与照片之间的重叠部分） 在实际作业中，我们设定的重叠度一般为：航向80%，旁向70%。根据不同环境下的纹理情况，可以适当增大或减小。

4 掌握天气情况 无人机航测作业前，要掌握当前天气状况，并观察云层厚度、光照强度和空气能见度。 正中午地面阴影最小，在日出到上午9点左右，下午3点左右到日落的两个时间段中，光照强度较弱且太阳高度角偏大，部分测区还可能碰到雾霾。这些情况可能导致采集到的建筑物背阳面空三匹配精度差，纹理模糊且亮度很低，最终影响建模效果，严重影响视觉观感。 5 地面站使用步骤 1）打开地面站软件，注册账号并登录 2）规划航线：地面站电脑要求联网操作，打开地面站，点击规划，开始规划航线并保存航线到云端。 6 正常情况下，理想的航线设计一般具备以下特征 ①测区的形状呈现规则，航向基本朝一个方向； ②航向高度相同； ③地面重叠率一般为：航向重叠80%和旁向重叠75%； ④测区内没有困难的地形地貌，如森林、雪地、水域等等，因为在这些地貌覆盖下相片不能很好地进行匹配。

实验报告无人机在农业监测中的应用实验

实验报告无人机在农业监测中的应用实验实验报告：无人机在农业监测中的应用实验 摘要： 本实验旨在研究无人机在农业监测中的应用潜力，通过对农田、植物和土壤等方面的监测数据采集和分析，评估无人机技术在提高农业生产效率和减轻环境压力方面的优势和可行性。实验结果表明，无人机技术在农业监测中具有较高的精度和效率，具备广阔的应用前景。 1. 引言 随着人口的增加和农业需求的增强，农业的高效性和可持续性成为重要问题。无人机技术作为一种新兴的农业监测工具，具有快速、高效、低成本、准确度高等优势，被广泛应用于农业领域。本实验旨在通过无人机技术，对农业生产过程中的农田、植物和土壤等要素进行监测和分析，为农业生产提供科学依据。 2. 实验设计 2.1 试验对象 选择一片面积适中的农田作为试验区域。 2.2 试验设备 选择一台搭载高解析度摄像机和测距仪的无人机。摄像机可实时捕捉图像，并记录相关数据。

2.3 试验过程 2.3.1 地块划分 在试验区域内按照不同的环境特征和作物类型进行地块划分，确保 每个地块有较好的代表性。 2.3.2 数据采集 由无人机进行飞行，通过摄像机获取地块的图像数据，并利用测距 仪获取地块的距离数据。 2.3.3 数据处理 将无人机获取的图像数据进行处理，提取所需的特征信息，如作物 生长状况、土壤湿度等。 3. 实验结果与分析 3.1 农田监测 通过无人机获取的地块图像数据，可以准确地测量农田的面积和形状，并进行土地类型分类。这对于农田规划和资源管理具有重要意义。 3.2 植物监测 通过无人机获取的图像数据，可以对作物的生长情况进行监测和评估。通过识别作物的颜色、高度和密度等特征，可以判断作物的生长 状况和生产潜力，及时采取措施提高农业生产效率。 3.3 土壤监测

无人机综合应用实训

无人机综合应用实训 无人机综合应用实训 无人机是一种通过遥控或自主飞行的无人飞行器，近年来随着技术的 不断进步，无人机已经广泛应用于各个领域。为了更好地培养学生的 实践能力和创新意识，许多高校都开设了无人机综合应用实训课程。一、课程简介 无人机综合应用实训是一门以理论与实践相结合的课程。主要内容包括：基础理论、电子线路设计、飞行控制程序编写、传感器数据处理、图像处理等方面。该课程旨在通过实践操作，培养学生的创新能力和 团队协作精神，提高学生的综合素质。 二、教学目标 1.掌握无人机基本原理和结构组成； 2.熟悉常见传感器及其数据处理方法； 3.掌握飞行控制程序编写技术；

4.熟悉图像处理技术及其在无人机中的应用； 5.能够独立完成一项小型无人机项目。 三、教学内容 1.基础理论：介绍无人机的基本原理和结构组成，包括无人机的分类、主要部件、工作原理等。 2.电子线路设计：介绍无人机电路设计基础知识，包括电路元器件、电路图、PCB设计等。 3.飞行控制程序编写：介绍飞行控制程序编写技术，包括PID控制算法、传感器数据处理等。 4.传感器数据处理：介绍无人机中常用的传感器及其数据处理方法，包括加速度计、陀螺仪、磁力计等。 5.图像处理：介绍图像处理技术及其在无人机中的应用，包括摄像头选型、图像采集、图像处理算法等。 6.实践操作：通过实践操作，让学生掌握以上知识，并能够独立完成一

项小型无人机项目。 四、教学方法 1.理论讲解：通过教师讲解和PPT演示的方式进行； 2.案例分析：通过实际案例进行分析和讨论； 3.实验操作：通过手动搭建和调试无人机模型进行实验操作； 4.团队合作：鼓励学生组成小组进行团队合作，共同完成项目任务。 五、教学评估 1.课堂测试：对学生掌握的理论知识进行测试； 2.实验报告：对学生实验操作过程和结果进行评估； 3.小组项目：对小组完成的无人机项目进行评估。 六、应用前景 无人机已经广泛应用于各个领域，如农业、测绘、环保、公共安全等。

无人机平面测绘实验报告

无人机平面测绘实验报告 飞行器可用于民用事业、满足国防需求，也可以开发和利用航空资源，国内外对飞行器都进行了大量的研究飞行器的研究主要分为三个类型，固定翼机、旋翼机和扑翼机。无人飞行器(UAV>自主飞行的技术多年来一直是航空领域研究的热点，并且在实际应用中存在大量的需求，例如军事（侦察目标捕获与营救任务等)，科学数据采集（地质、林业勘探、农业病虫害防治等)，视频监控（航拍FPv、影视制作等）等。利用无人飞行器来完成上述任务可以大大降低成本和提高人员安全保障。四轴飞行器具备vTOL(Vertical Take-Off and Landing，垂直起降)飞行器的所有优点，又具备无人机的造价低、可重复性强以及事故代价低等特点，具有广阔的应用前景。它是无人飞行器（UAV）的一种特殊机型，其具有十字排列的四个螺旋桨方便起飞与控制,在低空低速状态，可以在狭小的空间里执行任务。与其他无人机比较，由于结构简单，方便携带且维护成本低。无人自主飞行平台能够自主飞行并完成相应任务，与通用有人飞机相比，其造价低廉，可维护性，使用费用都具有明显优势。在近年来的历次战争中，发挥着重要作用，在民用方面与救灾领域运用前景广阔，例如无人机可在发生灾害后及时实施监控灾情，对救灾和灾害处理产生有益影响。因此对于四轴飞行器的研究具有重大的现实意义。 四旋翼结构最早在20世纪初就已经出现，对于当时的科技水平人们尝试了许多方法，都没很好的完成控制飞行。直到上世纪90年代，随着微型计算机、传感器、通讯技术、能源以及控制理论的发展，给四旋翼的发展带来了质的飞跃，四旋翼的研究已经成为时代的热点。 20世纪90年代之后，随着微机电系统( MEMS）研究的成熟，几克重的

旋翼飞行器实验报告

四旋翼飞行器实验报告(总4页) --本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可-- --内页可以根据需求调整合适字体及大小--

实验报告 课程名称：《机械原理课内实验》 学生姓名：徐学腾 学生学号： 22 所在学院：海洋信息工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 报导教师：宫文峰 2016年 6 月 26 日

实验一四旋翼飞行器实验 一、实验目的 1.通过对四旋翼无人机结构的分析，了解四旋翼无人机的基本结构、工作的原理和传动控制系统； 2. 练习采用手机控制终端来控制无人机飞行，并了解无人机飞行大赛的相关内容，及程序开发变为智能飞行无人机。 二、实验设备和工具 1. Parrot公司四旋翼飞行器一架； 2. 苹果手机一部； 3. 蓝牙数据传输设备一套。 4. 自备铅笔、橡皮、草稿纸。 三、实验内容 1、了解四旋翼无人机的基本结构； 2、了解四旋翼无人机的传动控制路线； 3、掌握四旋翼无人机的飞行控制的基本操作； 4、了解四旋翼无人机翻转动作的机理； 5、能根据指令控制无人机完成特定操作。 四、实验步骤 1、学生自行用IPHONE手机下载并安装四旋翼飞行器控制软件。 2、检查飞行器结构是否完好无损； 3、安装电沲并装好安全罩； 4、连接WIFI，打开手机软件，进入控制界面； 5、软件启动，设备连通，即可飞行。 6、启动和停止由TAKE OFF 控制。 五、注意事项 1.飞行器在同一时间只能由一部手机终端进行控制； 2. 飞行之前，要检查螺旋浆处是否有障碍物干涉； 3. 飞行之后禁止用手去接飞行器，以免螺旋浆损伤手部； 4. 电量不足时，不可强制启动飞行； 5. 翻转特技飞行时，要注意飞行器距地面高度大于4米以上； 6. 飞行器不得触水； 7. 飞行器最大续航时间10分钟。 六、实验相关问题

无人机电子技术基础 实验项目：使用门电路产生脉冲信号——自激多谐振荡器

实验项目：使用门电路产生脉冲信号——自激多谐振荡器 一．实验目的 1．掌握使用门电路构成脉冲信号产生电路的基本方法。 2．掌握影响输出脉冲波形参数的定时元件数值的计算方法。 3．学习石英晶体稳频原理和使用石英晶体构成振荡器的方法。 二．实验原理 与非门作为一个开关倒相器件，可用以构成各种脉冲波形的产生电路。电路的基本工作原理是利用电容器的充放电，当输入电压达到与非门的阈值电压Vr时，门的输出状态即发生变化。因此，电路输出的脉冲波形参数直接取决于电路中阻容元件的数值。 1．非对称型多谐振荡器 如图14—1所示，非门3用于输出波形整形。 非对称型多谐振荡器的输出波形是不对称的，当用TTL与非门组成时，输出脉冲宽度tw1=RC t w2＝1.2RC T＝2.2RC 调节R和C值，可改变输出信号的振荡频率，通常用改变C实现输出频率的粗调，改变电位器R实现输出频率的细调。 图14—1 非对称型振荡器图14—2 对称型振荡器2．对称型多谐振器 如图14—2所示，由于电路完全对称，电容器的充放电时间常数相同，故输出为对称的方波。改变R和C的值，可以改变输出振荡频率。非门3用于输出波形整形。 一般取R≤1KΩ，当R=1 KΩ，C=100pf～100uf时，100 pf～100uf时，f=nHz～nMHz，脉冲宽度tw1= tw2=0.7RC，T=1.4RC 3．带RC电路的环形振荡器 电路如图14—3所示。非门4用于输出波形整形，R为限流电阻，一般取100Ω，电位器Rw要求≤1KΩ。电路利用电容C的充放电过程，控制D点电压VD，从而控制与非门的自动启闭，形成多谐振荡，电容C的充电时间tw1、放电时间tw2和总的振荡周期T分别为 tw1≈0.94RC，tw1≈1.26RC，T≈2.2RC 调节R和C的大小可改变电路输出的振荡频率。

飞控实验报告

飞控实验报告 引言： 飞行控制系统，简称飞控，是无人机的核心组成部分之一。它 通过接收和处理来自传感器的数据，并根据预设算法将控制信号 传递给电机和舵机，从而实现对飞行器的精确控制。本文将探讨 我们所进行的飞控实验，包括实验目的、原理、实验装置、实验 过程和实验结果等。 实验目的： 我们的实验旨在研究和验证不同飞控算法的控制性能和稳定性。通过对控制信号的测试和分析，我们旨在找到效果最佳的控制算法，并提供改进控制系统的意见和建议。 实验原理： 飞行器的飞行姿态被定义为其在三个轴向上的角度。通过使用 陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器，飞控可以测量和计算飞行 器的当前姿态。通过比较当前姿态与期望姿态，飞控可以确定所 需的控制指令，并通过控制电机和舵机来实现平衡和稳定的飞行。 实验装置：

我们选择了一款较小型号的无人机作为实验对象。该无人机配 备了一套先进的飞控系统，包括传感器、控制算法和通信模块。 通过电脑和无线遥控器，我们可以实时监测和控制无人机的飞行 状态。 实验过程： 1. 飞行器校准：在进行实验之前，我们首先对飞行器进行校准，以确保传感器测量的数据准确无误。 2. 控制算法选择：我们选取了几种常见的飞控算法，并将它们 分别加载到飞控系统中。每个算法都会给出相应的控制指令，我 们将通过实验来评估其飞行性能。 3. 飞行性能测试：我们对每个控制算法进行一系列的飞行测试，包括悬停、自稳和姿态调整等。在每组测试之前，我们会记录飞 控系统的初始设置并制定相应的测试计划。 实验结果： 通过对实验数据的收集和分析，我们得出了如下结论：

1. 不同的控制算法对飞行器的控制性能和稳定性产生了显著影响。某些算法可能更适合特定场景和任务，而其他算法则在效果上优于它们。 2. 对于我们的实验对象而言，某一算法在悬停和自稳方面表现较好，而另一算法在姿态调整方面表现优秀。 3. 通过改变控制算法的参数和调整控制策略，我们可以进一步提高飞行器的控制性能和稳定性。 结论： 飞控作为无人机的核心系统，对飞行器的控制和稳定起着至关重要的作用。通过本次实验，我们得出了对飞控系统进行优化和改进的一些建议。未来的研究可以进一步探索更先进的控制算法和传感器技术，以提高飞行器的自主性和适应性。 这次飞控实验不仅为我们提供了实战经验和实验数据，还促进了我们对飞控系统的深入理解。通过实验过程中的观察和分析，我们对无人机的控制原理和技术有了更加清晰的认识。这对于我们未来进行无人机相关研究和开发工作具有重要意义。

无人机课程实验报告

《无人机控制系统》课程 实验报告 院系： 班号： 学号： 姓名： 2016年 10 月20日 审阅教师：实验成绩： 一、实验目的 1、增进对无人机控制系统的认识； 2、学习使用matlab对系统进行分析； 3、学会使用matlab中的simulink工具箱对系统进行仿真。 2、实验内容 实验对象：无人机俯仰角控制系统设计 参数： 1、无人机舵系统传递函数为：

2、升降舵偏角与姿态角之间的传递函数： 要求： 1、画出系统根轨迹图； 2、分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益； 3、利用Simulink对系统进行仿真和参数调试，并给出最终控制器及控制效果图； 4、考试前提交实验报告(实验报告为考试合格必备条件)。 3、实验步骤 根据实验要求，已知无人机舵系统传递函数为： 升降舵偏角与姿态角之间的传递函数为： 于是我们可以求得从系统输入

到系统输出姿态角 的开环传递函数为： 由上式可以在Matlab软件中使用rlocus指令绘制出系统的根轨迹图如下： 从以上根轨迹图中可以找到系统根轨迹图与虚轴的交点，这个交点所对应的增益即为系统的最大增益。使用matlab在图中标出该点系统的参数k如下：

由此可知，该系统在临界增益时根轨迹给出的参数Gain=82.4，对应的传递函数中参数k=3 Gain=247，则系统的开环放大倍数为 接下来用增益调试法确定系统的最大增益。 在系统的传递函数中乘上一个比例系数 ，系统的传递函数如下 使 从0开始逐渐增大，观察 的阶跃响应，直至其阶跃响应变为等幅振荡为止： 当 时，系统的阶跃响应收敛； 当 时，系统的阶跃响应发； 当