汽车自适应前照灯系统的设计毕业论文

汽车自适应前照灯系统的设计毕业论文

目录

第1章绪论 (1)

§1.1 课题背景 (1)

§1.2 国外发展现状及发展趋势 (3)

§1.3本课题的研究意义与主要容 (5)

第2章系统整体方案设计 (6)

§2.1 系统的功能及构成 (6)

§2.2 系统基本功能 (8)

§2.3 系统的工作原理 (8)

§2.3.1 随动转弯角度 (9)

§2.3.2 车身纵倾调光 (10)

§2.4本章小结 (10)

第3章系统硬件设计 (11)

§3.1 AFS主控制器设计 (11)

§3.1.1 微控制芯片的选型 (11)

§3.1.2 信号处理电路设计 (13)

§3.1.3 电源电路设计 (15)

§3.1.4 电机控制电路设计 (15)

§3.2 执行器选择 (17)

§3.3 传感器模块选择 (17)

§3.4本章小结 (19)

第4章系统软件设计 (20)

§4.1程序思路 (20)

§4.2系统分块程序设计 (21)

§4.2.1 随动转弯程序 (22)

§4.2.2 倾角转动程序 (23)

§4.3 本章小结 (24)

第5章系统调试 (25)

§5.1 系统硬件调试 (25)

§5.1.1 常见的硬件故障 (25)

§5.1.2 硬件调试方法 (25)

§5.2 系统软件调试 (26)

§5.3 基于PROE的运动建模 (27)

§5.4 本章小结 (28)

结论 (29)

参考文献 (30)

致谢 (31)

附录 (32)

附录1原理图 (32)

附录2 PCB (33)

附录3 实物图 (34)

附录4程序代码 (35)

第1章绪论

§1.1 课题背景

自19世纪汽车诞生以来，已经历了一个多世纪的风雨。想当初，卡尔．本茨造出的三轮汽车每小时的时速仅为18公里／时，而现在已经诞生了时速600公里的超级跑车。随着社会的不断进步发展，汽车已成为现代人生活中不可或缺的交通工具。然而，随着汽车技术的不断进步以及车辆数目的增加，汽车也给现代社会带来了新的问题。频繁发生的交通事故已经成为不得不严肃对待的世界性问题。据统计，在各种意外事故中，以车祸占首位，占意外死亡总数的50％以上。仅以汽车交通事故为例，全世界因交通事故而死亡的人数已超过3000万人，比世界大战所死亡的人数还多。而其中以青少年与老年人的死亡率最高。

值得注意的是：儿童青少年一直都是交通事故导致伤亡的高危人群。据估计，近年来全世界每年在车祸中丧生的人数约为30万人，受伤者约3000万人，其中终身残疾者约为300万人。我国城市每万辆车死亡率为50—10.8人左右，与国外相比较，为日本的26.5倍、美国的17.8倍。若以万辆车的死亡率作比较，我国车祸的发生率和死亡率皆居世界之首位。据公安部交通管理局的统计：2005年，全国共发生道路交通事故450254起，造成98738人死亡、469911人受伤，直接财产损失18.8亿元。自2001年以来全国交通事故死亡人数首次回落到10万人以下。中国由于交通事故每年死亡超过10万人，死者大多是年轻人，占全球交通事故死亡人数的五分之一，居世界各国之首。中国每5分钟有一人因车祸死亡，每一分钟有一人因车祸伤残，每天死亡280多人，每年死亡10万多人，中国的汽车数量仅占世界的1.9％，而车祸死亡人数占世界15％，且每年增加4.5％。如何提高汽车的安全性、减少交通事故的发生已经成为全世界的迫切要求。汽车安全性分为三大部分：主动安全性、被动安全性和防火安全性。所谓主动安全性，是指汽车设计者在汽车的配置中，采取一系列技术措施，以预防和减少安全事故的发生。其中包括汽车夜间照

明、各种指示信号、驾驶员视野、制动以及轮胎等；所谓被动安全性，是指在汽车中采取一系列技术措施，使得安全事故一旦发生时，可最大限度地防止或减少对人员造成的伤害。其中包括车身结构、安全玻璃、座椅、头枕、外部凸出物以及安全气囊等。汽车照明系统作为汽车最主要的主动安全装置之一，主要负责前方路况的照明，提供给驾驶者前方的路况信息，使驾驶员能够及时看清障碍物并做出反应，是保证汽车在夜间或能见度较低的环境下安全行驶的关键。

传统的汽车照明系统主要包括照明装置(照明灯)和信号装置。其中照明灯的功能是在黑暗环境中照亮汽车行驶前方的路面(倒车灯照亮汽车后方，在倒车时也是照亮行驶方向)。照明灯主要是指前照灯、前雾灯、倒车灯和牌照灯。其次像室灯、仪表等和行箱灯也属照明灯用。信号装置包括汽车信号灯和回复反射器。信号灯中又包括转向指示灯、制动灯、后雾灯和位置灯等。信号灯的功能，是向其他道路使用者表明本车的存在，以及本车将要转向某一方向或正在制动减速等，以引起对其的特别关注。事实上，前雾灯兼有照明和信号的两种功能，它是在雾、雪、雨或尘埃蔓延等有碍可见度的情况下，为改善车辆前方道路照明和使迎面来车易于发现车辆的灯具。但是在实际的使用中，传统的前照灯系统存在着许多的安全隐患。特别是在交通事故多发和高致死率的夜间，传统的照明系统难以对汽车提供有效的安全保护。世界汽车安全事故统计资料表明：夜间发生的交通事故是白天的三倍，照明状况不良时的事故率又是照明良好时的三倍。我国交通事故统计资料显示，仅1994年因灯光问题酿成的安全事故就有近千起，造成三百多人死亡。而造成夜间事故平频发的主要原因是在晚上驾驶员的可视度与白天相比大幅度的下降，同时雨雾和空气中的一些污染物在前窗玻璃上形成的水滴和污物也会让驾驶员的距离感产生失真，严重影响了驾驶员对前方弯道障碍物的判断，而依靠传统的照明系统即使将近光灯、远光灯和前雾灯全部开启也依然会存在着照明盲区，从而导致事故的发生。上述这些问题的存在，就使得研制出一种具有多种照明功能的新型照明系统成为必然的趋势，并且这些功能的切换，出于安全上的考虑，应该是无需驾驶员手动控制全智能实现的。

与此同时，随着科学进步的发展，越来越多的高新技术开始运用在汽车工业上。汽车虽然本是主要偏向于机械配合的一项技术，不过近几十年随着

电子技术的迅猛发展，各行各业都开始提倡机电一体化，汽车也不例外。安全、节能、环保以及智能化和信息化是未来汽车的发展趋势。与这些要求相适应，汽车电子化的趋势越来越明显，各类电器元件在汽车成本中所占比例也越来越高，如今的汽车上都是动辄数百个电子元件，数以捆计的汽车线路控制着汽车多个部门的协调工作，国外专家预测未来3-5年汽车上装用的电子装置成本将占汽车整车成本的25％以上，汽车将由单纯的机械产品向高级的机电一体化产品方向发展，成为所谓的“电子汽车”。可以说汽车电子化已经成为现代汽车发展的重要标志。在现代汽车制造工艺中引入电子技术不仅提高了汽车的动力性、经济性和安全性，使汽车产业进入一个新的纪元，而且还开拓了电子产品的市场，推动了电子产业的发展。

将汽车电子技术运用到汽车照明领域，将微控制器、传感器、车载网络系统、自动控制理论与传统的汽车前照明机械系统结构相结合，开发出能够解决由于传统照明系统带来的安全问题的新型智能车灯，将是未来汽车前照明系统的发展方向。

§1.2 国外发展现状及发展趋势

在欧、美、日等发达地区和国家，从上个世纪几时年代中叶就已经开始投入研究。在2003年初，一种具有“左顾右盼”功能的Pre-AFS（初级AFS-Adaptive Front lighting System）系统诞生了。时至今天，AFS前

照灯系统的研究在国外已经取得了很大的进展，日趋成熟。日本、欧洲等国的知名汽车制造商都纷纷推出自己的AFS系统。在其高档轿车中标配AFS 系统的同时，讲AFS系统在中档甚至中低档轿车车型作为选配列出，比如宝马5系，奥迪A8，梅赛德斯CLS、M系、E系，雷克萨斯R系,大众B6等。

虽然AFS系统已经投入使用,而且效果良好,但致力于行车安全的专家们并不满足于已经取得的成绩。以德国海拉公司为首的汽车灯具巨头们正在考虑如何让车灯在多种复杂的道路状况下司机们提供更好的照明。一种被称作VARILIS（多功能可变智能灯光系统）的新技术已诞生，除了本课题研究的随动转弯功能之外，它将根据车速在不同围产生不同的光型，如

乡村灯光、城市灯光、高速灯光、远光等。在VARILIS系统中，光源和透

镜之间不是双疝气前照灯中的遮光罩，而是一种可旋转的柱体，改柱体表

面有很多不同的形状，根据智能控制器对更累传感器信号的处理，使转到

不同的角度产生不同的光型。

国关于汽车自适应照明系统的研究起步较晚，目前仅有小系车灯，北

方汽车大灯自动转向器厂、天津欧华汽车研发中心等少数机构在进行自主

研发。据报道，北方汽车大灯自动转向器厂在2007年初研发成功汽车自动

转向前照灯，该产品打破了国外公司在此方面的垄断，在汽车照明领域取

得突破，但与自适应的前照灯还有一定差距。可以说自适应照明系统是近

年国际国在汽车智能照明系统方面研究的热点，也是汽车主动式安全系统

研究有所突破的领域。

目前，己经有很多车辆具备了AFS的部分功能，比如全新宝马530i、

奔驰新E级、东风日产新天籁、东风雪铁龙凯旋、丰田凯美瑞、雷克萨斯

LS460L以及一汽丰田锐志3.0L等。随着科技的进步和人们对于汽车观念

的提升，AFS有着更安全，更环保的发展趋势。

随着科技日新月异的进步和人们对汽车安全的追求越来越高，汽车自

适应前照灯系统越来越有着更安全、更环保、更人性化的发展趋势。

自适应智能照明系统在汽车主动安全领域的重大突破和显著成效使其

成为未来国外汽车生产厂商在汽车智能照明系统方面的热门研究方向之一。随着汽车工业的发展，使用者在考虑车载高新技术的同时，对汽车的安全性也越来越重视。为满足市场的需求，安全、舒适、节能将是未来自适应前照灯系统的发展方向。首先，在未来的汽车智能前照明系统中将会集成图像识别功能以检测行人、车辆和路边障碍物，为驾驶员提供更加安全的行驶环境；其次，未来的自适应照明系统将与自适应巡航控制(ACC)和车道偏离警告系统(LDWS)等其他新型汽车主动安全系统相结合，不仅可以更加精确的预测前方的路面状况从而对光型进行更智能化地调节，同时也能使系统变得更加集成化、低成本化；并且随着LED技术的不断发展，LED的性价比不断提高，据专家预测，新一代的汽车自适应照明系统也将采用LED转向灯，由于LED灯具有寿命长、占用空间小等优点，可以使得整个系统的节能性和可靠性明显提高。

§1.3本课题的研究意义与主要容

随着汽车制造技术的不断进步，汽车的行驶安全成为人们越来越关心的问题。而汽车前照灯作为汽车主动安全的主要组成部分之一，也必须满足使用者越来越高的要求。一个优秀的汽车照明系统应该满足以下标准：能够为驾驶者提供前方路段的景象信息，让驾驶者有充足的时间对可能面对的危险做出反应；给驾驶者提供信息时不会增加驾驶员的疲劳；给本车驾驶员带来方便的同时不会给其它车道使用者的带来麻烦。

汽车自适应前照灯上下左右转向控制系统是综合利用传感技术、计算机技术、控制技术、机电一体化技术设计，使汽车自适应前照灯转向控制系统能够根据车辆的行驶状态、方向盘的转角提供更加合理的照射围，为驾驶员的行车安全提供了更有利的保障。

本课题借鉴了当前国际和国在这方面的技术经验及其设计思想，开发了低成本的基于STC90C51单片机的汽车自适应照明系统。论文主要研究容如下：

第一章简单介绍了本课题的研究背景、研究目的及意义以及国外的发展现状和发展趋势；

第二章简单介绍了系统的功能及构成、工作原理；

第三章首先根据系统功能需求对AFS主控制器的方案设计进行了介绍，然后对执行器即电机设计进行了介绍，接下来对系统所用传感器的设计和选择做了介绍和说明。

第四章针对系统的特点，设计了系统控制主程序流程图。并分别设计了随动转弯子程序、车身俯仰调整子程序的软件算法流程图。

第五章介绍了系统调试的各项容，最后做了运动仿真。

汽车前照灯配光性能

中华人民共和国国家标准GB 4599—94 汽车前照灯配光性能 Photometric characteristics 代替GB 4599—84 of headlamps for motor vehicles 1 主题内容与适用范围 本标准规定了汽车前照灯配光性能、试验方法和检验规则。 本标准适用于M、N类汽车使用的各种类型的前照灯。 2 引用标准 GB 4785汽车及挂车外部照明和信号装置的数量、位置和光色 3 术语 3．1 配光 灯具发射可见光的光度（照度或发光强度等）分布。 3．2 近光 当车辆前方有其他道路使用者时，不致使对方眩目或有不舒适感所使用的近

距离照明光束。 3．3 远光 当车辆前方无其他道路使用者时，所使用的远距离照明光束。3．4 配光镜 根据配光性能要求，由一种或一种以上的光学单元组合的透镜。3．5 灯光组 配光镜、反射镜和光源（灯泡或发光灯丝组件）等的组合体。3．5．1 封闭式灯光组 结合成一个不可拆整体的灯光组。 3．5．2 半封闭式灯光组 配光镜与反射镜固定结合，灯泡可拆卸更换的灯光组。 3．6 封闭式前照灯 采用封闭式灯光组的前照灯。 3．7 半封闭式前照灯

采用半封闭式灯光组的前照灯。 3．8 单光束 一灯光组中仅有一根灯丝产生的近光或远光。 3．9 双光束 一灯光，组申有两根灯丝可分别发光，一根产生近光，另一根产生远光或根据需要设计的辅助光束。 3．10 标称电压 灯泡（封闭式灯光组）上标明的电压（单位：V)。 3．11 标称功率 灯泡（封闭式灯光组）或其包装上标明的功率（单位：W）。 3．12 试验电压 测试灯泡或灯光组的光电参数时使用的端电压。 3．13 标准灯泡 测试配光性能的灯泡，具有无色的泡壳和缩小的灯丝几何尺寸公差，每一型

AFS自适应前照灯系统

AFS自适应前照灯系统 （Adaptive Front-Loght System） 一、功能 根据车辆的行驶状况、路状以及天气来适时的调节前 照灯的照射角度、形状、光亮度以及照射时间，从而达到 相应状况下的最优照明表现。 二、工作原理及系统图 AFS系统分为两大部分：1、前照灯光束高度自动控制系 统2、智能AFS自适应前照灯系统 1、前照灯光束高度自动控制系统 前照灯点亮时，前照灯光束高度自动控制系统根据车辆的行驶状况，操作前照灯光束高度调节电动机。AFS ECU根据高度控制传感器和各ECU的信号计算车辆状态的变化，然后ECU根据该信息控制前照灯光束高度调节电动机，以改变前照灯反射器角度。

2.智能AFS（自适应前照灯系统） 智能AFS通过移动近光，在转向过程中保持大范围的近光照明及良好的视野。智能AFS 采用中高速控制和低速控制。在中高速控制过程中，系统根据转向角和转速计算目标光照角，并分别改变各近光前照灯的放置角。在低速控制过程中，系统根据转向角计算目标光照角，并改变入弯侧近光前照灯的旋转角。

低速控制 满足下死所有条件，AFS ECU执行低速控制 ·发动机正在运转 ·车辆正以10Km/H或更高的速度向前行驶 ·转向角为6o或更大

·近光灯点亮 ·AFS OFF开关关闭 旋转范围 中速控制 ·发动机正运转 ·车辆正以30Km/h或更高时速前进 ·转向角为o或更大 ·近光灯点亮 ·AFS OFF开关关闭 初始化设定控制

发动机起动时，AFS ECU驱动前照灯旋转执行器，将前照灯投射光束向车辆中间方向移至操作极限位置，然后使其返回到正常位置。从而，AFS ECU估算进行基准控制的前照灯位置。

QJQ 4117-2010汽车前照灯试验方法【】

乘用车 Q/JQ 4117-2010 制定部门： 试验部 企业技术标准 代 替 号 标题： 汽车前照灯试验方法 第 1 页 共 19 页 修订标记 文件号 更改内容 修订页 修订日期 修订者 标准化 会 签 制 定 校 对 审 核 批 准 发布日期 实施日期 目 次 前 言 .................................................................. 2 1 范围 ................................................................... 3 2 规范性引用文件 ......................................................... 3 3 术语和定义 ............................................................. 3 4 基本要求 ............................................................... 3 5 试验项目 ............................................................... 4 6 试验方法 ............................................................... 5 7 对汽车的要求 .......................................................... 15 附录A （规范性附录） DBL 和LWR 的试验控制节拍 ............................ 18 附录B （资料性附录） 汽车前照灯试验流程 (19)

汽车前照灯的检测

第九节汽车前照灯的检测 汽车前照灯检测是汽车安全性能检测的重要项目。前照灯诊断的主要参数是发光强度和光束照射位置。当发光强度不足或光束照射位置偏斜时，会造成夜间行车驾驶员视线不清，或使迎面来车的驾驶员眩目，将极影响行车安全。所以，应定期对前照灯的发光强度和光束照射位置进行检测、校正。前照灯的技术状况，可用屏幕法和前照灯校正仪检测。 一、前照灯光束照射位置标准及屏幕检测法 (一)前照灯光束照射位置的检验标准 根据GB7258-1997《机动车运行安全技术条件》的规定，汽车前照灯的检验指标为光束照射位置的偏移值和发光强度(cd)。前照灯光束照射位置应符合以下要求： (1)机动车(运输用拖拉机除外)在检验前照灯的近光光束照射位置时，前照灯在距离屏幕10m处，光束明暗截止线转角或中点的高度应为0.6H～0.8H(H为前照灯基准中心高度)，其水平方向位置向左向右偏移均不得超过100mm。 (2)四灯制前照灯其远光单光束灯的调整，在屏幕上光束中心离地高度为0.85H～0.90H，水平位置左灯向左偏移不得大于100mm，向右偏移不得大于170mm；右灯向左或向右偏移均不得大于170mm。 (3)机动车装用远光和近光双光束灯时以调整近光光束为主。对于只能调整远光单光束的灯，调整远光单光束。 (二)屏幕法检测前照灯光束照射位置 (1)检测的准备 GB7258-1997《机动车运行安全技术条件》规定，用屏幕法检测前照灯光束照射位置时，检查用场地应平整，屏幕与场地应平直，被检验的车辆应在空载、轮胎气压正常、乘坐1名驾驶员的条件下进行。将车俩停置于屏幕前，并与屏幕垂直，使前照灯基准中心距屏幕10m，在屏幕上确定与前照灯基准中心离地面距离H等高的水平基准线及以车辆纵向中心平面在屏幕上的投影线为基准确定的左右前照灯基准中心位置线。分别测量左右远近光束的水平或垂直照射方位的偏移值，如图4-27所示。

自适应前照灯系统afs

自适应前照灯系统——AFS AFS系统全名适路性前方照明系统（Adaptive Frontlighting System），他的功能的伸缩性很大，根据我们在车辆照明实际使用过程中所遇到的所有问题而采取的技术革新，就目前能够实现的功能（也就是目前最好的AFS的功能）可以根据车辆的行驶状况（例如高速巡航时、紧急刹车时、启动时等），路况（例如高速公路、城市公路、乡村公路等）以及天气（例如下雨、下雪等）来适时自动的调节前照灯的照射角度、形状、光亮度以及照射时间，从而达到相应状况下的最优光照表现。而我们所采用的AFS的设计比较简单，仅根据车辆行驶方向的改变来控制固定照射角度的转向辅助照明灯。 其使用方法为：在大灯开启状态下，方向盘向左转，大于开启角度的时候，左侧转向辅助照明灯就会自动开启，当方向盘转回来，小于开启角度的时候，转向辅助照明灯会自动关闭；向右转弯同样道理。我们的这个照明系统属于AFS，但是因为它仅根据转向有关，所以我们在跟客户介绍的时候最好用这样的名称介绍----------AFS转向辅助照明系统、AFS转向辅助照明灯。 注意：此照明灯的开启与关闭与转向灯不发生关系，它是根据方向盘转动角度实现的，而转向灯在行驶时还要正常使用，不要因此而违反交通规则。交车时一定要向客户解释清楚！ 以上内容是为我店销售顾问做的总结，希望得到大家的指正，加以完善，非常感谢！ 下面是从网上下载的一篇关于AFS的介绍 科技的进步带给人们越来越多的惊喜和愉悦，自适应前照灯系统便是一例。它使得夜晚驾驶变得不再令人恐慌，甚至心旷神怡，没准会有更多的驾驶者爱上夜晚出行去享受黑夜的浪漫。 AFS的全称是自适应前照灯系统。作为当今世界最先进的汽车照明系统，它能够有效地降低驾驶者在夜晚弯路上行车的疲劳程度，使驾驶者能够看清转弯处的实际路况，进而有充分的时间来应付紧急情况，从而明显提升夜晚弯路上行车的安全性。 虽然夜晚事故发生率只占所有交通事故的28%，但是其死亡事故的几率却高达白天死亡事故的两倍以上。这再次证明被誉为"汽车眼睛"的车灯对行车安全性及舒适性具有举足轻重的意义。 AFS系统能够减缓驾驶者在夜晚弯路上行车的恐慌情绪，使驾驶者能够拥有充分的时间进行转向操纵和应付紧急情况。自动转向照明具有降低驾驶者夜晚行车劳动强度的重大意义。此系统能够增加弯道的照射面积达20度左右，按照40KM/h的车速测算，能够为驾驶者将反应余量增加3秒以上。这一点对于时常进行夜晚运输的专业驾驶员而言至关重要。 就小糸集团内部的定义来说，现在世界上使用的所谓AFS系统并不是真正意义上的AFS，现在的AFS 只是在自动动态调光系统的基础上增加了转弯照明的功能。真正意义上的AFS系统应该包括根据车辆的行驶状况（例如高速巡航时、紧急刹车时、启动时等），路况（例如高速公路、城市公路、乡村公路等）以及天气（例如下雨、下雪等）来适时自动的调节前照灯的光形，从而达到相应状况下的最优光照表现。 小糸的AFS系统分为前向通道和后向通道两个部分，分别包括车身传感器、BUS节点、控制模块（ECU）以及执行机构等。系统能够根据车身的动态变化、转向机构的动作特性、发动机的工作状态等综合因素进行计算和判断，从而判定汽车当前的行驶状态并对前照灯近光进行相应的调整。带弯道转向照明的AFS系统的执行机构由步进马达来担当，步进马达具有行程准确、动作平稳、工作寿命长等特点。且考虑到系统

系统辨识与自适应控制作业

系统辨识与自适应控制 学院： 专业： 学号： 姓名：

系统辨识与自适应控制作业 一、 对时变系统进行参数估计。 系统方程为：y(k)+a(k)y(k-1)=b(k)u(k-1)+e(k) 其中：e(k)为零均值噪声，a(k)= b(k)= 要求：1对定常系统（a=0.8,b=0.5）进行结构（阶数）确定和参数估计； 2对时变系统，λ取不同值（0.9——0.99）时对系统辨识结果和过程进行 比较、讨论 3对辨识结果必须进行残差检验 解：一（1）： 分析：采用最小二乘法（LS ）：最小二乘的思想就是寻找一个θ的估计值θ? ， 使得各次测量的),1(m i Z i =与由估计θ? 确定的量测估计θ??i i H Z =之差的平方和最小，由于此方法兼顾了所有方程的近似程度，使整体误差达到最小，因而对抑制误差是有利的。在此，我应用批处理最小二乘法，收敛较快，易于理解，在系统参数估计应用中十分广泛。 作业程序： clear all; a=[1 0.8]'; b=[ 0.5]'; d=3; %对象参数 na=length(a)-1; nb=length(b)-1; %na 、nb 为A 、B 阶次 L=500; %数据长度 uk=zeros(d+nb,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i) yk=zeros(na,1); %输出初值 x1=1; x2=1; x3=1; x4=0; S=1; %移位寄存器初值、方波初值 xi=randn(L,1); %白噪声序列 theta=[a(2:na+1);b]; %对象参数真值 for k=1:L phi(k,:)=[-yk;uk(d:d+nb)]'; %此处phi(k,:)为行向量，便于组成phi 矩阵 y(k)=phi(k,:)*theta+xi(k); %采集输出数据 IM=xor(S,x4); %产生逆M 序列 if IM==0 u(k)=-1; else u(k)=1; end S=not(S); M=xor(x3,x4); %产生M 序列

前照灯检验

前照灯检验 、前照灯检验项目属性 1、前照灯远光光束发光强度的项目属性为否决项。 2、前照灯远、近光光束位置垂直与水平偏移量的项目属性为建议维护项。 二、自动式前照灯检测仪检验方法 1、车辆沿引导线居中行驶至规定的检测距离处停止，车辆的纵向轴线应与引导线平行，如不平行，车辆应重新停放，或采用车辆摆正装置进行拨正。 2、置变速器于空档，车辆电源处于充电状态，开启前照灯远光灯。 3、给自动式前照灯检测仪发出启动指令，仪器自动搜寻被检前照灯，并测量其远光光束发光强度及远光照射位置偏移值。 4、被检前照灯转换为近光光束，自动式前照灯检测仪自动检测其近光光束明暗截止线转角（或中点）的照射位置偏移值。 5、按上述（3）、（4）步骤完成车辆所有前照灯的检测。 6、在对四灯制前照灯进行检验时，应将与受检灯相邻的灯遮蔽。 三、前照灯检测注意事项 1、停车位置要准确，车身纵向中心线要垂直于前照灯受光面，否则主要会影响光束左右偏移测量的准确性。 2、初检与复检时尽量由同一引车员操作，驾驶员体重的变化会对光束上下偏移测量的准确性和重复性造成影响，尤其对微型车影响较大。 3、前照灯检测仪正在移动或将要移动时，严禁车辆通过。 4、检测完毕后车辆要及时驶离，车身不得长时间挡住轨道。 四、前照灯检验标准 1、前照灯远光光束发光强度最小值要求为坎德拉cd

1、四灯制是指前照灯具有四个远光光束；采用四灯制的机动车其中两只对称的灯达到两灯制的要求时视为合格。 2、其它要求：同时打开各前照灯，其总的最大远光发光强度应不超过225000 Cd 2、远光光束垂直偏移量检测标准（10m远处） 3、远光光束水平偏移量检测标准（10m远处）

汽车自适应前大灯控制系统的设计

汽 车 自 适 应 前 大 灯 控 制 系 统 设 计 同组成员：。。。 指导教师: 。。。

目录 1前言 (4) 2汽车AFS系统的国内外研究现状 (5) 3自适应前大灯研究的意义 (7) 4汽车自适应前大灯系统总体设计 (8) 4.1 汽车AFS系统的结构组成与基本功能 (8) 4.2 汽车AFS系统的基本原理 (10) 4.3汽车AFS系统建模 (10) 4.3.1线性二自由度汽车模型 (11) 4.3.2前大灯光轴水平方向模型 (11) 4.3.3步进电机模型 (13) 4.3.4前大灯光轴垂直方向调节模型 (13) 4.4PID控制 (14) 4.5云模型控制 (16) 5 汽车AFS控制系统硬件电路设计 (18) 5.1 STC12C5A60AD单片机 (18) 5.2车速信号调理电路 (18) 5.3方向盘转角信号调理电路 (18) 5.4步进电机驱动电路 (19) 5.5电源及断电保护电路 (20) 6汽车AFS控制系统软件设计 (21) 6.1系统软件功能分析 (21) 6.2系统软件设计 (21) 7结论 (23) 摘要：本设计主要完成以传感器作为检测器并通过软件的设计实现适时地对前

大灯灯光调节，从而实现对汽车灯光的自适应控制。这次设计是传感器技术和现代控制技术在汽车制造业中的应用，并且设计了控制系统的硬件电路设计，通过传感器检测到车速和方向盘转角，车身高度的变化，把信号输入单片机中通过程控步进电机执行组件的动作。步进电机的实际转动位置通过位置传感器回馈给MCU，MCU根据不仅电机目标位置与实际位置之差发出调节修正指令，完成调光过程。此设计能免去驾驶员对灯光的反复操作。提高了驾驶安全性和舒适性，减少由于驾驶员对灯光操作及灯光的阴影区多带来的交通事故，也大大挺高了汽车前大灯运行的可靠度。 关键词：汽车、自适应、控制；

汽车前照灯的基本要求

汽车前照灯的基本要求： 对车辆前照灯光源的基本要求： 1、安全、高效、节能 车载能源特别是车载发电机容量的限制使车辆前照灯的功耗和 电耗受到了制约，所以必须采用高效光源、在尽量低的能耗下取得尽可能好的照明效果。曾经或正在使用的几种车用前照灯光源的主要参数如下： 一只标准的35W车用氙气金卤灯的功耗仅为标准卤素灯的64%，而辐射光通量则为卤素灯的三倍，光效比卤素灯高4.5倍，寿命超过10倍，由此可见车辆前照灯的最佳选型必是氙气金卤灯。 车用氙气金卤灯的功耗小、体积小、光点也小，这使光利用率更高、灯具设计更为简单、体积更小，从而使汽车头部设计的自由度更大，更少需要考虑头灯的形状和体积。小的头灯可使车身更为流线型、车灯安置位置降低、灯俯角减小从而使光束的射程更远。在设计优良的灯具配合下标准车用氙气金卤灯的有效照射距离约200米，远远超

过55W卤素灯，而右侧(右行车)照宽范围也超过卤素灯的一倍以上，其照亮情况示如Fig.2。 试验及计算结果表明，35W车用氙气金卤灯的照亮距离及宽度对时速120~150km/hr的车辆已经够了，能使驾车者有充分时间应对200m处的突发事件，保证行车安全。 2、严格的光型要求

当驾车者在风驰电掣驾车夜驶、前照光束划破夜空、远探200m 内的路况时，其光束不应刺入对侧驶近的驾车者的眼帘构成眩光，否则可能酿成惨祸。因此对汽车前照灯的光形、照度分布和照亮范围有严格的规定。ECE R 98(对以气体放电灯为光源的汽车前照灯总成光束参数法规)有严格规定，严格执行这一法规是保证驾车安全的前提。 该法规规定在车辆前方25m处的竖直平面上的照度分布数据，右行车辆的照度要求示如Fig.3，图中标定的每一点都规定了照度范围，尤其是区域Ⅲ中(即图中H—HV—H2线以上区域)照度不能超过1lx，这是保证出射光束不至影响由对方驶近的驾车者视线的必要条件，同时驾车者有足够的视野，能看清前方200m及右侧足够宽的范围内各种事物和地面情况，避免事故的发生。这一要求除由精确设计并精密加工的前照灯灯具保证外，对光源也有非常苛刻的要求，这在欧共体法规ECE R 99中有严格规定。 为保证灯的发光中心处在灯具中的设定位置，除严格的灯头结构和尺寸外，灯中电极和电弧也必须处在严格设定的位置，ECE R 99 对此有严格规定(Fig.4、Fig.5)、灯轴偏斜度必须小于1°，对于需要先将石英熔融再夹封的灯电极位置，这样高的精度要求是很难但又必须保证的。 法规还规定电弧宽度S不得超过1.1±0.4mm(实际上合格的S灯通常<1.0mm)，电弧弯曲度r不得超过0.5±0.4mm范围(实际约为

前照灯的照明要求

背景知识介绍 前照灯的照明要求 世界各国交通管理部门一般都以法律形式规定了汽车前照灯的照明标准，以确保夜间行车的安全，基本要求如下： 1.前照灯应保证车前有明亮而均匀的照明，使驾驶员能看清车前100m以内路面上的任何障碍物。随着高速公路的建成，汽车行驶速度的提高，要求汽车前照灯的照明距离也相应的增长，现代有些汽车的前照灯照明距离已达到200～250m。 2.应具有防止眩目的装置，确保夜间两车迎面相遇时，不使对方驾驶员因产生眩目而造成事故。 为了满足第一个要求，根据光路的可逆性原理，在前照灯的设计和制造上，装置了反射镜、配光镜和灯泡组成的光学系统。 为了满足第二个要求，对前照灯的使用作了必要的规章制约，同时还对灯泡结构作了合理的设计。 前照灯的结构 前照灯由光源(灯泡)、反光镜、配光镜三部分。 1.灯泡

汽车前照灯灯泡的结构如图5－2所示。目前，汽车前照灯用灯泡的额定电压有6V、12V 和24V三种。灯泡的灯丝由功率大的远光灯丝和功率较小的近光灯丝组成，由钨丝制作成螺旋状，以缩小灯丝的尺寸，有利于光束的聚合。 为了保证安装时使远光灯丝位于反射镜的焦点上，使近光灯丝位于焦点的上方，故将灯泡的插头制成插片式（图5—2所示）。插头的凸缘上有半圆形开口，与灯头上的半圆形凸起配合定位。三个插片插入灯头距离不等的三个插孔中，保证其可靠连接。 这种插片式灯泡的优点具有结构简单，拆装方便，接触性能可靠，并能与全封闭式前照灯通用，因此，国内生产的前照灯灯泡多采用这种结构。 前照灯的灯泡是充气灯泡，是把玻璃泡内的空气抽出后，再充满情性混合气体。一般充入的惰性气体为96％的氩气和4％的氮气。充入灯泡的惰性气体可以在灯丝受热时膨胀，增大压力，减少钨的蒸发，提高灯丝的温度和发光效率，节省电能，延长灯泡的使用寿命。 虽然充气灯泡的周围抽成真空并充满了惰性气体。但是灯丝的钨质点仍然要蒸发，使灯丝损耗。而蒸发出来的钨沉积在灯泡上，使灯泡发黑。近年来，国内外已使用了一种新型的卤钨灯泡（即在灯泡内充以情性气体中渗入某种卤族元素），其结构如图5－2b所示。 卤族元素是指碘、溴、氯、氟等元素。现在灯泡使用的卤族元素一般为碘或溴，叫做碘钨灯泡或溴钨灯泡。我国目前生产的是溴钨灯泡。 卤钨灯泡是利用卤钨再生循环反应的原理制成的。卤钨再生循环的基本作用过程是：从

汽车_自适应前照灯控制系统

第一篇自适应前照灯控制系统（AFS） 自适应前照灯控制系统（AFS） AFS能够根据汽车方向盘角度和车速，不断对大灯进行动态调节，适应当前的转向角，保持灯光方向与汽车的当前行驶方向一致，以确保对前方道路提供最佳照明并对驾驶员提供最佳可见度，从而显著增强了黑暗中驾驶的安全性。 系统结构： AFS电子控制模块，包括一个Master和两个Slave。AFS主要是根据车辆和道路状况，来控制前照灯左右和上下的照射角度，从而提高驾驶员的视野，提升夜间驾驶的安全性。Master控制器以汽车方向转角、车速和前后轴高度等高速CAN总线信号或者真实传感器信号作为输入，经过复杂的控制逻辑和算法，得到期望的近光灯照射角度；并通过LIN总线发给左右两个Slave控制器，Slave再驱动电机来实现照射角度的实时动态变化。

系统功能： 具有随动转向氙气大灯（HID）的光线照亮范围角度能够外侧旋转15°，内侧旋转7°。同时还能针对车速，以及汽车轴荷变化（载重量变化，加速和减速，上下坡等）情况来改变车灯上下的高度来保证合理的照射距离。不仅如此，AFS控制模块还能保证在颠簸路面和短时间的路面冲击下，前照灯照射距离不会进行频繁调整，以提高系统鲁棒性，防止驾驶员眼睛疲劳。 除此之外，AFS还可以根据环境状况（如雨，雾）来适当的调整前照灯的角度。 在技术上，Master和Slave都具有Bootloader功能，实现控制程序和标定模块的在线升级和下载。AFS控制模块还可以根据不同地域，不同车型的要求，通过配置标定模块来实现所需要的不同功能。

第二篇自适应转向大灯系统(2008-08-06 17:24:58)标签：汽车前照灯led模块大 灯情感 智能驱动和控制技术为汽车行驶安全带来革命性变化作者：邹治永时间：2006-11-03 来源: 电子产品世界浏览评论汽车前照灯主要是用于汽车夜间行驶照明。它的亮度和照射方向对于行车安全是至关重要的。夜间汽车所有前照灯同时照明时，灯具应具有能使驾驶员看清前方100米距离以内交通障碍物的性能，照明光束应对准汽车的前进方向，主光轴方向应该偏下。前照灯的发光强度不足或者照射方向不合适，汽车前方的情况就不能清晰易见，或者给迎面驶来的汽车里的驾驶员造成眩目，妨碍视野，这些都是导致事故的重要因素。在

系统辨识与自适应控制硕士研究生必修课程考核

《系统辨识与自适应控制》硕士研究生必修课程考核（检测技术与自动化装置专业）2003．5. 22 可下载自https://www.wendangku.net/doc/471825954.html,/xuan/leader/mrj/ 学生姓名：考核成绩： 一、笔试部分 (占课程成绩的 80% ) 考试形式：笔试开卷 答卷要求：笔答，可以参阅书籍，要求简明扼要，不得大段抄教材，不得相互抄袭 试题： 1 简述系统辨识的基本概念（概念、定义和主要步骤）（10分） 2 简述相关辨识的基本原理和基于二进制伪随机序列的相关辩识方法（原理、 框图、特点）。（10分） 3 简述离散线性动态（SI / SO）过程参数估计最小二乘方法（ＬＳ法）的主要 内容和优缺点。带遗忘因子递推最小二乘估计（ＲＬＳ法）的计算步骤和主要递推算式的物理意义（10分） 4 简述什么是时间序列？时间序列建模如何消除恒定趋势、线性趋势和季节性 的影响？（10分） 5 何谓闭环系统的可辨识性问题，它有那些主要结论？（10分） 6 何谓时间离散动态分数时滞过程？“分数时滞”对过程模型的零点和极点有 什么影响？（10分） 7 简述什么是自适应控制，什么是模型参考自适应控制（MRAC）？，试举一例说明MRAC的设计方法（10分）。 8 请设计以下过程( yr = 0 ) y(k) -1.6y(k-1)+0.8y(k-2) = u(k-2)- 0.5u(k-3)+ε(k)+1.5ε(k-1)+0.9ε(k-2) 的最小方差控制器（MVC）和广义最小方差控制器（GMVC）, 并分析他们的主要性能。（10分） 二、上机报告ＲＬＳ仿真（占课程成绩的 20%） 交卷时间：6月9日下午

汽车前照灯检测(教学设计)

汽车前照灯技术状况的检测(教学设计) 广东省佛山市顺德区郑敬诒职业技术学校谭顺翔 授课班级：汽车评估选修班授课时间：2009年4月23日教材：汽车服务业系列丛书（机械工业出版社）《汽车评估》(张克明主编) 课题(教学内容)：汽车前照灯技术状况的检测课时：1学时（45分钟）一、教材分析处理 (一)教材的地位和作用 《汽车评估》是汽车运用与维修专业的一门专业选修课。 本节课选自汽车服务业系列丛书教材(机械工业出版社)《汽车评估》(张克明主编)第四章第八节。这一章是汽车评估中对汽车技术状况检测部分，掌握好本节课的知识和技能，学生能正确评估汽车照明电气系统的工作状况。 (二)教学目标 根据本节课教学内容及教学大纲的要求，参照学生现有的知识水平和理解能力，可确定如下的教学目标。 1．知识目标：(1)掌握利用屏幕检测前照灯的光束位置的方法；(2)掌握利用前照灯检验仪检测前照灯的发光强度和光轴偏斜量的方法。 2．能力目标：通过讲(教师的讲解)、演(教师演示)、练(学生自己做工作页) 结合，让学生掌握汽车评估中汽车技术状况检测的操作方法，为日后学习和工作打好基础。 3．思想目标：培养学生良好的思考及分析问题的习惯和规范的操作程序，以应对其工作后将遇到的千变万化的技术问题，增强其工作信心。 (三)教学重点、难点的确定 综合本教材的前后内容，以及学生的实际情况，本节课的重点是：利用屏幕检测前照灯的光束位置的方法。 本节课的难点是：利用前照灯检验仪检测前照灯的发光强度和光轴偏斜量的方法。 (四)教材处理 原则上课程教学按教材的顺序和推进。为拓展学生的知识面，增加了一些

相关的知识和方法。 二、教学方法 本节课采用讲授的教学模式。 借鉴“任务驱教学法”的原理，设计“工作页”，将重点内容问题化、设置问题启迪学生思维，让他们带着问题去学，知道学什么，怎样学，达到什么目的。 演示法、启发诱导法相互渗透、密切配合，利用演示法让学生直接地学习汽车评估检测的方法；利用启发诱导法巧妙地设疑，激发学生求知欲，创设兴奋点。 以学生为中心，教师充分发挥主导，创设工作情境，发挥学生的主体作用和主观能动性，抓住可利用的兴奋点，鼓励学生积极探索。 三、学法指导 (一)通过采用“工作页”，使教学目标细化，让学生明确学什么，为什么学，学到什么程度，用目标激励法来吸引学生注意力和意志力，创造学习情境。 (二)讲、练、演紧密结合，引导学生探索，强化他们对知识的巩固、消化、吸收和灵活运用，并转化为能力。 四、教学媒体和教具 为完成本节课的教学目标，需配备：多媒体平台、多媒体教学课件。 五、教学过程 （一）复习(5分钟) 1、前面学了关于汽车技术状况鉴定的检测项目哪些?（发动机功率的检测、气缸密封性的检测、汽车燃油消耗量的检测、驱动力的检测、前轮定位的检测、转向盘的检测等） 2、随便说个检测项目，比如说前轮定位包括哪些重要的参数?（主销后倾，主销内倾，车轮外倾，前轮前束） (二)新课引入(3分钟) 本节课首先说汽车技术状况的鉴定是汽车评估的基础与关键，而前照灯的检测又是汽车技术状况鉴定中的重要内容，所以说前照灯的检测也是汽车评估中的重点。然后用手电筒的照射说明前照灯的两个特性——照射方向与发光强度。在说明照射方向时，提问：前照灯照射方向应该如何控制？(此处设疑，留下悬念，

汽车-自适应前照灯系统技术规范

零部件子系统技术规范自适应前照灯系统 2020年07月05日

1前言 本文件是根据项目规划，定义了自适应前照灯系统基本技术要求，用于供应商报价，本文件在供应商定点之前可持续进行更改。 本文件内的信息要求严格保密，未征得同意不得将信息透露给第三方。2术语及参考文件 2.1术语 2.2参考规范 3设计概念 1） CAN BUS通讯满足《BCZQQ0003》，LIN BUS通讯满足《BCZQQ0004》，网络管理满足《BCZQQ0006》； 2）诊断功能开发符合《BCZQQ0005》，软件刷写满足《BCZQQ0007》； 3） AFS系统包含Master控制器、左右Slave控制器和前后车身高度传感器，Master控制器负责系统控制策略、传感器信号采集处理、CAN网络通信和LIN主控节点等；Slave控制器负责通过LIN总线接收Master控制器的指令，驱动垂直调光步进电机和随动转向步进电机，满足自适应照度的需求。

3.1效果图 -- 3.2功能清单 4技术要求 4.1工作温度要求 Master控制器： 工作温度: -40oC ～ +80oC 存储温度：-40oC ～ +90oC 左右Slave控制器： 工作温度: -40oC ～ +105oC 存储温度：-40oC ～ +115oC 前后车身高度传感器： 工作温度: -40oC ～ +105oC 存储温度：-40oC ～ +115oC 4.2电器环境要求 工作电压范围：9V～16V 测试电压： 14 V 标称电压： 12 V CAN网络通讯电压: 6V～16V LIN网络通讯电压：6V～16V 4.3材料要求 满足ELV报废车辆指令要求 4.4气味性要求 气味性满足《内饰散发特性评价准则》

系统辨识与自适应控制论文

XXXXXXXXXX 系统辨识与自适应控制课程论文 题目：自适应控制综述与应用 课程名称：系统辨识与自适应控制 院系：自动化学院 专业：自动化 班级：自动化102 姓名： XXXXXX 学号: XXXXXXXXX 课程论文成绩： 任课教师： XXXXX 2013年 11 月 15 日

自适应控制综述与应用 一．前言 对于系统辨识与自适应控制这门课，前部分主要讲了系统辨识的经典方法（阶跃响应法、频率响应法、相关分析法）与现代方法（最小二乘法、随机逼近法、极大似然法、预报误差法）。对于系统辨识，简单的说就是数学建模，建立黑箱系统的输入输出关系；而其主要分为结构辨识（n）与参数辨识（a、b）这两个任务。 由于在课上刘老师对系统辨识部分讲的比较详细，在此不再赘述，下面讨论自适应控制部分的相关内容。 对于自适应控制的概念，我觉得具备以下特点的控制系统，可以称为自适应控制系统： 1、在线进行系统结构和参数辨识或系统性能指标的度量，以便得到系统当前状态的改变情况。 2、按一定的规律确定当前的控制策略。 3、在线修改控制器的参数或可调系统的输入信号。 二．自适应控制综述 1.常规控制系统与自适应控制系统比较 （1）控制器结构不同 在传统的控制理论与控制工程中，常规控制系统的结构主要由控制器、控制对象以及反馈控制回路组成。 而自适应控制系统主要由控制器、控制对象、自适应器及反馈控制回路和自适应控制回路组成。 （2）适用的对象与条件不同 传统的控制理论与控制工程中，当对象是线性定常、并且完全已知的时候，才能进行分析和控制器设计。无论采用频域方法，还是状态空间方法，对象一定是已知的。这类方法称为基于完全模型的方法。在模型能够精确地描述实际对象时，基于完全模型的控制方法可以进行各种分析、综合，并得到可靠、精确和满意的控制效果。 然而,有一些实际被控系统的数学模型是很难事先通过机理建模或离线系统辨识来确知的,或者它们的数学模型的某些参数或结构是处于变化之中的.对于这类事先难以确定数学模型的系统,通过事先整定好控制器参数的常规控制往往难以对付。 面对上述系统特性未知或经常处于变化之中而无法完全事先确定的情况,如何设计一个满意的控制系统,使得能主动适应这些特性未知或变化的情况,这就 是自适应控制所要研究解决的问题.自适应控制的基本思想是:在控制系统的运行过程中,系统本身不断地测量被控系统的状态、性能和参数,从而“认识”或“掌握”系统当前的运行指标并与期望的指标相比较,进而作出决策,来改变控制器的结构、参数或根据自适应规律来改变控制作用，以保证系统运行在某种意义下的最优或次优状态。按这种思想建立起来的控制系统就称为自适应控制系统。

汽车自适应前照灯系统的设计毕业论文

汽车自适应前照灯系统的设计毕业论文 目录 第1章绪论 (1) §1.1 课题背景 (1) §1.2 国外发展现状及发展趋势 (3) §1.3本课题的研究意义与主要容 (5) 第2章系统整体方案设计 (6) §2.1 系统的功能及构成 (6) §2.2 系统基本功能 (8) §2.3 系统的工作原理 (8) §2.3.1 随动转弯角度 (9) §2.3.2 车身纵倾调光 (10) §2.4本章小结 (10) 第3章系统硬件设计 (11) §3.1 AFS主控制器设计 (11) §3.1.1 微控制芯片的选型 (11) §3.1.2 信号处理电路设计 (13) §3.1.3 电源电路设计 (15) §3.1.4 电机控制电路设计 (15) §3.2 执行器选择 (17) §3.3 传感器模块选择 (17) §3.4本章小结 (19) 第4章系统软件设计 (20) §4.1程序思路 (20) §4.2系统分块程序设计 (21)

§4.2.1 随动转弯程序 (22) §4.2.2 倾角转动程序 (23) §4.3 本章小结 (24) 第5章系统调试 (25) §5.1 系统硬件调试 (25) §5.1.1 常见的硬件故障 (25) §5.1.2 硬件调试方法 (25) §5.2 系统软件调试 (26) §5.3 基于PROE的运动建模 (27) §5.4 本章小结 (28) 结论 (29) 参考文献 (30) 致谢 (31) 附录 (32) 附录1原理图 (32) 附录2 PCB (33) 附录3 实物图 (34) 附录4程序代码 (35)

第1章绪论 §1.1 课题背景 自19世纪汽车诞生以来，已经历了一个多世纪的风雨。想当初，卡尔．本茨造出的三轮汽车每小时的时速仅为18公里／时，而现在已经诞生了时速600公里的超级跑车。随着社会的不断进步发展，汽车已成为现代人生活中不可或缺的交通工具。然而，随着汽车技术的不断进步以及车辆数目的增加，汽车也给现代社会带来了新的问题。频繁发生的交通事故已经成为不得不严肃对待的世界性问题。据统计，在各种意外事故中，以车祸占首位，占意外死亡总数的50％以上。仅以汽车交通事故为例，全世界因交通事故而死亡的人数已超过3000万人，比世界大战所死亡的人数还多。而其中以青少年与老年人的死亡率最高。 值得注意的是：儿童青少年一直都是交通事故导致伤亡的高危人群。据估计，近年来全世界每年在车祸中丧生的人数约为30万人，受伤者约3000万人，其中终身残疾者约为300万人。我国城市每万辆车死亡率为50—10.8人左右，与国外相比较，为日本的26.5倍、美国的17.8倍。若以万辆车的死亡率作比较，我国车祸的发生率和死亡率皆居世界之首位。据公安部交通管理局的统计：2005年，全国共发生道路交通事故450254起，造成98738人死亡、469911人受伤，直接财产损失18.8亿元。自2001年以来全国交通事故死亡人数首次回落到10万人以下。中国由于交通事故每年死亡超过10万人，死者大多是年轻人，占全球交通事故死亡人数的五分之一，居世界各国之首。中国每5分钟有一人因车祸死亡，每一分钟有一人因车祸伤残，每天死亡280多人，每年死亡10万多人，中国的汽车数量仅占世界的1.9％，而车祸死亡人数占世界15％，且每年增加4.5％。如何提高汽车的安全性、减少交通事故的发生已经成为全世界的迫切要求。汽车安全性分为三大部分：主动安全性、被动安全性和防火安全性。所谓主动安全性，是指汽车设计者在汽车的配置中，采取一系列技术措施，以预防和减少安全事故的发生。其中包括汽车夜间照

系统辨识及自适应控制实验..

Harbin Institute of Technology 系统辨识与自适应控制 实验报告 题目：渐消记忆最小二乘法、MIT方案 与卫星振动抑制仿真实验 专业：控制科学与工程 姓名： 学号： 15S004001 指导老师： 日期： 2015.12.06 哈尔滨工业大学 2015年11月

本实验第一部分是辨识部分，仿真了渐消记忆递推最小二乘辨识法，研究了这种方法对减缓数据饱和作用现象的作用； 第二部分是自适应控制部分，对MIT 方案模型参考自适应系统作出了仿真，分别探究了改变系统增益、自适应参数的输出，并研究了输入信号对该系统稳定性的影响； 第三部分探究自适应控制的实际应用情况，来自我本科毕设的课题，我从自适应控制角度重新考虑了这一问题并相应节选了一段实验。针对挠性卫星姿态变化前后导致参数改变的特点，探究了用模糊自适应理论中的模糊PID 法对这种变参数系统挠性振动抑制效果，并与传统PID 法比较仿真。 一、系统辨识 1. 最小二乘法的引出 在系统辨识中用得最广泛的估计方法是最小二乘法(LS)。设单输入-单输出线性定长系统的差分方程为： ()()()()()101123n n x k a x k a k n b u k b u x k n k +-+?+-=+?+-=，，，， (1.1) 错误！未找到引用源。 式中:()u k 错误！未找到引用源。为控制量；错误！未找到引用源。为理论上的输出值。错误！未找到引用源。只有通过观测才能得到，在观测过程中往往附加有随机干扰。错误！未找到引用源。的观测值错误！未找到引用源。可表示为： 错误！未找到引用源。 (1.2) 式中:()n k 为随机干扰。由式(1.2)得 错误！未找到引用源。 ()()()x k y k n k =- (1.3) 将式(1.3)带入式(1.1)得 ()()()()()()()101111()n n n i i y k a y k a y k n b u k b u k b u k n n k a k i n =+-+?+-=+-+?+ -++-∑ (1.4) 我们可能不知道()n k 错误！未找到引用源。的统计特性，在这种情况下，往往把()n k 看做均值为0的白噪声。 设 错误！未找到引用源。 (1.5)

自适应前照灯系统(AFS)应用及发展趋势

本科课程设计论文 题目：自适应前照灯系统(AFS)应用及发展趋势 学院: 汽车与交通工程学院 专业: XXXXXXXX 学号: 2009XXXXXXX 学生姓名: X X X 指导教师: X X X 日期: XXXX年X月

摘要：分析前照灯照明中存在的问题，随动自适应前照灯的作用及其国内外发展概况；简述氙气前照灯AFS的组成及原理。分析AFS的6种不同的照明模式：默认照明模式、高速公路照明模式、乡村照明模式、城市照明模式、弯道照明模式和阴雨天照明模式；通过对AFS的理论阐述和实践分析，为国内在AFS技术上的进一步发展探索提供参考。 关键字：随动转向；氙气灯；高智能 1 引言 汽车前照灯是汽车最重要的安全部件之一，前照灯的照射范围和亮度对行车安全又直接影响。根据国外统计显示，虽然夜间的车流量不到白天流量的五分之一，但夜间发生的交通事故，却超过交通事故总数的四分之一，而其中在弯道行车造成的交通事故，更是占了夜间交通事故的百分之八十以上[1]。 人们开始研究汽车自适应前照灯系统(Adaptive Front—light System，AFS)。汽车自适应前照灯系统是使会车用前照灯(即近光灯)的光照射线随车辆行进方向作水平方向偏转，并根据车辆的俯仰作垂直方向的调整，为驾驶员在路口、弯道及颠簸不平的路面提供最佳的照明效果，从而提高夜间行车的安全性。在国外，AFS系统已经开始得到广泛应用，然而由于进口的AFS系统大多为生厂商本国道路考虑，而且国内道路状况与国外差别较大，另外，进口的AFS系统价格也非常高，因此进口AFS系统在国内的普及应用存在的阻力较大[2] 2 AFS的实现 为实现AFS的功能，需要对AFS的光源部分和控制部分分别进行研究。 2.1 自适应氙气前照灯 为了满足自适应前照灯系统的灯光强度和构造需求，现在大部分上的是在氙气前照灯的基础的自适应前照灯系统。 HID具体发光原理是：在石英管内。以多种化学气体充填。其中大部份为氙气与碘化物等惰性气体。然后再通过镇流器将车上12 V的直流电压瞬间增压至23000V。经过高压震幅激发石英管内的氙气电子游离，在两电极之间产生光源，这就是所谓的气体放电。氙气被击穿，产生的超强白色电弧光，可提高光线色温值，接近正午日光的颜色．人眼的接受度及舒适度很高。 但是由于气体放电的种种特性，主要体现为：低压直流供电；快速瞬间启动及热灯启动；过渡阶段的功率递减以实现在1—2s内达到额定光输出的75％～

汽车前照灯检测实验

《汽车检测技术》教案

汽车前照灯检测 一、实验目的 1、掌握汽车前照车灯的一般参数； 2、学会使用设备对前照车灯的发光强度、光束照射位置是否偏斜进行检测； 3、学会对汽车前照车灯的照射位置进行校正。 二、实验设备与材料 1、FD-c02检测仪 2、桑塔纳3000 3、内六角螺栓 三、实验内容及步骤 (一)前照灯光束照射位置标准及屏幕检测法 1、前照灯光束照射位置的检验标准 根据GB7258-2004《机动车运行安全技术条件》的规定，汽车前照灯的检验指标为光束照射位置的偏移值和发光强度(cd)。前照灯光束照射位置应符合以下要求： (1)机动车(运输用拖拉机除外)在检验前照灯的近光光束照射位置时，前照灯在距离屏幕10m处，光束明暗截止线转角或中点的高度应为0.6H～0.8H(H为前照灯基准中心高度)，其水平方向位置向左向右偏移均不得超过100mm。 (2)四灯制前照灯其远光单光束灯的调整，在屏幕上光束中心离地高度为0.85H～0.90H，水平位置左灯向左偏移不得大于100mm，向右偏移不得大于170mm；右灯向左或向右偏移均不得大于170mm。 (3)机动车装用远光和近光双光束灯时以调整近光光束为主。对于只能调整远光单光束的灯，调整远光单光束。 2、屏幕法检测前照灯光束照射位置 (1)检测的准备 GB7258-2004《机动车运行安全技术条件》规定，用屏幕法检测前照灯光束照射位置时，检查用场地应平整，屏幕与场地应平直，被检验的车

辆应在空载、轮胎气压正常、乘坐1名驾驶员的条件下进行。将车俩停置于屏幕前，并与屏幕垂直，使前照灯基准中心距屏幕10m，在屏幕上确定与前照灯基准中心离地面距离H等高的水平基准线及以车辆纵向中心平面在屏幕上的投影线为基准确定的左右前照灯基准中心位置线。分别测量左右远近光束的水平或垂直照射方位的偏移值，如图1所示。 图1 屏幕法检测前照灯光束照射位置 屏幕上画有三条垂直线和三条水平线： 中间垂直线V－V与被检车辆的纵向中心垂直面对齐。 两侧的垂直线VL－VL和VR－VR分别为被检车辆左右前照灯基准中心的垂直线。 水平线中的h—h线与被检车辆前照灯的基准中心等高，距地面高度为H；H为被检车辆前照灯基准中心距地面的高度，其值视被检车型而定。 中间水平线与被检车辆前照灯远光光束的中心等高，距地面高度为H1，H1=0.85～0.90H。 下侧水平线与被检车辆前照灯近光光束的中心等高，距地面高度为H2，H2=0.60～0.80H。 (2)检测方法 检测时，先遮盖住一边的前照灯，然后打开前照灯的近光开关，未被遮盖的前照灯的近光明暗截止线转角或光束中心应落在图中下边水平线与