线性系统理论大作业小组报告-汽车机器人建模
审定成绩：
重庆邮电大学
硕士研究生课程设计报告
（《线性系统理论》）
设计题目：汽车机器人建模
学院名称：自动化学院
学生姓名：
专业：控制科学与工程
仪器科学与技术
班级：自动化1班、2班
指导教师：蔡林沁
填表时间：2017年12月
- I -
重庆邮电大学
- II -
摘要
汽车被广泛的应用于城市交通中,它的方便、快速、高效给人们带来了很大便利,这大大改变了人们的生活. 研制出一种结构简单、控制有效、行驶安全的城市用无人智能驾驶车辆,将驾驶员解放出来,是大大降低交通事故的有效方法之一,应用现代控制理论设计出很多控制算法,对汽车进行控制是非常必要的，本文以汽车机器人为研究对象，对其进行建模和仿真，研究了其模型的能控能观性、稳定性，并通过极点配置和状态观测器对其进行控制，达到了一定的性能要求。这些研究为以后研究汽车的自动驾驶和路径导航，打下了一定的基础。
关键字:建模、能控性、能观性、稳定性、极点配置、状态观测器
- III -
目录
第一章绪论 (1)
第一节概述 (1)
第二节任务分工 (2)
第二章系统建模 (2)
2 系统建模 (2)
2.1运动学模型 (2)
2.2自然坐标系下模型 (4)
2.3具体数学模型 (6)
第三章系统分析 (7)
3.1 能控性 (7)
3.1.1 能控性判据 (7)
3.1.2 能控性的判定 (8)
3.2 能观性 (10)
3.2.1 能观性判据 (10)
3.2.2 能观测性的判定 (12)
3.3 稳定性 (13)
3.3.1 稳定性判据 (13)
3.3.2 稳定性的判定 (14)
第四章极点配置 (15)
4.1 极点配置概念 (15)
4.2 极点配置算法 (15)
4.3 极点的配置 (16)
4.4 极点配置后的阶跃响应 (17)
第五章状态观测器 (18)
5.1概念 (19)
5.2带有观测器的状态反馈 (20)
5.3代码实现 (21)
5.4 极点配置和状态观测器比较 (23)
- IV -
第六章总结 (25)
参考文献 (26)
附件（设计程序） (27)
- V -
第一章绪论
第一节概述
进入20世纪,汽车被广泛的应用于城市交通中,它的方便、快速、高效给人们带来了很大便利,这大大改变了人们的生活. 但是随着汽车数量的增加,交通事故的数量每年也不断增长,这严重威胁了人们的生命、财产安全,究其主要原因是由于驾驶员的疲劳驾驶造成的. 研制出一种结构简单、控制有效、行驶安全的城市用无人智能驾驶车辆,将驾驶员解放出来,是大大降低交通事故的有效方法之一,也是国内外研究的热点之一。
汽车机器人,其模型可简化成两轮的自行车模型,国内的学者在这方面作了很多深入的研究,应用现代控制理论设计出很多控制算法,取得很多成绩,但其中绝大多数应用环境是在室内,被跟踪轨迹已知,并且其控制方法是将车体的横向位移、纵向位移、纵向速度和转动的角速度等作为被控量,这在应用环境异常复杂城市交通系统中是难实现的。
城市环境下的无人驾驶车由于速度较慢,因此比较安全可靠,它有广阔的应用前景,短期内,可作为城市大容量公共交通(如地铁等) 的一种补充,解决城市区域交通问题,因此,城市环境下的无人驾驶车辆系统的研究已经成为目前的研究热点,但是,由于城市环境非常复杂,对感知和控制算法提出了很高的要求.
第二节任务分工
本设计由4位同学分工完成，每位同学的任务分工如表1-1所示：
- 1 -
表1-1任务分工表
第二章系统建模
2 系统建模
汽车机器人是一种非线性、多变量、强耦合、参数不确定的复杂系统，是检验各种控制方法的一个理想装置，受到广大研究人员的重视，成为具有挑战性的课题之一。为了对其运动进行控制，就需要对汽车机器人进行数学建模。
2.1运动学模型
汽车机器人其运动模型如图2-1：
图2-1 汽车机器人模型
模型中相关参数及意义如下：
--前后轮间距离;
--两前轮中心点的速度;
--两后轮中心M点的速度;
--前轮转向角；
- 2 -
--为车体航向角;
--后轮中心点M 距X 轴距离;
--后轮中心点M 距Y轴距离。
假设两个轮子有相同的速度v（尽管在实际情况中，转弯时内轮比外轮慢），一切情况似乎只在位于车轴中心线的两个虚拟轮子上发生[1]。如下图2-2：
图2-2 汽车机器人简化模型
由速度合成规则有：
系统演化的基本方程：
由于前轮加速度和前轮转角的角速度不能无穷大，所以有增补方程：
2.2自然坐标系下模型
自然坐标系的描述如下：
- 3 -
原点: 在被跟踪轨线上的某一被测到的点；
X 轴: 按右手定则垂直X 轴；
Y 轴: 与过该被测点的切线重合,正方向与车体正方向相同。
图2-3自然坐标系下的汽车机器人模型
在汽车的运动过程中，能给予直接控制的有两种：前轮的加速度和方向盘的角度。此处表示前轮与汽车中轴线之间的夹角，也就是方向盘的角度；汽车的位置需要3个量来表示：为汽车中轴线与水平轴线之间的夹角；汽车的位置（汽车后桥中心的位置）；以及汽车方向盘角度。
当汽车在未知道路形状时，切没有GPS可以定位时，对汽车的模型进一步研究。此时，没有了定位系统，只能以自身建立坐标系，y失去了意义，x仍然是与边缘的距离，将上页(1)式子代入(3)(4)式,并去掉y(t),得到：
- 4 -
2.3具体数学模型
取状态变量如下：
输入为：前轮加速度
前轮转角角速度
输出为：后轮中心点M 距X
得到状态空间表达式为：
- 5 -
第三章系统分析
在本章中，主要对系统进行能控性、能观性及稳定性的判定。其中，能控、能观性有三种判据，本文主要采用了秩判据和约当规范形判据来判定汽车机器人模型是否能控、能观。在稳定性判定中，有很多判定方法，如：特征值判据、李雅普罗夫判据、变量梯度法等，而本文主要采用的是特征值及极点是否有负实部来判定系统是否稳定。
3.1 能控性
能控性，如果系统内部每个状态变量都可以由输入完全影响，则系统的状态为能控。3.1.1 能控性判据
（1）能控性格拉姆矩阵判据
考虑连续时间线性时不变系统，状态方程为：
>0，使如下定义的格拉姆（Gram）矩阵
为完全能控的充分必要条件是，存在时刻t1
为非奇异。
- 6 -
（2）能控性秩判据
对n维连续时间线性时不变系统，构成能控性判别矩阵：
则系统完全能控的充分必要条件为：
（3）能控性PHB秩判据
对n维连续时间线性时不变系统，完全能控的充分必要条件为：
或
其中，为复频域，为系统特征值。
（4）能控性约当规范形判据
对n维连续时间线性时不变系统，设n 个特征值为为两两相异，则系统完全能控的充分必要条件为，对状态方程通过线性非奇异变换导出的约当规范形为：
矩阵不包含零行向量，即的各个行向量满足：
3.1.2 能控性的判定
在本文汽车机器人建模的分析中，主要是用MATLAB对系统进行分析。在判断所建模型是否能控方面。Matlab仿真代码如下：
SizeofA=size(A);
Tc = ctrb(A,B); %能控性判定矩阵
rTc = rank(Tc); %能控性判定矩阵的秩
disp('能控性判定矩阵的秩');rTc
disp('A的维数');SizeofA
- 7 -
if (rTc == SizeofA)
disp('The system is controllable')
else
disp('The system is uncontrollable')
end
其代码运行结果如图3.1所示。
图3.1 能控性MATLAB判定结果
由图3.1可得，矩阵A的维数和能控性判定矩阵的维数都是4，因此这个系统是能控的。同时，本文还采用了约当规范形判据，但是由于MATLAB运行出来的约当规范形矩阵不是标准型，无法判断系统的能控性，因此，在本小节中，得出的是进行极点配置后的系统的约当规范形矩阵，如图3.2所示。
- 8 -
- 9 -图3.2 极点配置后系统的约当规范形
由图3.2可得，矩阵A 分成了三个约当块。在判断能控性时，是观察每个约当块的末行，对应的B 矩阵中的相应行，组成的矩阵是否满足行满秩。若满足，这表示系统完全能控；反之则不可控。根据图中的A 、B 矩阵，易得该系统是完全可控的。
3.2 能观性
能观测性，如果系统内部每个状态变量都可以由输出完全反映，则系统的状态为能观测。 3.2.1 能观性判据
（1）能观测性格拉姆矩阵判据
考虑连续时间线性时不变系统，状态方程为：
y=Cx
为完全能控的充分必要条件是，存在时刻t
1>0，使如下定义的格拉姆（Gram ）矩阵
为非奇异。
（2）能观测性秩判据
对n 维连续时间线性时不变系统，构成能控性判别矩阵：
11()T T T T T n T O O n C CA Q Q C A C A C CA --??
??
????==??
??
????
或
则系统完全能控的充分必要条件为：
1O n C CA rankQ rank n CA -??
??
??==??????
（4）能观测性PHB 秩判据
对n 维连续时间线性时不变系统，完全能控的充分必要条件为：
- 10 -,sI A rank n s C -??=?∈???
??
或
,1,2,,i I A rank n i n C λ-??
==??
??
其中，为复频域，
为系统特征值。
（4）能观测性约当规范形判据
对n 维连续时间线性时不变系统，设n 个特征值为
为两两相异，则系统完全能控的
充分必要条件为，对状态方程通过线性非奇异变换导出的约当规范形为：
矩阵不包含零行向量，即的各个行向量满足：
3.2.2 能观测性的判定
能观测性的判定和能观性一样，也是在MATLAB 上根据程序进行仿真。以下为Matlab 仿真代码：
To = obsv(A,C); %能观性判定矩阵 rTo = rank(To); %能观性判定矩阵的秩 disp('能观性判定矩阵的秩');rTo disp('A 的维数:');SizeofA if (rTo == SizeofA)
disp('The system is observable') else
disp('The system is unobservable') end
- 11 -代码运行结果如图3.3所示。
图3.3 能观测性MATLAB 判定结果
由图3.3可得，矩阵A 的维数和能观测性判定矩阵的维数都是4，因此这个系统是能观测的。
采用约当规范形判定能观测性与能控性的判定类似，不过它采用的是A 、C 矩阵。此时，是观察每个约当块的首列，并取出C 矩阵中的相应列，判断组成的矩阵是否列线性无关，若满足列线性无关，则表示系统完全能观测；反之。不能完全观测。由图3.2中的A 、C 矩阵，容易判断出系统是完全能观测的。
3.3 稳定性
稳定性也是系统的一个基本结构特性，它又可分为基于输入输出描述的外部稳定性，也称BIBO 稳定性；和基于状态空间的内部稳定性。其中，对于灵初始条件p 维输入和q 维输出连续时间线性时不变系统，令初始时刻
，则系统BIBO 稳定的充分必要条件为：真或严真
传递函数矩阵G(s)所有极点均具有负实部。对于内部稳定性，其渐进稳定的充分必要条件为：系统矩阵A 所有特征值
均具有负实部，即下式成立：
{}Re ()0,1,2,
,i A i n
λ<=
3.3.1 稳定性判据 （1）特征值判据
对n 维连续时间线性时不变系统，原点平衡状态即
雅普罗夫意义下稳定的充分必要
条件为，矩阵A的特征值均为具有非正实部即实部为零或负，且零实部特征值只能为A的最小多相式的单根。
（2）李雅普罗夫判据
对n 维连续时间线性时不变系统，原点平衡状态即是渐进稳定的充分必要条件为，对任给一个定矩阵Q，李雅普罗夫方程：有唯一个正定对称解阵P。
3.3.2 稳定性的判定
对系统稳定性的判定，主要采用的是特征值法，判定系统的特征值是否具有非正实部。在本文中还采用了极点法，它的原理与特征值法类似，都是判断是否具有负实部。
特征值法的MATLAB源代码如下：
%用特征根判断
[VV,DD]=eig(A);
V=diag(DD);
re=real(V);
if(~isempty(find(re>=0, 1)))
disp('The system is unstable!')
re(re>0)
else
disp('The system is stable!');
end
%用极点是否具有负实部判断
P=poly(A);
v=roots(P);
Re=real(v);
if(~isempty(find(Re>=0, 1)))
disp('The system is unstable!')
v(Re>0)
else
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disp('The system is stable!');
end
运行结果如图3.4所示。
图3.4 稳定性MATLAB判定结果
由图3.4可得，系统的特征值均为0，可判定系统是不稳定的。因此，就需要对系统进行极点配置。后续部分就是对系统进行极点配置以及状态观测器的设置。
第四章极点配置
4.1 极点配置概念
通过比例环节的反馈把定常线性系统的极点移置到预定位置的一种综合原理。极点配置的实质是用比例反馈去改变原系统的自由运动模式，以满足设计规定的性能要求。
传统的输出反馈方法虽然也能改变系统极点的位置，但有很大的局限性。对于单输入单输出情况，输出反馈只能使极点在根轨迹曲线上变动，而不能把它们移到其他位置上去（见根轨迹法）。采用状态反馈方法可以实现极点的任意配置。
4.2 极点配置算法
在MATLAB中常见的极点配置算法有以下四种：
（1）acker函数：用法为：K = acker(A,B,P)。其中，A、B为系统的状态空间模型矩阵，向量P中是期望的闭环极点位置，返回值是增益向量。
（2）place函数：用法为：K = place(A,B,P)或[K,prec,message] = place(A,B,P)。其中，A、B为系统的状态空间模型矩阵，向量P中是期望的闭环极点位置，返回值是增益向量。
（3）estim函数：用法为：est = estim(sys,L)或est=estim(sys,L,sensors,known)。其中，L是估计
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器增益矩阵，sys是线性定常系统的状态空间模型，返回值est是模型sys的状态估计器。参数sensor和known是向量，它们指定可以测定的输出和已知的输入，产生的估计器est用它们计算输出和状态的估计。
（4）reg函数：用法为：rsys = reg(sys,K,L)和rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,
controls)。其中，K和L分别是状态反馈增益矩阵和估计器增益矩阵．返回值rsys是模型sys 的动态补偿器。向量sensor和known的作用与函数estim中的参数相同，参数controls指定可控的输入。
4.3 极点的配置
本系统是多输入多输出系统，所以采用MATLAB中调用place函数来进行极点配置。其中，将期望极点设置为P=[-10+2j,-10-2j,-2,-2]。以下为实现极点配置的代码：
P =[-10+2j,-10-2j,-2,-2];
K=place(A,B,P);%K为状态反馈矩阵
Gpoleconfig=ss(A-B*K,B,C,D);
Gpoleconfigminreal=zpk(minreal(Gpoleconfig));
其中ss函数为将线性时不变系统转成状态空间表达，minreal函数消除相同零极点为后面和状态观测器的最小实现使用，zpk函数为用零点和极点来表示系统的传递函数。可以得到以下结果。
图3.2 配置后输出结果
从上图可以看出，经过极点配置后的极点为-10+2j，-10-2j，-2，-2。实现了极点配置。
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4.4 极点配置后的阶跃响应
当系统不稳定时，需要配置极点来使其达到稳定状态，当配置完成后是否真正稳定还可以从配置后系统的阶跃响应来得到。以下代码为实现配置后阶跃响应代码：
%系统初始化
[y1_poleconfig,t1_poleconfig,x1_poleconfig]=initial(Gpoleconfig,x0_poleconfig,10) ;
%阶跃信号激励
[y2_poleconfig,t2_poleconfig,x2_poleconfig]=step(Gpoleconfig,10);
y_poleconfig = y1_poleconfig+ y2_poleconfig;
t_poleconfig = t1_poleconfig;
x_poleconfig = x1_poleconfig + x2_poleconfig;
%阶跃响应曲线
figure(1);
plot(x_poleconfig(:,:,1));
grid on;
legend('后轮中心点M距X轴距离','车体航向角', '两前轮中心点的速度','前轮转向角');
xlabel('t');
ylabel('状态变量阶跃响应');
title('极点配置状态变量阶跃响应（输入1）');
figure(2);
plot(x_poleconfig(:,:,2));
grid on;
legend('后轮中心点M距X轴距离','车体航向角', '两前轮中心点的速度','前轮转向角');
xlabel('t');
ylabel('状态变量阶跃响应');
title('极点配置状态变量阶跃响应（输入2）');
下面为运行结果：
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工业机器人设计(大四机器人课设作业)(DOC)
“工业机器人”设计大作业 作品题目：货物装卸机器人 专业：机械设计制造及其自动化 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 指导教师：陈明
1 前言 货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高 2 设计方案论证 本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是 如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要 零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想 （1）设计要考虑要求和工作环境的限制。 （2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用 角铁焊接结构。 （3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算 机控制、协调工作。 （4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案 我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢 丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热 情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而 在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传
线性系统理论大作业小组报告-汽车机器人建模
审定成绩： 重庆邮电大学 硕士研究生课程设计报告 （《线性系统理论》） 设计题目：汽车机器人建模 学院名称：自动化学院 学生姓名： 专业：控制科学与工程 仪器科学与技术 班级：自动化1班、2班 指导教师：蔡林沁 填表时间：2017年12月
重庆邮电大学
摘要 汽车被广泛的应用于城市交通中,它的方便、快速、高效给人们带来了很大便利,这大大改变了人们的生活. 研制出一种结构简单、控制有效、行驶安全的城市用无人智能驾驶车辆,将驾驶员解放出来,是大大降低交通事故的有效方法之一,应用现代控制理论设计出很多控制算法,对汽车进行控制是非常必要的，本文以汽车机器人为研究对象，对其进行建模和仿真，研究了其模型的能控能观性、稳定性，并通过极点配置和状态观测器对其进行控制，达到了一定的性能要求。这些研究为以后研究汽车的自动驾驶和路径导航，打下了一定的基础。 关键字:建模、能控性、能观性、稳定性、极点配置、状态观测器
目录 第一章绪论 (1) 第一节概述 (1) 第二节任务分工 (2) 第二章系统建模 (2) 2 系统建模 (2) 2.1运动学模型 (2) 2.2自然坐标系下模型 (4) 2.3具体数学模型 (6) 第三章系统分析 (7) 3.1 能控性 (7) 3.1.1 能控性判据 (7) 3.1.2 能控性的判定 (8) 3.2 能观性 (10) 3.2.1 能观性判据 (10) 3.2.2 能观测性的判定 (12) 3.3 稳定性 (13) 3.3.1 稳定性判据 (13) 3.3.2 稳定性的判定 (14) 第四章极点配置 (15) 4.1 极点配置概念 (15) 4.2 极点配置算法 (15) 4.3 极点的配置 (16) 4.4 极点配置后的阶跃响应 (17) 第五章状态观测器 (18) 5.1概念 (19) 5.2带有观测器的状态反馈 (20) 5.3代码实现 (21) 5.4 极点配置和状态观测器比较 (23)
六自由度工业机器人设计
六自由度工业机器人 对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人机器人能实现哪些功能活动空间（有效工作范围）有多大了解基本的要求后，接下来的工作就好作了。 首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。 下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程： 在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。 六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。 既然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了从业人员还不能成群体虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。 即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地方还请各位指正！ 六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢工作范围又怎样去确定动作怎样去编排呢位姿怎样去控制呢各部位的关节又是有怎么样的要求呢等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！ 首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体保护焊标准焊枪;完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部件，工艺要求、工艺路线变化快的自动生线上。最大伸长量：1700mm;转动270度;底座与地平线水平固定;全电机驱动。 好了，有了这样的基本要求我们就可以做初步的方案的思考了。 首先是全电机驱动的，那么我们在考虑方案的时候就不要去考虑液压和气压的各种结构了，也就是传动机构只能用齿轮齿条、连杆机构等机械机构了。 机器人是用于焊接方面的，那么我们就去考察有人工行为下的各种焊接手法和方法。这里就有一个很复杂的东西在里面，那就是焊接工艺;即然焊艺定不下来，我们就给它区分一下，在常用焊接里有单点点焊、连续断点点焊、连续平缝焊接、填角焊接、立缝焊接、仰焊、环缝焊等等。。。。。。 搞清了各种焊方法，也就明白了要实现这些复杂的动作就要有一套可行的控制方式才行;在机械没有完全设计出来之前可以不做太多的控制方案思考，有一个大概的轮廓概念就行了，待机械结构做完，各方面的驱动功率确定下来之后再做详细的程序。 焊枪是用常用的标准的焊枪，也就是说焊枪是随时可以更换下来的，也就要求我们要做到对焊枪的夹持部分进行快速锁定与松开。
工业机器人论文
编号： 目录 摘要 (3) 1引言 (3) 2工业机器人技术现状与发展 (3) 2.1工业机器人技术概念 (3) 2.2工业机器人技术发展现状 (3) 2.3技术发展趋势 (5) 3外工业机器人现状 (5) 4国内工业机器人现状 (6) 5工业机器人市场现状 (8) 5.1工业机器人的需求情况 (8) 5.2工业机器人的销售情况 (8) 5.3国内工业机器人的市场特征 (9) 6工业机器人产业未来发展 (9) 7结语 (10) 参考文献 (11)
摘要：机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ Abstrent：The application of robot has been more and more widely used and the require is bigger and bigger．Its research and development becomes deeper and deeper．This will improve the effective of society and the quality of production．Also it will make great poverty for the society． 关键词：工业机器人技术、市场需求、技术应用、研究进展、发展趋势 一、引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。 二、工业机器人技术现状与发展 2.1工业机器人技术概念 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
汽车租赁管理系统
目录 1、前言 (2) 2、系统需求分析 (3) 3、功能模块图 (4) 4、用例图 (5) 4.1、客户参与的用例图 (7) 4.2、公司职员参与的用例图 (8) 5、时序图 (9) 5.1、汽车信息管理时序图 (9) 5.2、修改密码时序图 (10) 5.3、汽车租赁管理时序图 (10) 5.4、汽车续租管理时序图 (11) 5.5、汽车归还时序图 (11) 6、协作图 (12) 6.1、客户预定的协作图 (12) 6.2、客户取车的协作图 (12) 6.3、客户还车的协作图 (13) 7、状态图 (14) 7.1、汽车信息管理状态图 (14) 7.2、修改密码状态图 (14) 7.3、汽车租赁管理状态图 (15) 7.4、汽车续租管理状态图 (15) 7.5、汽车归还管理状态图 (16) 8、活动图 (17) 9、组件图 (18) 10、类图 (20) 11、配置图 (22) 12、E-R图 (23)
1、前言 本文主要目的是利用建模工具对汽车租赁管理系统进行建模，用类图、用例图、时序图、协作图、状态图、活动图、组件图、配置图等设计汽车租赁管理系统的软件过程，更好的被用户所理解。
2、系统需求分析 随着汽车工业的发展和汽车的普及，汽车租赁成为近年来兴起的一个新行业。使用汽车租赁管理系统可以规范企业的管理和经营行为，减少企业的经营成本，提高工作效率。 针对以上的要求，汽车租赁管理系统的用户是汽车租赁企业的管理人员，其需求功能应包括汽车类型管理、会员类型管理、保险类型管理、销售商管理、保险公司管理、客户信息管理、会员信息管理和汽车租赁、续租、归还管理等主要功能，从而可以形成统一有效的管理。 在该系统中，要实现对汽车类型信息、会员类型信息和保险类型信息等基本信息的添加、修改、删除、和查询；销售商信息的添加、修改、删除和查询；保险公司信息的添加、修改、删除和查询；客户信息和会员信息的添加、修改、删除和查询以及汽车租赁、续租、归还等具体操作的实现。以满足当前该行业在处理业务上的需求。
线性系统理论大作业
目录 题目一 (2) （一）状态反馈加积分器校正的输出反馈系统设计 (2) (1)建立被控对象的状态空间模型，并判断系统性质 (2) (2)状态反馈增益矩阵和积分增益常数的设计 (4) (3)全维观测器设计 (6) (4)如何在闭环调速系统中增加限流环节 (8) （二）二次型最优全状态反馈控制和按负载扰动前馈补偿的复合控制系统设计 (8) (1)线性二次型最优全状态反馈设计 (8) (2)降维观测器设计 (13) 题目二 (15) (1)判断系统是否存在最优控制律 (15) (2)非零给定点的最优控制设计和仿真分析 (16) (3)权矩阵的各权值对动态性能影响分析 (17)
题目一 （一）状态反馈加积分器校正的输出反馈系统设计 (1)建立被控对象的状态空间模型，并判断系统性质 1)画出与题目对应的模拟结构图，如图1所示： 图1原始系统结构图 取状态变量为1x =n ，2x =d I ，3x =d u ，控制输入u=c u 1222212333375375111 T L e la la la s s s C x x T GD GD C x x x x RT T RT K x x u T T ?=-???=--+???=-+?? 将已知参数代人并设输出y=n=1x ，得被控对象的状态空间表达式为 L x Ax Bu ET y Cx =++= 其中，2 37500039.768011=-3.696-17.85727.05600-588.2351 00 T e la la la s C GD C A RT T RT T ???? ? ???????=- -?????? ??????-??? ? ，
机器人大作业
IRB1600型机器人的运动学分析及仿真
目录 1.引言................................................................................................................ - 2 - 1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 - 1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 - 2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 - 2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 - 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 - 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 - 3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 - 3.1 导入.................................................................................................. - 12 - 3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 - 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 - 4. 结语............................................................................................................ - 18 - 5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -
汽车租赁管理信息系统
北京建筑工程学院 毕业设计（论文）成果清单 班级营08-1班学生姓名陶骞指导教师陶庆 年月日 北京建筑工程学院 毕业设计评定书（指导教师用）
年月日 北京建筑工程学院 毕业设计评定书（评阅人用） 年月日 北京建筑工程学院
毕业设计答辩委员会评语 年月日 摘要 在汽车租赁业竞争越来越激烈的今天，租赁企业如何提高服务质量、管理能力显得越来越重要。尤其是对于汽车租赁部门管理，收费管理等项目众多，既需要完成一些前台服务工作，还需要完成后台的各项管理工作（计划、统计等），如果没有一套可靠的管理系统，单凭手工操作，不仅效率低下，而且会极大地影响到企业的工作服务质量。 随着计算机技术的飞速发展，计算机以及计算机控制的自动处理技术已融入人类社会的各个领域并发挥着越来越重要的作用。对于当今的科学信息是一次重大的飞越，为人们的生活、工作、学习带来潜移默化的影响。今天我们使用管理信息系统对汽车租赁客户信息进行管理，具有手工管理所无法比拟的优点。例如：检索
迅速、查找方便、可靠性高、存储量大、保密性好、寿命长、成本低等优点。这些优点能够极大地提高产品售后服务效率。面对目前的实际状况，迫切需要开发一个新系统来适应这一些工作. 关键词：汽车租赁客户管理管理信息系统 Abstract In the car rental industry an increasingly competitive today, lease, how to improve the quality of service, enterprise management ability is more and more important. Especially for the car rental department management, management fees projects, not only need to accomplish some front desk service work, also completed the management work (plan, statistics, etc), if don't have a reliable management system management system, only by manual operation, not only the efficiency is low, and will greatly affect the enterprise work service quality. Along with the rapid development of computer technology, computer and the computer control technology of automatic processing has been integrated into every field of human society and plays a more and more important role. For today's scientific information is a major over, for people's life, work, and study the subtle influence of bring. Today we use the management information system for car leasing customer information management, has the crafts incomparable advantages. For example: retrieves, the search rapidly convenient, the reliability high, thereserves big, the secrecy good, the life is long, the cost advantages. These merits can enormously enhance the product post-sale service
线性系统大作业1
研 究 生 课 程 论 文 (2014-2015学年第一学期) 线性系统的基本特性 研究生：
线性系统理论的研究对象为线性系统。线性系统是最为简单和最为基本的一类动态系统。线性系统理论是系统控制理论中研究最为充分、发展最为成熟和应用最为广泛的一个分支。线性系统理论中的很多概念和方法，对于研究系统控制理论的其他分支，如非线性系统理论、最优控制理论、自适应控制理论、鲁棒控制理论、随机控制理论等，同样也是不可缺少的基础。 线性系统的一个基本特征是其模型方程具有线性属性即满足叠加原理。叠加原理是指，若表系统的数学描述为L ，则对任意两个输入变量u 1和u 2以及任意两个非零有限常数c 1和c 2必成立关系式： 11221122()()()L c u c u c L u c L u +=+ 对于线性系统，通常还可进一步细分为线性时不变系统（linear time-invariant systems)和线性时变系统（linear time-varying systems)两类。 线性时不变系统也称为线性定常系统或线性常系数系统。其特点是，描述系统动态过程的线性微分方程或差分方程中，每个系数都是不随时间变化的函数。从实际的观点而言，线性时不变系统也是实际系统的一种理想化模型，实质上是对实际系统经过近似化和工程化处理后所导出的一类理想化系统。但是，由于线性时不变系统在研究上的简便性和基础性，并且为数很多的实际系统都可以在一定范围内足够精确地用线性时不变系统来代表，因此自然地成为线性系统理论中的主要研究对象。 线性时变系统也称为线性变系数系统。其特点是，表征系统动态过程的线性微分方程或差分方程中，至少包含一个卷数为随时间变化的函数。在视实世界中，由于系统外部和内部的原因，参数的变化是不可避免的，因此严格地说几乎所有系统都属于时变系统的范畴。但是，从研究的角度，只要参数随时间
工业机器人设计方案
工业机器人设计方案 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。工业机器人机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。工业机器人机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。 目录 1.工业机器人特点有以下几个 2. 工业机器组成结构及工作原理 3.工业机器人有哪些 1.工业机器人特点有以下几个
(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。
机器人测控技术大作业
机器人测控技术 大作业 题目: 电气工程学院 学院名称：电气工程学院 专业班级：自动 学生姓名： 学号： 2015 指导教师：张世杰
考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题： 图1 双关节机械臂示意图 （1） 用D-H 建模法建立上述机械臂的运动学方程； （2） 忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学 方程； （3） 如果取11l =，20.8l =，120.5m m ==，初始状态： 11220.100.10q q q q ???? ????????=?????????? ?? 试设计一个PD 控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线： 12sin 2sin 2d d q t q t ππ=?? =?，并利用Matlab 中给出仿真结果。 解： Y 0 X 0 X 1 Y 1 X 2 Y2
①建立坐标系 a 、机座坐标系｛0｝ b 、杆件坐标系｛i ｝ ②确定参数 d i ——相邻坐标系x 轴之间的距离； θi ——相邻坐标系x 轴之间的夹角； l i ——相邻坐标系z 轴之间的距离； αi ——相邻坐标系z 轴之间的夹角。 ③相邻杆件位姿矩阵 M 01=Rot(z,θ1)·Trans(l 1,0,0) = 1 00 01000011 011θθθθc s s c - 1 000010000101 l 001 = 1 01001 1011 1 1011θθθθθθs L c s c L s c - 同理可得： M 12=Rot(z,θ2)·Trans(l 2,0,0) = 1 01002 20222 2022θθθθθθs L c s c L s c - M 23（h ）=Rot(z,θ3)·Trans(l 3,0,0) = 1 01003 30333 3033θθθθθθs L c s c L s c -
车辆租赁管理系统方案
车辆租赁管理系统解决方案 XXXXXXXXX
二O 一六年六月
一、建设背景 为响应国家公务用车车为贯彻落实党的十八大和十八届三中全会精神以及《党政机关厉行节约反对浪费条例》，推进中央和国家机关公务用车制度改革，加快建立新型公务用车制度，有效降低行政成本，如何改制原有公车管理制度，并统一规范管理公务用车，实行车辆租赁统一管理模式。 随着互联网家时代的到来，将互联网、卫星定位技术、GPRS移动通讯技术、GIS地理信息系统、计算机网络通信与数据处理等众多学科、理论、融为于一体的车辆管理系统已成为减少事故、降低费用、提高效率、规范车辆的使用。 建立一套基于Inetrnet互联网、ERP、GIS、GPS及数据库技术开发的汽车租赁行业汽车租赁信息管理系统，集保障租赁车辆安全、方便租赁业务运营、规范企业管理于一身，实现了汽车租赁行业全业务流程的信息化管理。 汽车租赁信息管理系统的作用，主要体现在以下几个方面： 1)客户可以通过互联网方便的查看车型信息、车辆租赁价格、租赁手续及增值服务内容，还可以直接通过互联网进行车辆的预订； 2)汽车租赁工作人员只需要输入最少量的信息即可完成车辆的预订、出车、结算过程，极大的简便了业务办理过程，提高了工作效率、客户服务质量，为企业规模扩大，市场扩张赢取更多的先机； 3)公司的管理人员，能够按照总公司、分公司、分店自顶向下的分级授权方式查看租赁数据信息，在授权范围内管理者可以方便直观的查看分公司、分店的待租车辆情况、租赁收入、费用支出、车辆收益情况； 4)系统具备智能化的业务提醒功能，如订单到期提醒、逾期还车提醒、预授权到期提醒、收费差额提醒、车辆保养提醒、客户生日提醒等，使租赁工作变得简单、准确、高效； 5)系统具备科学的客户管理功能，如客户消费积分管理、积分优惠兑换、会员分级管理、信誉分级管理等，为企业客户管理提供了全面而有效的科学管理方式； 6)系统将车辆定位监控与业务集成为一体，除了具备GPS监控的常用功
工业机器人毕业设计
工业机器人 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。 本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算
3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢
c汽车租赁管理系统
#include custom[i].gettag()==0) f<<"\t\t\t"; fvv"姓名"; f< cout << "更改\n 输入客户编号:"; break; addcustomer (customerid,cname); cout << "输入客户姓名:"; cin >> cname; { }cout<<"输入有误，请重新输入”； break; } } case '3': cin >> customerid;cout << 删除\n 输入客户编号：" break； cout<<" 修改成功!"< Linear Systems Theory: A Structural Decomposition Approach 线性系统理论: 结构分解法 Ben M. Chen （陈本美） 新加坡国立大学 Zongli Lin（林宗利） 美国弗吉尼亚大学 Yacov Shamash (雅科夫 司马诩) 美国纽约州立大学石溪分校 此书献给我们的家人 前两位作者谨以这中译版献给他们的母校 厦门大学 目录 绪论 1 导论和预览 1.1 背景 1.2 各章预览 1.3 符号和术语 2 数学基础 2.1 导论 2.2 矢量空间和子空间 2.3 矩阵代数和特性 2.3.1 行列式、逆和求导 2.3.2 秩、特征值和约当型 2.3.3 特殊矩阵 2.3.4 奇异值分解 2.4 范数 2.4.1 矢量范数 2.4.2矩阵范数 2.4.3 连续时间信号范数 2.4.4 离散时间信号范数 2.4.5 连续时间系统范数 2.4.6 离散时间系统范数 3 线性系统理论复习 3.1 导论 3.2 动态响应 3.3 系统稳定性 3.4 可控性和可观性 3.5 系统可逆性 3.6 常态秩、有限零点和无限零点3.7 几何子空间 3.8 状态反馈和输出馈入的特性3.9 练习 4 无驱动和/或无检测系统的分解 4.1 导论 4.2 自治系统 4.3 无驱动系统 4.4 无检测系统 4.5 练习 5. 正则系统的分解 5.1 导论 5.2 SISO系统 5.3 严格正则系统 5.4 非严格正则系统 5.5 结构化分解特性的证明 5.6 系统矩阵的Kronecker型和Smith型5.7 离散时间系统 5.8 练习 6 奇异系统的分解 6.1 导论 6.2 SISO奇异系统 6.3 MIMO描述系统 6.4 定理6.3.1的证明和性质 6.5 离散时间奇异系统 6.6 练习 7 双线性变换的结构化映射 7.1 导论 7.2 连续到离散时间系统的映射 7.3 离散时间到连续时间系统的映射7.4 定理7.2.1的证明 7.5 练习 8 系统因子分解 8.1 导论 8.2 严格正则系统 8.3 非严格正则系统 8.4 离散时间系统 8.5 练习 9 通过选择传感器/执行器实现的结构配置9.1 导论 9.2 同时有限和无限零点结构配置 9.2.1 SISO系统 9.2.2 MIMO系统 可编辑版 《机器人技术》大作业 （2015年秋季学期） 题目工业机器人概述 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015年12月5日 哈尔滨工业大学 . 内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人； 仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语： 成绩（20分）：教师签名： 年月 日 工业机器人概述 机器人学是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多种学科。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展，机器人已经成为人类的好帮手。在航空航天，深海探测中，往往使用机器人代替人类去完成复杂的极限工作任务。 工业机器人是一个多功能、多自由度的机械和电气一体化的自动机械设备和系统，它可以在制造过程中完成各种任务。它结合制造主机或生产线，可以形成一个单一的或多台机器自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。目前，工业机器人技术飞速发展，在生产中的应用日益广泛，已成为现代制造业重要的生产高度自动化设备。 一、工业机器人特性 自20世纪60年代美国第一代机器人的开始，工业机器人的发展和应用迅速发展起来，工业机器人的最重要的特性概括如下。 1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人能根据工作环境不同、做出相应规划和变化，因而在小批量多品种的高效柔性制造过程可以起到很好的作用，是柔性制造系统（FMS）的重要组成部分。 2、拟人化。工业机器人在机械结构上类似于人体行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪和部分，在控制上有计算机类似大脑。此外，智能工业机器人具有许多类似生物传的感器，如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声传感器、语言功能等。该传感器提高了自适应能力。 3、通用性。除了专门的特种工业机器人外，一般工业机器人在执行不同任务时具有很好的通用性。例如，更换工业机器人末端执行器（夹具、工具等）可以执行不同的任务。 4、机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但总结起来就是是机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外界环境信息的能力，而且具有记忆、语言理解、图像识别、推理和判断等能力，这与微电子技术、特别是计算机技术的应用有着密切的关系。因此，机器人技术的发展将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用也可以验证一个国家科技和工业技术的发展和水平。 二、工业机器人组成 工业机器人系统由三大部分和六个子系统组成。三大部分：机部分、传感部分、控制部分。六个子系统：驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人环境交互系统、人机交互系统、控制系统。 1、驱动系统，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动 第一章绪论 1.1课题背景 计算机信息网络技术的发展，给这个时代的人们带来了很大的便捷。如今在网络上，随处可见种类 繁多的信息管理系统，比如，企业办公信息化自动管理系统，电子商务管理系统，企业教务系统等等。随着网络信息技术的日益进步，已深入到社会的各个角落，各个大型企业，都意识到传统的手工管理模式已经开始逐渐不能适应这个时代的发展，为了更好的发展，纷纷研发适合自己的管理系统。无论是大企业还是各种类型的小型企业都是如此，租车公司老板也深深意识到这一点，以前管理模式大多是人工管理，工作效率低、容易出错、手续复杂，而且还耗费了大量的财力、人力和物力。他们都希望能够找到一个适合自己的管理系统，可以实现车辆管理、客户管理、租车还车管理、租车查询等功能。通过这个系统，店老板可以对汽车租赁各项情况进行实时电脑化管理，这样能够提高工作效率，也能使得汽车租赁管理所需要的各项信息能快速录入、查询、删除和更新，对相应的数据也能够方便的统计结果。 1.2目的和意义 长久以来，汽车租赁的管理工作大多都是采用传统的手工的方式来进行记录相关信息，这种管理方 式存在着很多缺点，比如，客户的管理，车辆信息的查询、录入、分析、更新完全依赖的是管理人员的手工记录和人工分析。对于小规模的租车公司来说勉强还可以接受，但对于规模大的租车公司来说，人工记录是相当麻烦。为满足企业管理的需求，因此决定采用各种编程语言研发一个基于B/S架构的汽车租赁管理系统，汽车租赁管理系统是涉及信息科学技术、数据计算技术和计算机网络技术的复杂的人机交互系统。通过这个系统，可以对汽车租赁进行智能化管理，有效的记录和查询各类车辆的信息和租赁等情况，为汽车租赁管理提供了很多方便。 1.3开发工具及技术 1.3.1开发工具 此次设计主要采用的是MyEclipse和Tomcat后台服务器，在设计过程中web页面主要是使用JSP 技术来完成，下面是对MyEclipse、SqlServer数据库和Tomcat等。 第二章需求分析 2.1需求调研 在项目的之初是进行需求调研，并且调研了一些小型的租车公司，经过一套的调查和谈话中发现， 现在的租车公司管理工作确是存在了很多不足之处，传统手工的记录方式保存困难，容易丢失，同时也不利于数据查询与统计分析。根据租车公司实体店实际情况和调查结果，我们发现实现租车公司管理的信息化和网络化是十分必要的，因此设计了本套汽车租赁管理系统。 2.2可行性分析 开发任何一个管理系统，都会有时间和资源上的限制。所以，在每一个项目研发之前，都要进行可 行性分析，这样可以减少项目的开发风险和避免物力、人力和财力浪费。下面就技术、法律、经济和操作这四个方面来介绍。 2.2.1技术的可行性 本系统的开发工具是MyEclipse和SqlServer数据库，研发语言是Java，主要使用的是J2EE的技术，java是一种面向对象的编程语言，简单易学并且灵活方便。大二时就学习java课程，大三期间也了 解了J2EE的相关知识，汽车租赁管理系统总体上讲开发难度并不高，本系统设计的核心是：数据库的设 计和操作。大学期间学习过java、J2EE、C语言、web设计、c#等课程，每个学期都会完成对应科目的 课程设计，也具备了一些对系统的分析、设计和测试的能力。对于完成本系统在技术上实现完全有可行性。 2.2.2经济的可行性 现在是信息化的时代，信息化的管理可以使租车公司的管理工作变得更加、系统化、快速化。这样 可以给企业带来更多的经济效益和工作效益，并可以在提高工作效率的基础上，考虑减少租车公司管理人员的数量，系统对计算机的配置要求不高，利用企业机房淘汰的低配置电脑就可以完全的满足需要，另一线性系统理论
机器人技术大作业
基于JavaEE汽车租赁管理系统的设计与实现(含源文件)