【CN109859279A】一种基于线特征的车载360环视系统的流水线下线标定方法【专利】

三维全景全景环视360全景的概述

https://www.wendangku.net/doc/9c18065968.html, 三维全景全景环视360全景的概述 三维全景也称为全景环视或360度全景。它是一种运用数码相机对现有场景进行多角度环视拍摄然后进行后期缝合并加载播放程序来完成的一种三维虚拟展示技术。从实现的虚拟效果专业程度来分，有柱状全景与球形360全景两种。柱状全景实现起来比较简单，它仅仅是对场景沿着水平方向进行环绕拍摄，然后拼合起来的全景，因此它只能够左右水平移动浏览，无法展现天空和地面的实际景象。球形360全景在拍摄与后期制作上要求较高，在拍摄时，需要沿着水平与垂直两个方向进行多角度环视拍摄，经过拼接缝合后可以实现上下与左右方向的360度的全视角展示，可以让观看者获得身临其境的感受。球型360全景在浏览中可以由观赏者对图像进行放大、缩小、移动观看角度后等操作。经过深入的编程，还可实现场景中的热点连接、多场景之间虚拟漫游、雷达方位导航等功能。三维全景技术广泛应用于宾馆酒店、旅游景点、房产家居、休闲会所、汽车展示、城市建筑规划等网络虚拟展示。 一、宾馆酒店全景虚拟展示高清晰三维全景展示，就像来到现场一样的参观，发挥酒店电子商务最大效益为您免费投放至酒店订房联盟网站平台，是您酒店超越竞争对手的有力武器！酒店三维全景虚拟导览，把的酒店的真实场景数字化，全方位搬到网络上。观众轻松点击鼠标，可以上下左右，走近，退远的观看酒店的客房，套房，会议室，商务空间，餐饮空间，娱乐休闲空间，360度观看，就像来到现场一样。结合酒店导航示意图，可以在酒店实现边走边看。充分展现酒店的设施环境。整合音乐，导游解说，多媒体手法为一体的高清晰度三维全景虚拟导览把酒店轻松“搬”到了客户面前，是酒店展示推广的最新有力武器.

营运客车行业360度环视监控方案可定制

大型营运车辆驾驶安全预警系统 解决方案 1.行业背景 我国近些年来由于交通行业飞速发展，汽车保有量不断上升，众多车辆在行驶的过程中，经常会发生碰撞、追尾等现象，交通安全事故频发。而且在调查研究中发现目前发生交通事故比较多的交通工具就是大型客车，不仅仅因为大型客车体型比较大，而且其自身的安全监管体系还没有得到全面建立，这就加大了客车发生交通事故的可能，对人们的生命和经济都造成非常严重的威胁。

2017年3月7日，交通运输部发出关于贯彻落实交通运输行业标准《营 运客车安全技术条件》（JT/T 1094-2016）的通知。《营运客车安全技术条件》下的技术要求第4.1.5条明确规定：9M以上的营运客车要求加装车道偏离预警 系统（LDWS）以及符合标准的前碰撞预警（FCW）功能，并在第5条标准实施的过渡期要求里明确规定了13个月的过渡期限。 2.需求分析 城市经济不断的发展、范围不断的扩张，运输公司也将走向高速发展。 随着政策层面对公共交通安全越来越重视。虽然车辆安装了车载视频监控系统，能够实现车辆实时预览和调度，但是行车的安全得不到保障，司机的操作规范、司机的驾驶行为无法监督，超速、疲劳驾驶、交通违规、开车抽烟、注意力不 集中、打电话等不良行为导致的交通意外事故高达95%，车辆损耗是正常损耗 的5-10倍，燃油消耗增长10%-50%。

3.驾驶安全预警系统介绍 建立起一整套对车辆的驾驶安全预警系统，包括360°全景环视系统、全车雷达系统、LDW（车道偏移预警系统）、PCW（行人碰撞预警系统）、FCW （前碰撞预警系统）、HMW（安全车距预警系统）、DSM（司机疲劳驾驶与异常动作）等。在发生危险时，比如车道偏离、即将追尾或盲区位置行人通过时，可以自动识别、及时预警提示，直接减少事故发生率。 驾驶安全预警系统还能通过4G与车队管理远程结合，建立动态的驾驶员风险干预和管理。更关注司机的违规操作问题，比如注意力分散、疲劳驾驶、超速、酒驾、打手机，通过技术手段提前预警，就能避免80%的事故”，检测司机驾驶过程中不良行为进行有效的干预，可以解决大部分的车祸源头。此外还能基于数据记录，建立司机的驾驶行为评估档案，为车队管理、交通事故查证等提供参考。 驾驶安全预警系统采用功能模块化设计，产品集360°环视系统、DMS疲劳驾驶预警系统、ADAS驾驶安全辅助系统、4G无线数据传输、GPS定位、视频录像、远程控制为一体。本系统支持宽电压输入，兼容12V和24V车型，灵活应用于各种型号大巴车、公交车、大型客车和校车等。

富士通汽车3D全景环视系统

一个汽车仪表板能够传达给司机他所在车辆的运行信息，如车辆本身、速度和燃料水平。单色或彩色液晶显示器越来越多的替代了针式仪器，因为使用图形能够提供更多信息的方式，同时更容易理解。大型液晶显示屏也便于被使用，同一些产品进行组合，形成里程表或者绘制其他图形。类似这种电子信息系统，因为能够提供支持驾驶功能，如汽车导航系统，同时能使用彩色地图显示和视频监控系统，所以变得越来越受欢迎。这种系统通常独立安装电子控制单元(ECUs)，集成这些系统将使他们更容易使用，包括汽车导航显示器、视频显示、同时提供运动的司机的视线，并提供一个全面和综合的电子信息系统。 图1 汽车表盘图解 之所以提到这部分内容，是因为这部分和之前提到的360全景有着密切的联系，上面这个图片就是最新一代的集成系统，在这个人机界面系统中（HMI），仪表组、平视显示等都被集成为一个系统，而不是作为独立的ECUs。另外，这种集成方式，不仅能够降低系统成本，而且还能够帮助司机更好的管理操作，同时控制车辆设备，使得各种类型的信息能够被高效的处理。当然，这样的集成系统，需要一个系统芯片，能够具有多显示输出和有高性能图像显示、处理以及显示控制。 这里就涉及到了富士通的MB86R1x系列，这个系列的产品能够满足上面我们提到人机界面系统中，仪表板、汽车导航、和上面描述的其他集成功能。Cortex-A9 CPU作为高性能的核心,图形单元由富士通的图形处理单元(GPU)和一个独立的专门的2D图形引擎组成，包括一个四通道视频输入功能和显示输出功能，同时支持高速视频处理所需的输入和输出。

图2 MB86R1x框架 360°视频的系统组成和转换图像数据就是从安装在车辆的前、后、左、右的四个摄像机制作成为单个图像实时显示这个图像监视器上。这个视频处理可以实现在一个芯片上。

厢式货车行业360全景影像解决方案可定制

厢式货车360°全景辅助系统 解决方案 1.行业背景 近年来由于进出口贸易、电商行业的迅猛发展，同时也给物流行业带来 了巨大的业务量，呈现出“喷井”的发展模式，但是随着货运车辆的不断增多，逐渐暴露出一系列车辆管理上的漏洞。经常会由于货物无法按时送达、货物破 损责任不明确、货物丢失等问题遭到客户投诉，在运营上车辆被劫、沿途货物 丢失或损坏、司机违规操作、油耗异常及发生安全事故等情况下不能查找真正 原因，表现出车辆调度效率低、车辆利用率不高等问题，严重影响了公司的形象，很大程度上限制了公司的进一步发展。物流管理亟需降低运营成本、提高 服务水平，以满足客户及社会发展的需要。这需要物流企业能够及时、准确、 全面的掌握运输车辆的信息，对运输车辆实现实时监控与调度。 2.需求分析 在物流行业空前繁荣的今天，作为物流公司的管理者您是否在为货物无 法按时送达、货物破损责任不明确、货物丢失等问题遭到客户投诉而烦恼呢？ 您是否感受到公司发展受到了瓶颈，一直受车辆利用率低、司机违规操作等以 下问题的困恼呢？ 1）虽然货运车辆安装了GPS定位系统，能够实现车辆导航和调度，但是货物的安全得不到保障，容易发生沿途货物丢失或损坏而遭到客户的投诉，由于无 法举证区分事件责任，物流公司和客户以及保险公司经常发生货物赔偿的纠纷；

2）司机的操作规范、车辆行驶路线无法监督，超速、疲劳驾驶、交通违规、开车打电话等不良行为，增加了货物运输过程中的安全隐患； 3）客户要知道货物处于什么位置、是否及时送达、以及何时送达等信息，通常只能通过电话查询或网络查询快递官网信息。规模小的物流公司甚至不提供查询服务，物流公司也疲于应付客户关于发出货物走向和到达时间的追问；4）货车偷油事件时有发生，增加了物流公司的运营成本，同时也是较为棘手的管理问题，处理不当会影响司机的情绪； 5）运输路途中遇到交通意外、打劫、车辆故障、塞车等突发事件，监控中心不能及时响应，导致货物延迟，容易引发客户抱怨； 6）社会对物流公司服务质量要求的不断提高，只有不断提高自身的服务水平才能在市场竞争中取胜。 3.360°全景辅助系统 360°全景辅助系统通过对车内360°和车外360°视频的采集，以及全车雷达的配合，完成车辆辅助驾驶的需求，同时将以前的被动预警，转变为主动预警，降低了驾驶员的开车风险，同时保障了行车及过往车辆的安全。 系统通过主机完成对视频、GPS、报警数据进行编码、存储。并通过4G 移动网络完成视频、报警信息、GPS数据的上传；同时实现设备远程升级、参数修改、数字对讲、远程抓拍等远程管理操作。

基于鱼眼镜头的车载全景环视系统研究

基于鱼眼镜头的车载全景环视系统研究 发表时间：2019-09-03T16:54:23.430Z 来源：《科学与技术》2019年第07期作者：段军[导读] 现主要探讨摄像头在车辆上可以安装的位置和各种不同情况下的安装条件、安装角度对系统图像的影响以及常规情况下应取的角度的确定。 捷西迪（广州）光学科技有限公司广东广州 510670 摘要：全景系统是通过车辆前后左右四个全景摄像头图像拼接产生周边完整图像的车载设备，四个摄像头的安装位置、安装角度对于系统的图像拼接有着重要影响。尤其是在鱼眼镜头的支持下，车载全景环视系统能够为驾驶员带来更全面的视觉体验，从而带来诸多便利。现主要探讨摄像头在车辆上可以安装的位置和各种不同情况下的安装条件、安装角度对系统图像的影响以及常规情况下应取的角度的确定。关键词：全景系统；图像拼接；全景摄像头；安装角度；安装位置 1鱼眼镜头及车载全景环视系统概述 1.1鱼眼镜头概述 鱼眼镜头相比传统镜头具有更大的视场角。但由于其特殊的光学结构，鱼眼镜头引入了以径向畸变为主的图像畸变，目前各类畸变校正算法的实现，均依赖于鱼眼镜头图像轮廓的确定。提取鱼眼镜头的图像轮廓，主要是指获得圆形区域的圆心坐标及半径。随着图像处理技术的发展，在有限的条件下获得更多图像信息的需求越来越迫切。考虑到安装相机的成本和图像处理算法上的复杂性，在一定范围内，安装摄像机的数量越多，获取的信息越多越好。普通相机的视角一般在30°～40°，而鱼眼镜头可以获得180°左右的图像信息。 1.2车载全景环视系统概述 首先，目前大多数人使用的为360°全景行车系统，但360°全景行车记录仪虽然能够提供全面的图像记录功能可以对障碍物进行识别和检测。该系统能够通过起图像记录等功能，为用户呈现图像等，以便避免障碍物。其次，目前的360全景行车记录仪都只配置了前、后、左、右四个方向的相机。其三，目前汽车对障碍物的检测主要还是需要依靠超声波雷达完成，受到超声波雷达的功能限制，汽车无法使用超声波雷达对障碍物进行准备位置定位和大小识别，也无法实现障碍物的可视化，导致用户不能直观地了解障碍物的大小、位置和类型。比如专利CN205632288U《一种全景倒车影像系统》，其特征在于：包括图像采集模块、系统控制模块、图像显示模块、图像处理电路模块和图像拼接融合电路模块；所述图像采集模块的输出端分别与系统控制模块和图像显示模块的输入端连接；所述系统控制模块的一输出端与图像处理电路模块的输入端连接；所述图像处理电路模块的输出端经图像拼接融合电路模块与系统控制模块连接；所述系统控制模块的另一输出端与图像显示模块连接。 2影响全景图像拼接的结构因素 一般家轿、SUV安装全景系统的车型，其长度在4.5～5m的范围内，加上车辆需要显示的单边范围为2～3m，需要车载摄像头的最大拍摄范围达到7～11m。而车上适合安装摄像头的位置不多，高度一般也不超过1.2m。需要摄像头有比较广阔的取景角度（视场角），只有大广角的鱼眼摄像头能达到，所以全景用的摄像头就只能是鱼眼摄像头。平面拼接的摄像头水平视场角须大于170°，垂直视场角须大于110°；立体拼接要求更高，水平视场角须大于185°，垂直视场角须大于124°，这样拼接出来的图像才比较清晰。全景系统的图像质量取决于摄像头的摄取范围能否达到系统要求，而影响摄像头摄取范围的因素有摄像头的固定位置、高度和摄像头的摆放角度，固定位置和高度决定了图像的取图范围大小，而角度决定了图像能否覆盖需要取的位置，下面分别介绍对这些结构要素的要求。3摄像头的安装位置和高度要求 3.1前视摄像头的安装位置选择 车前部能安装摄像头的位置主要有上格栅、下格栅、前保险杠。出于车的结构完整、强度保持的需要，无论车厂还是4S店，都不允许通过打孔、开缝、切角等破坏车前部结构件的方式进行前视摄像头的安装[1]。所以，在保险杠上安装就不可能了。那就只有在上、下格栅（俗称“中网”和“风网”）上安装才比较合理。前视安装需要符合哪些条件，才能摄取到符合系统要求的图像呢？先说说高度。全景摄像头的分辨率约为30万像素，解像能力是640×480以上，从清晰度角度来说，2m以下都能摄取到足够清晰的图像；如果用百万像素级（1280×720）的高清摄像头，三四米的高度取的图仍能令人满意。车的宽度一般在1.8m左右，加上全景需能反映车身外2～3m距离内的图像，这样前摄就必须能取到周围6～8m范围内比较清晰的图像。 3.2后视摄像头的安装位置选择 后视摄像头的安装条件与前视相似，同样是越高越好，最好安装在中线上。在4S店加装全景系统，后视摄像头的安装要尽量用好已有的结构，后视的位置常选择取代两种车上现成的结构：倒车摄像头和牌照灯。两个位置的高度是一样的，一般都在1m以上的高位。倒车摄像头的位置是首选，这个位置比较靠中线，因为尾箱开箱提手位置的存在，倒车摄像头也不是处于正中，会偏一点[2]。对于自动锁尾箱的车，开锁位置不在正中，处在正中的就是倒车摄像头了。倒车摄像头的固定结构与全景后视摄像头相似，很容易就可以改为后摄，无需做太大改动。 4基于鱼眼镜头的车载全景环视系统设计 在车辆车头保险杠的中部设置前摄像头，在车的左后视镜的最左端设置左摄像头，在车的右后视镜的最右端设置右摄像头，在车的车尾中部设置有后摄像头，在车内部中部设置有车载计算机，车内的仪表板上方和风挡玻璃上设置有显示屏[3]。车身四周的摄像头用于采集车身四周图像，所有摄像头均与车载计算机相连接，车载计算机获取图像后进行图像处理，完成车身四周图像的全景图像合成。车载计算机通过人工智能和图像检测技术对由摄像头合成的全景图进行分析，找到可能危害行车安全的障碍物。车载计算机连接显示屏用于显示合成的全景图像和被计算机检测的障碍物位置，显示屏自带触控功能可完成人机之间的控制交互，方便驾驶员的操控[4]。由于需要实时完成对最少4个摄像头的图像拼接，还需要通过人工智能的方式自动识别车身周围的障碍物，所以对车载计算机的要求比较高。并且由于安装在车上，设备需要小型化。普通的嵌入式设备无法满足需求，本文采用嵌入式人工智能计算平台，例如Nvidia公司的JetsonTX2。JetsonTX2配置是满足了本文要求书中所提到的最低要求，达到这些要求才能完成本文的功能效果。

360度汽车的全景影像安全系统系统系统

车之眼360度全景影像安全系统 概述： “车之眼”360度汽车全景影像安全系统，又称汽车环视系统，由深圳市车之眼电子科技有限公司专门针对汽车设计的一套全景式监控影像系统！本系统不仅仅是一套全方位泊车辅助系统，也是汽车制造业中首套全景式监控影像系统，系统通过车头前端散热隔栅车标下方、车身两侧后视镜底端和车尾部的六个超广角感感光高清晰摄像头，分别采集图像信息源；并经过处理后将图像传输至车内中控台上的高清晰液晶显示屏上，本系统完全打破汽车四周传统的盲区视野，同时整合了前后驻车雷达的音频信息将驻车安全性提升至最高！目前市场上大多数采用的传统车载摄像头，分辨率低、补光不足、图像不清晰，此类产品已远不能满足消费者的需求！由安装在中控台上的显示屏来显示车辆四周的俯视情况，可彻底消灭车辆的盲点。全景式监控影像系统，这种领先且直观的技术，使得我们的泊车变得非常容易。在停车过程中中央仪表板显示屏将处理来自车身周围6个摄像头的影像，让周边车辆和物体任何时间尽收眼底。 适合使用的车型和人群：

1、适合人群：女性朋友、老年人，新车手及所有喜爱爱车行驶，泊车 更安全，更快捷和准确泊车的朋友们！！ 2、适合车型：所有车型均可安装使用！！让你的爱车尽收眼底！！ 工作原理： 本系统主要原理是将安装在车辆前后以及两侧的6个180度广角摄像机所提供的图像,合成为车辆的俯视图显示在车内的显示屏上，全景影像停车辅助系统为汽车驾驶提供更为直观的辅助驾驶图像信息,！。由一系列高清感摄像头，最新技术芯片外加高光灯源构成，采用CCD传感器通过影像光源自动增补技术、自动调节亮度、黑白平衡控制、色彩饱和度、对比度、边缘增强以及伽马矫正等先进的影像控制技术，大大改善传统摄像头在黑夜中受光线强弱影响，造成图像模糊不清的困惑！！！ 特点： 1、高清感光摄像头、超强灵敏高光灯、 采用CCD传感器通过影像光源自动增补技术、自动调节亮度、黑白平衡控制、色彩饱和度、对比度、边缘增强以及伽马矫正等先进的影像控制技术，大大改善传统摄像头在黑夜中受光线强弱影响，在低能见度环境下，超强灵每高光灯能即时给予摄像头补充光源！使摄像头能清楚捕捉车身周围状况！！ 2、360度全景影像

360全景泊车 (高级驾驶员辅助) 以太网环视系统解决方案

360全景泊车 (高级驾驶员辅助) 以太网环视系统解决方案 因交通事故频发，目前高级驾驶员辅助系统（ADAS）成为全球一快速增长的应用，而ADAS 中360度全景泊车更是成为关注热点。中国市场已有的360度全景泊车主要基于模拟摄像头和模拟线传输的解决方案，其分辨率低，抗干扰的能力差。用户要求高分辨率的摄像头来实现环视系统，由于以太网满足了高分辨率和大信息量的要求，因此成为环视系统中汽车高带宽总线的最好解决方案。 本文将介绍基于以太网的360度环视解决方案，整个系统主要由三部分组成，四到五个以太网摄像头，千兆以太网Switch 和主控芯片组成。以太网摄像头将高清数据通过百兆以太网传输给千兆以太网Switch，数据再从以太网Switch一个接口传输给主控芯片。 以太网摄像头主要由FSL公司的Qorivva系列微控制器MPC5604E、Broadcom以太网PHY(BCM89610，100Mbps)和OV（OV10630/0V10635，1.2M像素）组成。Qorivva 32位MCU SPC5604E具有CMOS传感器的接口，其MJPEG单元可以处理高达1.2M 像素的图像。一旦捕捉到视频图像，将通过最低延迟MJPEG压缩功能对视频数据进行压缩，然后通过以太网非屏蔽双绞线传输数据。支持硬件辅助A VB的时间戳功能可以确保实现准确的实时通信以及摄像头曝光同步。

MPC5604E把摄像头的数据通过以太网SWITCH传给中央处理器i.MX6。i.MX6系列包括基于ARM Cortex-A9架构的单核、双核和四核家族。它具有非常强大的处理图像的能力，做360度环视系统中图像的整合拼接工作。 方案优势： ?支持高分辨率CMOS摄像头，高达1.2M像素 ?结构灵活，安装方便，可以支持多个摄像头系统 ?以太网非屏蔽双绞线成本低，重量轻，抗干扰性能好 ?MPC5604E专用以太网芯片，支持MJPEG格式和AVB功能 ?i.MX6强大处理图像能力，可以同时支持环视和车载娱乐系统

特种车360全景环视系统产品采用功能模块化设计

特种车360全景环视系统产品采用功能模块化设计，产品集DMS 疲劳驾驶预警系统、ADAS驾驶安全辅助系统、4G无线数据传输、GPS 定位、视音频录像、远程控制为一体。系统内置车载宽电源，产品体积很小，安装方便简便，方便不同车辆的灵活使用。室外摄像头可环视四周，同时车内可控制，如有需要，可直接由管理中心统一掌控。 特种车辆360全景环视系统是通过安装在车身前、后、左、右的4个超广角摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元矫正和拼接后，2D/3D拼接算法，无缝拼接全景视图。

全车雷达系统是有多个探头组成无死角的汽车全方位探测器,将信息反馈在显示屏上。

4G视频功能:远程实时视频、报警图片、视频远程回放、GPS轨迹倒查回放。 驾驶员行为分析系统主要能检测司机疲劳驾驶（打瞌睡、打哈欠）、分心驾驶（如：左顾右盼、抽烟、打电话等）、超速驾驶等不良驾驶行为，发出不同的语音提醒司机，为安全行车提供有效的汽车主动安全保障。并且上传到远程管理平台后台并生成“安全辐助驾驶报表”、“驾驶行为分析报表”等报表统计，方便管理人员查看。全程为驾乘者、营运单位及监管部门提供安全保障服务，有效规避危险情况的发生。

ADAS辅助驾驶系统融合了FCW、 HMW、PCW、LDW、FVSM 和VB溜等功能。驾驶员在行驶过程中实时采集车道偏移及防碰撞数据等，并语音及上传形式输出告警。 FCW车辆防撞预警系统，监测前方车辆，实际计算本车前车之间距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时对驾驶者进行预警。

HMW车距间检测预警系统，当车辆速度超过设定值，且与前车绝对碰撞时间小于设定安全时间阔值，将发出预警信息。 PCW行人防撞预警系统，行人碰撞预警系统对行人和骑行者进行智能识别，计算出距离车辆40米范围内的行人距离，危险半径出现行人时，进行预警提示。

360全景制作方案

城关区就业局街道社区 全景解决方案 一、为什么要使用360丁丁猫全景制作技术 360丁丁猫全景制作也称为全景环视或360丁丁猫全景制作，他是一种运用数码相机对现有场景进行多角度环视拍摄然后进行后期缝合并加载播放程序来完成的一种三维虚拟展示技术。 随着计算机技术的飞速发展，多媒体所包含的种类也越来越多，所能表现的效果也越来越多，而一些比较传统的表现方式也越来越无法满足大部分客户对于展示方式的要求。 在传统的表现方式中，展示的手段无非是静态的平面如片和动态的视频，也有进行三维建模进行展示的。静态图片只能提供场景的某一个角度图像，即使是广角镜头，也不能有效全面的对场景进行表现；而动态视频虽然可以让用户对场景有全面的了解，可图像视角依然有限，观看方式取决于拍摄者的拍摄方式，并不自有。三维建模的方式可以解决静态图片和动态视频都存在的问题，但是代价太高，真实性也并不总是令人满意。所有，我们需要真实、全面、直观的表现一个场景，360丁丁猫全景制作技术无疑是最好的选择。 二、360丁丁猫全景制作的优点 1. 360丁丁猫全景制作图像源自对真实场景的拍摄捕捉，对五粮液花园式厂区全方位的拍摄，真实感想，可以观看郑哥场景空间的所有图像度和窗口大小的条件下，使图片具有更高的清晰度和分辨率。图片分辨率最高可达2500万象素；窗口最大可达到1027*768； 2. 悬空技术：摆脱三角架的束缚，打破常规的想象局限，创造出全新的视角，立足点上升至空中，四周无任何支撑点。尤以视角向下体现出险峻、壮观、独特的感受效果； 3. 微距技术：通过对微小空间的细节描绘，将人们平常忽略的场景展示出来，实现静距离的观赏 4. 运动技术：将运动着的物体展现出来，使人把握和感受到运动的瞬间美； 5. 360度柱形技术：采用变焦镜头，将开阔地带展示出来，适用于范围宽阔的建筑或建筑群； 6. 360度球形技术：采用先进的拍摄和图形合成技术使得图像的视角可以达到360度*360度，即上、下、左、右全方位视角。使人获得身临其境的感觉； 7. 个性化的服务：全新的制作模块，它可以方便地在全景图中为用户设置图中漫游功能、设置自己的LOGO和工具条等个性化的全景插件； 8. 个性化的播放器：根据客户的喜好和特点定制包括：各种风格、各种尺寸的浏览窗口；同时提供音乐插入、热点链接、地图索引、目录索引等功能；并为提供个性化的窗口导航条、等待图，使窗口与客户资源融为一体，风格一致。播放器的种类分别为Java、QuickTime、EXE等，从而大大提升客户形象。 推荐丁丁猫全景服务

360°泊车辅助系统全景成像的研究

360°泊车辅助系统全景成像的研究360°全景泊车是高级驾驶辅助系统中的关键技术。相比于单目摄像头的行车记录仪,360 °全景泊车可以获取车身四周更广范围的影像信息, 实现无死角环视, 因而得到广泛关注和研究。 目前,360 °全景泊车系统尚处于探索期, 且大部分的研究仅局限于二维全景环视, 针对二维与三维全景环视, 尚未有一种通用的算法实现。本文以二维和三维全景泊车为研究场景, 对全景环视成像算法进行了研究与改进, 包括鱼眼摄像头的内参标定、外参标定、球面重投影、四路鱼眼摄像头的曲面投影与成像等算法。 本文针对二维与三维全景成像的共同性, 对鱼眼相机模型和标定算法进行了研究, 并采用了一种可以同时用于二维与三维全景环视的鱼眼相机模型及其标定算法。标定得到的内参和外参可以同时用于二维和三维全景环视, 实现了二维和三维全景泊车的统一。 本文提出了一种利用鱼眼摄像头标定参数进行球面重投影算法, 并利用OpenGL进行了验证。通过球面纹理映射后移动视点,远离球心,当距离远大于球面半径时, 近似认为视线平行, 并比较位移前后的观察效果, 从而验证了标定数据的正确性和球面重投影算法的可行性。 本文研究了多坐标系变换关系, 将多个标定板坐标系统一于车身坐标系下, 并在该坐标系下生成统一全景环视图像。由最终生成的全景环视图像按比例映射到车身周围的统一坐标系下, 通过对全景图像分区, 对四个子区域对应的四路摄像头逐像素遍历, 经过坐标变换, 最终索引到原始鱼眼图像的像素信息。 在二维全景环视的基础上, 通过组合平面和虚拟球面, 得到切球面, 并假

设光线来自该切球面上的点。由全景图像到切球面的映射关系, 得到切球面上点的三维坐标值,并分区索引原始图像中的像素信息, 得到内侧区域为平面投影外侧区域为曲面投影的混合重投影全景图。 本文对360°全景泊车系统算法进行模块化归类, 并通过标定实验和全景成像实验对算法进行验证。实验表明, 本文采用的标定算法可以用于二维和三维全景环视,本文的全景成像算法可以实现二维到三维全景的统一, 并且三维成像算法具有近距离无畸变和视场范围广的特点,满足360°全景泊车的需求。

360度全景展示方案

城关区就业局街道社区 360°全景展示解决方案 一、为什么要使用360度全景技术 360度全景也称为全景环视或三维全景，他是一种运用数码相机对现有场景进行多角度环视拍摄然后进行后期缝合并加载播放程序来完成的一种三维虚拟展示技术。 随着计算机技术的飞速发展，多媒体所包含的种类也越来越多，所能表现的效果也越来越多，而一些比较传统的表现方式也越来越无法满足大部分客户对于展示方式的要求。 在传统的表现方式中，展示的手段无非是静态的平面如片和动态的视频，也有进行三维建模进行展示的。静态图片只能提供场景的某一个角度图像，即使是广角镜头，也不能有效全面的对场景进行表现；而动态视频虽然可以让用户对场景有全面的了解，可图像视角依然有限，观看方式取决于拍摄者的拍摄方式，并不自有。三维建模的方式可以解决静态图片和动态视频都存在的问题，但是代价太高，真实性也并不总是令人满意。所有，我们需要真实、全面、直观的表现一个场景，360度全景技术无疑是最好的选择。 二、360度全景展示的优点 1.360度全景图像源自对真实场景的拍摄捕捉，对五粮液花园式厂 区全方位的拍摄，真实感想，可以观看郑哥场景空间的所有图像

信息，无视角死区。360全景播放经过特殊透视处理，立体感、沉浸感强烈。观看360全景时，观赏者可通过鼠标任意放大缩小、随意拖动，点击观看更细节的部分； 2.制作过程相对低成本 3.360全景相对于其它多媒体实现手段，制作过程更简单、更节省 制作时间和成本； 4.表现形式丰富 360全景可用于网络，也可用于多媒体触摸屏、大屏幕全屏投影、全景视频、360全景展示系统；同时可制作成光盘形式的企业虚拟现实形象展示、三维产品展示等。是五粮液作为宣传和企业文化传承的一种优秀而便捷的方式。 三、全景效果参考 高清晰三维全景展示，就像来到现场一样的参观，把五粮液厂区的真实场景数字化，全方位搬到网络上，网友轻松点击鼠标就可以上下左右360度观看。 全景效果可参考网站： 全景效果图片可参考以下图片： 四、我们的360度全景技术特色 1.高清晰度：由全国知名的摄影师拍摄高品质照片，在保证播放速

【CN209955865U】基于海思3521A平台的360全景环视系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920537092.5 (22)申请日 2019.04.17 (73)专利权人 深圳市精能奥天导航技术有限公 司 地址 518000 广东省深圳市南山区松白路 西丽南岗第二工业园5栋3楼 (72)发明人 彭建洪　宋次锦　 (74)专利代理机构 深圳市华腾知识产权代理有 限公司 44370 代理人 彭年才 (51)Int.Cl. B60R 1/00(2006.01) (54)实用新型名称基于海思3521A平台的360全景环视系统(57)摘要本实用新型涉及一种基于海思3521A平台的360全景环视系统，所述系统安装于汽车，所述系统用于与原车音响主机和原车显示屏分别相连，包括视频输入单元、海思3521A处理器单元、中央处理器单元和CAN总线单元，所述视频输入单元与海思3521A处理器单元连接，以传输包括至少前、后、左、右四路摄像头拍摄的视频数据至所述海思3521A处理器单元，所述中央处理器单元与所述海思3521A处理器单元相连以控制所述海思3521A处理器单元接收和处理视频信号，所述CAN 总线单元用于与原车音响主机相连以收发原车信息，所述中央处理器单元用于接收来自各单元的数据或请求以使各单元进行相应操作。加装不影响原车线材，操作不影响原车系统，具有良好 的辅助驾驶功能。权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 209955865 U 2020.01.17 C N 209955865 U

权　利　要　求　书1/1页CN 209955865 U 1.一种基于海思3521A平台的360全景环视系统，所述系统安装于汽车，其特征在于，所述系统用于与原车音响主机和原车显示屏分别相连，包括视频输入单元、视频处理器单元、中央处理器单元和CAN总线单元，所述视频处理器单元为海思3521A处理器单元，所述视频输入单元与海思3521A处理器单元连接，以传输包括至少前、后、左、右四路摄像头拍摄的视频数据至所述海思3521A处理器单元，所述中央处理器单元与所述海思3521A处理器单元相连以控制所述海思3521A处理器单元接收和处理视频信号，所述中央处理器单元与所述CAN 总线单元相连，所述CAN总线单元与原车音响主机相连以收发原车信息并发送给所述中央处理器单元，所述中央处理器单元用于接收来自各单元的数据或请求以使各单元进行相应操作。 2.如权利要求1所述的基于海思3521A平台的360全景环视系统，其特征在于，所述基于海思3521A平台的360全景环视系统还包括视频解码单元和视频格式转换单元，所述视频解码单元和视频格式转换单元分别与所述中央处理器单元相连，所述海思3521A处理器单元与所述视频解码单元相连以将视频数据发送给所述视频解码单元进行解码处理，所述视频解码单元将解码处理后的视频数据发送给所述视频格式转换单元并将所述视频转换成符合原车显示屏的格式。 3.如权利要求2所述的基于海思3521A平台的360全景环视系统，其特征在于，所述基于海思3521A平台的360全景环视系统还包括视频开关切换单元，所述视频开关切换单元分别和所述视频格式转换单元、中央处理器、原车音响主机和原车显示屏相连，所述视频开关切换单元分别接收来自所述视频格式转换单元转换格式后的视频数据和原车音响主机的视频信号，所述视频开关切换单元接收中央处理器单元的指令，选择其中一路视频，最后送至原车显示屏显示。 4.如权利要求2所述的基于海思3521A平台的360全景环视系统，其特征在于，所述CAN 总线单元将所述原车主机数据至中央处理器单元，所述中央处理器单元将接收的原车主机数据转为串口数据并发送给视频解码单元，所述视频解码单元构建成直观的动态轨迹线和动态图标并叠加在摄像头拍摄的图像上生成实时图像，传送到原车显示屏进行显示。 5.如权利要求1所述的基于海思3521A平台的360全景环视系统，其特征在于，所述视频输入单元的输入的视频数据为AHD视频数据。 6.如权利要求2所述的基于海思3521A平台的360全景环视系统，其特征在于，所述海思3521A处理器单元对所述视频数据进行拼接、校正和格式转换，并将处理后的视频数据进行两路传输，一路高清VGA信号送至所述视频解码单元，另一路送到一个存储器进行循环录像存储。 7.如权利要求1所述的基于海思3521A平台的360全景环视系统，其特征在于，所述CAN 总线单元收发原车CAN总线上的原车主机数据，所述原车主机数据至少包括挡位信息、转向信息、方向盘角度信息和雷达距离数据。 8.如权利要求7所述的基于海思3521A平台的360全景环视系统，其特征在于，所述CAN 总线单元在收发原车主机数据时对原车按键和旋钮数据做拦截处理。 2

货车行业360全景环视解决方案可定制

大型货车360°全景ADAS驾驶辅助系统 解决方案 1.行业背景 交通运输过程中，重卡车由于车身高、体积大、轴距长，在转弯、倒车时驾驶员视线会产生盲区，经常发生骑车人货行车被卷入车底造成伤亡的交通事故。另外对于卡车的管理，也是让管理人员头痛不已！

2.需求分析 城市经济不断的发展、范围不断的扩张，运输公司也将走向高速发展。 随着政策层面对公共交通安全越来越重视。虽然车辆安装了车载视频监控系统，能够实现车辆实时预览和调度，但是行车的安全得不到保障，司机的操作规范、司机的驾驶行为无法监督，超速、疲劳驾驶、交通违规、开车抽烟、注意力不 集中、打电话等不良行为导致的交通意外事故高达95%，车辆损耗是正常损耗 的5-10倍，燃油消耗增长10%-50%。 3.360°全景ADAS驾驶辅助系统 360°全景ADAS驾驶辅助系统，包括360°全景环视系统、全车雷达系统、LDW（车道偏移预警系统）、PCW（行人碰撞预警系统）、FCW（前碰撞预警系统）、HMW（安全车距预警系统）、DSM（司机疲劳驾驶与异常动作）等。在 发生危险时，比如车道偏离、即将追尾或盲区位置行人通过时，可以自动识别、及时预警提示，直接减少事故发生率。 360°全景环视系统解决盲区问题，但是驾驶员并不能时刻关注到中控屏，这时超声波雷达以及FCW、LDW、PCW等探测预警系统主动预警，提示车辆与周 围事物的相对状况，视觉与探测相结合为驾驶员提供最全面的行车状况。不过

驾驶员可能会存在一些无意识的危险驾驶行为，这时DSM的守护，智能识别并发出报警帮助纠正。 驾驶安全预警系统还能通过4G与车队管理远程结合，建立动态的驾驶员风险干预和管理。更关注司机的违规操作问题，比如注意力分散、疲劳驾驶、超速、酒驾、打手机，通过技术手段提前预警，就能避免80%的事故”，检测司机驾驶过程中不良行为进行有效的干预，可以解决大部分的车祸源头。此外还能基于数据记录，建立司机的驾驶行为评估档案，为车队管理、交通事故查证等提供参考。 驾驶安全预警系统采用功能模块化设计，产品集360°环视系统、DSM疲劳驾驶预警系统、ADAS驾驶安全辅助系统、4G无线数据传输、GPS定位、视频录像、远程控制为一体。本系统支持宽电压输入，兼容12V和24V车型，灵活应用于各种型号的大型货车、重卡、油罐车和拖车等。

360全景全景图

(FROM)励图高科360全景就是视角超过人的正常视角的图像，而我们这里说的全景特指水平视角360度，垂直视角180度的图像。全景实际上只是一种对周围景象以某种几何关系进行映射生成的平面图片，只有通过全景播放器的矫正处理才能成为三维全景。360全景顾名思义就是给人以三维立体感觉的实景360度全方位图像，此图像最大的三个特点是： 1、全：全方位，全面的展示了360度球型范围内的所有景致；可在例子中用鼠标左键按住拖动，观看场景的各个方向； 2、景：实景，真实的场景，三维全景大多是在照片基础之上拼合得到的图像，最大限度的保留了场景的真实性； 3、360：360度环视的效果，虽然照片都是平面的，但是通过软件处理之后得到的360全景，却能给人以三维立体的空间感觉，使观者犹如身在其中。 360全景技术的优势 全景技术是目前全球范围内迅速发展并逐步流

行的一种视觉新技术。它给人们带来全新的真实现场感和交互式的感受。它可广泛应用于三维电子商务，如在线的房地产楼盘展示、虚拟旅游、虚拟教育等领域。我们采用鱼眼镜头拍摄的照片视角可达到180度, 在1米的距离以上，景深可达无限远；可使被摄体在画面中显示出非常鲜明的纵深效果，再利用软件专业合成处理，发布为3D全景文件，所显示场景即为真实场景,与传统的虚拟现实相比更具真实 感, 更为经济;控制面板工具条,使普通用户操作更为简便。三维全景图像源自对真实场景的摄影捕捉，真实感强烈。我们运用专业的拍摄器材和专业的摄影技术，可以把现场给人的整体印象和每个环境的细节全面的记录下来。所以，制作出的三维全景才会非常的生动和真实。 如何达到最佳的展示效果，我们认为临场感（置身现场的感觉）直接影响到观众的兴趣、注意力、参与度、接受信息程度，所以我们致力于打造亲临现场的临场效果。 我们的360全景优点： 1．真实感强，无视角死区； 2．观赏者可通过鼠标任意放大缩小、随意拖动；3．数据量小，硬件要求低，用户只需上网打开网

海康威视保时捷卡宴专用360安装维护操作手册

全景环视辅助系统标定说明 标定布摆放说明 将车停在平整的地方，按照如下示意图，摆放标定布：

标定说明 1.将车停在平整的地方，按要求摆放好标定布（见标定布摆放说明），设备开机，进入主 界面如下图所示： 2.长按下图中红色方框内的区域6s以上进入标定界面，如下图所示： 3.标定界面是给安装维修人员使用的，用于标定和查看四个相机的原图，不能给用户使用。在标定界面可以查看四个相机的原图，也可以进行标定；点击左上角的X按钮会退出标定界面，返回到主界面；在标定界面中开始标定按钮是被禁用状态，需要连续点击下图中红色方框内的标定二字所在区域6次以上，开始标定按钮被激活，如下图所示：

4.点击开始标定按钮，进入正在标定状态，如下图所示： 5.整个标定过程大概需要三四十秒的时间，整个标定过程中不要有人靠近车遮挡到相机，要保证整个过程所有车门都是关好状态，每个相机能够完整看到该相机两侧的两个黑色回字型。标定成功后的界面如下图所示： 特别说明 标定失败的原因有两种：一种是相机内参获取成功，标定失败，如下图所示：

另一种是相机内参获取失败，如下图所示： 以上两种情况请重新检查标定布摆放位置是否正确，每个相机能够完整看到该相机两侧的两个黑色回字型。检查无误后，重新操作以上步骤，进行标定； 也有可能是某个相机异常导致的标定失败或者获取内参失败，如下面两幅图所示：

如果重新启动后，仍然提示相机异常，可能相机有问题，需重新更换相机，进行标定；故在装车完毕前，可提前进行测试，检查相机无异常后，继续组装。 注：空气悬架选择适中高度。

全景环视升级功能说明 A 升级 1.车辆点火先进入环视界面。 2.将带有升级包（digicap.dav）的U盘插入设备USB接口，看屏幕提示。 3.点击确定开始升级。升级过程3-5分钟。 4.看到升级成功提示，说明升级完成。 5.设备自动重启。 注： 1.一定要使用厂家提供升级包升级。 2..升级过程不可以断电。 插入U盘没有升级提示： 1.U盘需要格式化fat32格式后再放入升级包。 2.确认U盘是否正常。 3.确认升级包是否厂家提供。 检测到升级包环视主界面 1.取消升级，删除升级 包，回到环视主界面。 确定升级 升级失败，重启 设备 升级成功 提示升级成功，并重启设 备

汽车360度全景摄像头的市场现状分析

汽车360度全景全景摄像头摄像头摄像头的市场现状的市场现状的市场现状分析分析 一、汽车360度全景摄像头度全景摄像头的前装发展情况的前装发展情况 这是出厂时就配置全景环视系统的前装品牌发展图，从图中可知，2008年只有本田奥德赛的海外车系有配置，到2012年已经有好几家品牌的高端车系都有配置，这个发展速度还是很快的。前装用的全景基本都是第七代的有缝拼接处理，有的甚至只有左、右、后三个摄像头，不是真全景，像宝马。 目前前装用的第七代有缝拼接全景系统很难进入后装市场，主要由于该产品在技术研发、工业化生产、安装推广方面尚存在较多的瓶颈。 1、一些系统在无法精简算法复杂度的情况下而消减系统的功能，如宝马公司的泊车辅助系统不包含前方视图，日产公司的AVM 系统未对图像进行融合拼接处理。 2、一些系统为了达到对视频的实时处理而降低图像质量，目前的系统中往往因无法满足四路输入的D1数据量，而用采样的办法减少图像数据量成为CIF 图像，甚至放弃图像美化处理，这样虽然降低了数据处理的难度，但同样也降低了图像质量。

3、安装后的调试需要专业的技术人员，且至少需要花费1个小时以上，整个安装和调试过程过分依赖人工而导致不能标准化作业。这主要由于摄像头定标环节需要特殊的环境，需要具有专业技能的人员进行操作，阻碍了系统在后市场的普及化，当然这也是系统的重要技术壁垒之一。 的后市场现状 度全景摄像头的后市场现状 二、汽车360度全景摄像头 现在的全景环视系统，从技术到市场，前些年都处于一个概念导入和逐步成长的过程。技术上的成长已经从第6代，一直到第八代前面做了详细介绍，下面重点就市场成熟度作一个介绍。现在的全景环视系统，就像08年前的导航专用机市场一样，处于概念导入期。为什么这么讲呢？因为大部分车主还不知道有这么好的一个实用性产品，只有极少部分的高端车主才大概有那么一点知道。而行业人员，尤其是一些经销商，因为前面被分屏显示的伪360全景产品的质量问题害了一把，对产品的认识还基本停留在第6代分屏显示的伪360产品上，感情上也还没完全平息和调整过来。 经过调查，主要是因为原来的倒车后视摄像头没有多少利润空间，产品门槛又很低，已成青菜萝卜价，各摄像头厂家希望产品的功能拓展后会有更多的利润空间，于是，在全景产品技术和市场还没成熟的情况下，就一哄而上分屏显示的360产品。前期，部分经销商在推广分屏显示的“全景”过程中，遇到最大的问题就是产品质量不稳定，分析来看，主要原因在于： 1、但凡提供分屏显示的全景厂家，大部分都是原来那些做倒车后视摄像头厂家，这些厂家规模基本上都很小，自主研发能力弱，对带有控制盒的产品开发能力和产品质量把控已超出他们原来的能力，直接造成后续产品质量的不稳定。 2、原来的倒车后视摄像头因为在车后，使用环境相对要好很多，而全景显示，尤其是前面和左右的摄像头，在行车过程中遇到的风阻、灰尘、雨露等环境明显恶劣很多，如果还是沿用原来的质量标准来做，时间长了，肯定是满足不了真正的全景产品要的质量标准的。因此造成一些经销商受害不浅，不敢再推全景产品。 现在市场上有分屏显示系统推广的就有三四十个厂家，但每家的销售情况都不怎么样，多的每个月卖个百十套，少的就几套，只能算是多个产品而已。而真正的全景环视，有很高的技术门槛，那些做分屏显示的厂家自己就搞不了，即使